机动车定点目标定位方法技术

本发明专利技术实施例提供一种机动车定点目标定位方法

【技术实现步骤摘要】
机动车定点目标定位方法、装置及计算机可读存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及机动车辅助驾驶
，尤其涉及一种机动车定点目标定位方法
、
装置及计算机可读存储介质
。

技术介绍

[0002]目前，机动车的车身周围上通常安装有大量超声波传感器，用来检测机动车周围的障碍物以辅助驾驶员更安全地驾驶机动车
。
[0003]为实现对定点目标
(
例如：泊车位标志物
、
路面固定物等
)
的定位，现有一种利用超声波传感器对目标定位方法通常需要机动车的两个超声波传感器同时检测到定点目标，然后，所述两个超声波传感器分别探测定点目标而确定定点目标与相应超声波传感器的距离，进一步确定所述两个超声波传感器在行驶路面坐标系内的实际坐标，最后利用定点目标与所述两个超声波传感器组成的三角形的几何关系，即可计算出定点目标在行驶路面坐标系内的目标坐标
。
[0004]但是，专利技术人在具体实施时发现，由于上述定位方法需要两个超声波传感器同时检测到定点目标，而当两个超声波传感器的探测范围重叠区域较小而仅有一个超声波传感器能检测到定点目标时，上述定位方法则无法实现对定点目标的定位
。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例要解决的技术问题在于，提供一种机动车定点目标定位方法，能利用单个超声波传感器实现对定点目标的定位
。
[0006]本专利技术实施例进一步要解决的技术问题在于，提供一种机动车定点目标定位装置，能利用单个超声波传感器实现对定点目标的定位
。
[0007]本专利技术实施例进一步要解决的技术问题在于，提供一种计算机可读存储介质，以存储能利用单个超声波传感器实现对定点目标的定位的计算机程序
。
[0008]为了解决上述技术问题，本专利技术实施例首先提供以下技术方案：一种机动车定点目标定位方法，包括以下步骤：监测机动车的行驶状态，在判定机动车由停驶状态转入行驶状态时进入定位模式，并在机动车由行驶状态转入停驶状态时进入停止模式；在定位模式下，循环提取机动车上选定的一个超声波传感器当前探测时刻点以及当前探测时刻点前一个探测时刻点实施探测而获得的第一探测数据和第二探测数据；分析所述第一探测数据和第二探测数据，从所述第一探测数据和第二探测数据中分别提取出属于同一定点目标的第一距离探测数据和第二距离探测数据；结合机动车的行驶状态数据确定所述超声波传感器对应各个所述探测时刻点在行驶路面坐标系内的实际坐标；以及结合所述第一距离探测数据和第二距离探测数据
、
所述实际坐标以及平面几何关系计算获得所述定点目标在所述行驶路面坐标系内的目标坐标
。
[0009]进一步的，所述超声波传感器为安装于机动车车身一个侧面上的一个超声波传感器，所述结合所述第一距离探测数据和第二距离探测数据
、
所述实际坐标以及平面几何关系计算获得所述定点目标在所述行驶路面坐标系内的目标坐标具体包括：结合机动车的行驶状态数据计算机动车在两个所述探测时刻点之间的时间间隔内的实际行驶直线距离；以及结合所述第一距离探测数据和第二距离探测数据
、
所述实际坐标和所述实际行驶直线距离并基于三角形几何关系计算获得所述目标坐标
。
[0010]进一步的，所述超声波传感器为安装于机动车车身前端或尾端的一个超声波传感器，所述结合所述第一距离探测数据和第二距离探测数据
、
所述实际坐标以及平面几何关系计算获得所述定点目标在所述行驶路面坐标系内的目标坐标具体包括：判断两个所述探测时刻点在行驶路面坐标系内的实际坐标与所述定点目标三者是否共线，当判定为不共线时，发出不共线信号；响应所述不共线信号，结合机动车的行驶状态数据计算机动车在两个所述探测时刻点之间的时间间隔内的实际行驶直线距离；以及结合所述第一距离探测数据和第二距离探测数据
、
所述实际坐标和所述实际行驶直线距离并基于三角形几何关系计算获得所述目标坐标
。
[0011]进一步的，通过将所述第一探测数据和第二探测数据中的实际回波能量峰值数据相匹配的两个目标确定为同一定点目标；及
/
或通过将所述第一探测数据和第二探测数据中的实际距离探测数据与实际计算距离数据相匹配的两个目标确定为同一定点目标，所述实际计算距离数据依据两个所述探测时刻点的实际时间差与所述行驶状态数据计算获得
。
[0012]进一步的，在所述机动车的左右两侧向和车辆行进方向的前向各选定至少一个超声波传感器来提取相应的第一探测数据和第二探测数据进行分析处理
。
[0013]进一步的，监测机动车的行驶状态时，在判定机动车由停驶状态转入行驶状态时发出可定位指令，而在机动车由行驶状态转入停驶状态时发出停止指令，响应所述可定位指令而进入并维持定位模式直至收到停止指令时再转入停止模式
。
[0014]另一方面，为了解决上述进一步的技术问题，本专利技术实施例再提供以下技术方案：一种机动车定点目标定位装置，与机动车的超声波传感器相连，所述机动车定点目标定位装置包括处理器
、
存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任意一项所述的机动车定点目标定位方法
。
[0015]再一方面，为了解决上述进一步的技术问题，本专利技术实施例再提供以下技术方案：一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如上述任意一项所述的机动车定点目标定位方法
。
[0016]采用上述技术方案后，本专利技术实施例至少具有如下有益效果：本专利技术实施例通过在机动车处于行驶状态的定位模式时，仅通过获取机动车的同一超声波传感器在相邻两个探测时刻点实施探测而获得的第一探测数据和第二探测数据，机动车在行驶过程中，定点目标会被在不同时刻落入某个超声波传感器的探测范围内而被探测到，而随着机动车不断
移动单个超声波传感器与定点目标的相对距离不断变化，从而只需分析所述第一探测数据和第二探测数据，从所述第一探测数据和第二探测数据分别提取出属于同一定点目标的第一距离探测数据和第二距离探测数据，进一步通过计算获得超声波传感器在两个不同探测时刻点的实际坐标以及对应与定点目标的距离探测数据，通过相应的平面几何关系即可快速计算获得定点目标在所述行驶路面坐标系内的目标坐标，计算过程相对简单，仅利用单个超声波传感器即可实现对定点目标的定位
。
附图说明
[0017]图1为本专利技术机动车定点目标定位方法一个可选实施例的步骤流程图
。
[0018]图2为本专利技术机动车定点目标定位方法一个可选实施例机动车直线行驶时车身端向的一个超声波传感器探测定点目标的平面示意图
。
[0019]图3为本专利技术机动车定点目标定位方法又一个可选实施本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种机动车定点目标定位方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：监测机动车的行驶状态，在判定机动车由停驶状态转入行驶状态时进入定位模式，并在机动车由行驶状态转入停驶状态时进入停止模式；在定位模式下，循环提取机动车上选定的一个超声波传感器当前探测时刻点以及当前探测时刻点前一个探测时刻点实施探测而获得的第一探测数据和第二探测数据；分析所述第一探测数据和第二探测数据，从所述第一探测数据和第二探测数据中分别提取出属于同一定点目标的第一距离探测数据和第二距离探测数据；结合机动车的行驶状态数据确定所述超声波传感器对应各个所述探测时刻点在行驶路面坐标系内的实际坐标；以及结合所述第一距离探测数据和第二距离探测数据
、
所述实际坐标以及平面几何关系计算获得所述定点目标在所述行驶路面坐标系内的目标坐标
。2.
如权利要求1所述的机动车定点目标定位方法，其特征在于，所述超声波传感器为安装于机动车车身一个侧面上的一个超声波传感器，所述结合所述第一距离探测数据和第二距离探测数据
、
所述实际坐标以及平面几何关系计算获得所述定点目标在所述行驶路面坐标系内的目标坐标具体包括：结合机动车的行驶状态数据计算机动车在两个所述探测时刻点之间的时间间隔内的实际行驶直线距离；以及结合所述第一距离探测数据和第二距离探测数据
、
所述实际坐标和所述实际行驶直线距离并基于三角形几何关系计算获得所述目标坐标
。3.
如权利要求1所述的机动车定点目标定位方法，其特征在于，所述超声波传感器为安装于机动车车身前端或尾端的一个超声波传感器，所述结合所述第一距离探测数据和第二距离探测数据
、
所述实际坐标以及平面几何关系计算获得所述定点目标在所述行驶路面坐标系内的目标坐标具体包括：判断两个所述探测时刻点在行驶路面坐标系内的实际坐标与所述定点目标三者是否共线，当判定为不共线时，发出不共线信号；响应所述不共线信号，结合机动车...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢基映，罗小平，田磊，
申请(专利权)人：深圳市豪恩汽车电子装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：