操作光伏机器人的方法技术

本公开提供操作光伏机器人的方法，驱动光伏机器人沿行进方向跨越光伏面板的地形；接触光伏面板表面以剥离光伏面板表面的附着物；感知光伏机器人正在行驶的光伏面板表面的特征，并产生指示光伏机器人正在行驶的表面的特征的指示信号，该指示信号包括指示光伏面板表面的平整度的信号；在相邻的两个或多个光伏面板组邻接边界上识别光伏面板表面平整度的变化；通过控制模块控制驱动系统，以响应对光伏面板表面平整度的变化的识别，引导光伏机器人至邻接边界附近执行导航决策；维护光伏面板组的表面特征地图，在光伏面板组的表面特征地图中存储关于已识别的邻接边界的信息

【技术实现步骤摘要】
操作光伏机器人的方法


[0001]本公开涉及一种操作光伏机器人的方法
。

技术介绍

[0002]新的可再生能源已经成为人类使用的能源的重要组成部分，在过去一段时间中，太阳能技术在世界各国得到了迅速发展
。
光伏面板板是一种利用半导体材料将太阳能直接转化为电能的装置，这些材料在阳光下会产生光伏效应
。
光伏面板板适用于从大型发电站到小型便携式充电器的各种应用
。
近年来，光伏面板板得到了快速发展
。
[0003]光伏面板板只在户外环境下工作，影响其工作的最大问题不是光线，而是附着在其表面的灰尘的积累
。
附着在光伏面板板上的灰尘或其他附着物会影响电池板的透光率，限制光电效率，严重影响电池板直接获取太阳光的效率，降低电池板的能量吸收和转换效率，降低发电效率
。
[0004]目前，大部分在用光伏面板板只能依靠人工定期完成清洁工作
。
由于大型电站的光伏面板板体积大，同时使用的电池板数量多，所处环境恶劣，通常布置在宽阔无遮挡环境下，灰尘会反复积累，需要反复清洗
。
在很多场合，为了提高空间利用率，光伏面板板通过安装支架设置在高处，这使得清洁更加困难，风险更大
。
为了降低清洁成本，许多光伏面板板的用户不得不选择不进行清洁，因此不得不承受灰尘带来的电力损失
。
[0005]目前已经有一些光伏面板板引入了自动清洁机器人进行清洁，但可用的与太阳能光伏面板结合使用的清洁系统要么太复杂要么太昂贵或两者兼而有之
。
户外清洁机器人应当是廉价的
、
设计简单的
、
可靠的
、
不能消耗太多功率，并且应当是高效的
。

技术实现思路

[0006]为了解决上述技术问题之一，本公开提供了一种操作光伏机器人的方法
。
[0007]根据本公开的一个方面，提供了一种操作光伏机器人的方法，所述光伏机器人包括：
[0008]主体；
[0009]固定地设在主体上的驱动模块以及可枢转地设在驱动模块上的清洁模块，所述清洁模块包括相对于主体位于前方的第一清洁模块和相对于主体位于后方的第二清洁模块；
[0010]该方法包括：
[0011]通过驱动模块，驱动所述光伏机器人沿行进方向跨越光伏面板的地形；
[0012]通过所述第一清洁模块和第二清洁模块，接触所述光伏面板表面以剥离所述光伏面板表面的附着物；
[0013]通过传感器，感知光伏机器人正在行驶的光伏面板表面的特征，并产生指示光伏机器人正在行驶的表面的特征的指示信号，该指示信号包括指示光伏面板表面的平整度的信号；
[0014]通过控制模块，在光伏机器人行进过程中，根据包括光伏面板表面的平整度在内
的指示信号，在相邻的两个或多个光伏面板组邻接边界上识别光伏面板表面平整度的变化；
[0015]通过控制模块控制驱动系统，以响应对所述光伏面板表面平整度的变化的识别，引导光伏机器人至邻接边界附近后，所述光伏机器人执行导航决策；
[0016]维护所述光伏面板组的表面特征地图，在光伏面板组的表面特征地图中存储关于已识别的邻接边界的信息
。
[0017]根据本公开的至少一个实施方式，识别两个或多个光伏面板组之间的邻接边界，并存储关于识别两个或多个光伏面板组之间的邻接边界的位置的信息
。
[0018]根据本公开的至少一个实施方式，识别两个或多个光伏面板组之间的邻接边界的待清洁区域，并在光伏面板的表面特征地图中存储关于识别两个或多个光伏面板组之间的邻接边界的待清洁区域的信息
。
[0019]根据本公开的至少一个实施方式，传感器包括摆动传感器，感知所述第一清洁模块和
/
或第二清洁模块相对于与驱动模块发生相对枢转的角度，所述光伏面板表面平整度通过所述第一清洁模块相对于与驱动模块发生相对枢转的角度来体现
。
[0020]根据本公开的至少一个实施方式，所述导航决策包括决定继续沿行进方向行使或沿所述行进方向相反的方向行使，且保持第一清洁模块和第二清洁模块的激活
。
[0021]根据本公开的至少一个实施方式，该控制模块，被配置为依据所述角度的变化，将所述光伏面板表面的平整度分类为“平整”或“不平整”来区分相邻的两个或多个光伏面板组邻接边界类型
。
[0022]根据本公开的至少一个实施方式，其中“平整”代表光伏机器人通过的光伏面板表面使得所述第一清洁模块相对于与驱动模块发生相对枢转的角度不超过第一阈值；而“不平整”代表光伏机器人通过的光伏面板表面使得第一清洁模块相对于与驱动模块发生相对枢转的角度大于第一阈值且小于参考值，其中，所述第一阈值为当所述光伏机器人位于光伏面板的平整表面放置时，所述清洁模块相对于所述驱动模块的初始摆动角度；所述参考值为所述清洁模块能相对于所述驱动模块的最大摆动角度
。
[0023]根据本公开的至少一个实施方式，光伏机器人沿行进方向行使过程中，若出现“不平整”的邻接边界，则光伏机器人执行如下导航：
[0024]光伏机器人沿行进方向相反的方向后退至少半个光伏机器人纵向长度的距离；
[0025]光伏机器人沿行进方向继续行使，直至所述第二清洁模块与所述驱动模块的相对摆动消失；
[0026]随后光伏机器人沿行进方向继续行使至少一个光伏机器人纵向长度的距离，直至所述第二清洁模块跨越所述邻接边界；
[0027]随后控制所述光伏机器人沿所述行进方向相反的方向行使，直至第二清洁模块再次到达所述“不平整”的邻接边界，此过程中，第一和第二清洁模块保持激活；
[0028]光伏机器人沿行进方向继续行使
。
[0029]根据本公开的一个方面，提供了一种操作光伏机器人的方法，所述光伏机器人包括：
[0030]主体；
[0031]固定地设在主体上的驱动模块以及可枢转地设在驱动模块上的清洁模块，所述清
洁模块包括相对于主体位于前方的第一清洁模块和相对于主体位于后方的第二清洁模块；
[0032]通过控制模块驱动光伏机器人跨越光伏面板的待清洁表面；
[0033]在继续驱动光伏机器人的同时，评估包括光伏面板待清洁表面突起的信号在内的指示信号与基线信号特征，以确定指示信号是否指示光伏机器人正在经过光伏面板表面的突起部分以及所述突起部分是否可跨越；
[0034]通过控制模块作出导航决策，包括响应于从指示信号中确定光伏机器人的第一和第二清洁模块相对于驱动模块发生相对摆动，引导光伏机器人在可跨越的突起部分的两侧的至少半个光伏机器人的纵向距离范围内进行二次清洁；
[0035]存储关于光伏面板上的至少一个突起的信息
。
[0036]根据本公开的至少一个实施方式，所述二次清洁包括，在跨越所述突起前，引导光伏机器本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种操作光伏机器人的方法，其特征在于，所述光伏机器人包括：主体；固定地设在主体上的驱动模块以及可枢转地设在驱动模块上的清洁模块，所述清洁模块包括相对于主体位于前方的第一清洁模块和相对于主体位于后方的第二清洁模块；该方法包括：通过驱动模块，驱动所述光伏机器人沿行进方向跨越光伏面板的地形；通过所述第一清洁模块和第二清洁模块，接触所述光伏面板表面以剥离所述光伏面板表面的附着物；通过传感器，感知光伏机器人正在行驶的光伏面板表面的特征，并产生指示光伏机器人正在行驶的表面的特征的指示信号，该指示信号包括指示光伏面板表面的平整度的信号；通过控制模块，在光伏机器人行进过程中，根据包括光伏面板表面的平整度在内的指示信号，在相邻的两个或多个光伏面板组邻接边界上识别光伏面板表面平整度的变化；通过控制模块控制驱动系统，以响应对所述光伏面板表面平整度的变化的识别，引导光伏机器人至邻接边界附近后，所述光伏机器人执行导航决策；维护所述光伏面板组的表面特征地图，在光伏面板组的表面特征地图中存储关于已识别的邻接边界的信息
。2.
根据权利要求1所述的操作光伏机器人的方法，其特征在于，识别两个或多个光伏面板组之间的邻接边界，并存储关于识别两个或多个光伏面板组之间的邻接边界的位置的信息
。3.
根据权利要求2所述的操作光伏机器人的方法，其特征在于，识别两个或多个光伏面板组之间的邻接边界的待清洁区域，并在光伏面板的表面特征地图中存储关于识别两个或多个光伏面板组之间的邻接边界的待清洁区域的信息
。4.
根据权利要求1所述的操作光伏机器人的方法，其特征在于，传感器包括摆动传感器，感知所述第一清洁模块和
/
或第二清洁模块相对于与驱动模块发生相对枢转的角度，所述光伏面板表面平整度通过所述第一清洁模块相对于与驱动模块发生相对枢转的角度来体现
。5.
根据权利要求4所述的操作光伏机器人的方法，其特征在于，包括：所述导航决策包括决定继续沿行进方向行使或沿所述行进方向相反的方向行使，且保持第一清洁模块和第二清洁模块的激活
。6.
如权利要求5所述的操作光伏机器人的方法，其特征在于，该控制模块，被配置为依据所述角度的变化，将所述光伏面板表面的平整度分类为“平整”或“不平整”来区分相邻的两个或多个光伏面板组邻接边界类型
。7.
如权利要求6所述的操作光伏机器人的方法，其特征在于，其中“平整”代...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨俊，刘煜，金璐丰，张杭，李嘉旗，唐成，
申请(专利权)人：杭州大造机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：