面向高精度GNSS接收机的惯性传感器误差校准系统技术方案

本发明专利技术涉及一种面向高精度GNSS接收机的惯性传感器误差校准系统，包括：无线通信子系统，用于负责AndroidPDA手簿与高精度GNSS接收机的通信相关操作；数据处理子系统，用于负责接收机各项原始输出信息的解析、姿态计算、误差校准参数计算及相关数据的存储与反馈；以及，传感器校准子系统，用于负责惯性传感器数据的获取、数据拟合与校准，以完成惯性传感器的误差校准，并进行磁场数据轮廓图形化显示。这样即可实现基于Android平台的误差修正参数的生成与回传，保证了用户在利用惯性传感器辅助接收机工程测量的精度需求，同时明显提高惯导GNSS接收机应用的定位精度，提升了工程测量作业效率。作业效率。作业效率。

【技术实现步骤摘要】
面向高精度GNSS接收机的惯性传感器误差校准系统


[0001]本专利技术属于惯性传感器误差校准
，尤其涉及一种面向高精度GNSS接收机的惯性传感器误差校准系统。

技术介绍

[0002]随着惯性传感器向低成本、抗干扰、小体积的高精度惯性单元迅速发展，测地型GNSS接收机结合惯性传感器的RTK倾斜测量技术取得了较大成功，实现了GNSS接收机在倾斜状态进行精确测量的技术突破。倾斜测量技术基本原理是首先利用惯性传感器单元测量得到倾斜角、航向角等姿态角，然后根据姿态角结合相应的数学模型对观测值进行倾斜偏移改正，使得接收机能在倾斜状态下也能完成高精度测量。
[0003]但申请人发现：由于姿态角、惯性传感器及倾斜测量精度之间具有正相关性，惯性传感器误差是制约GNSS接收机倾斜测量的一项关键问题。然而倾斜测量常用惯性传感器主要有加速度计、磁力计、陀螺仪等，虽然部分传感器误差会因出厂标定而有所改善，但在真实应用场景下的零点偏移、环境干扰以及噪声等均是无法避免的实际误差源，其中以磁力计误差受环境的干扰最为突出。
专利技术内容
[000本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种面向高精度GNSS接收机的惯性传感器误差校准系统，其特征在于，包括：无线通信子系统，用于负责AndroidPDA手簿与高精度GNSS接收机的通信相关操作；数据处理子系统，用于负责高精度GNSS接收机各项原始输出信息的解析、姿态计算、误差校准参数计算及相关数据的存储与反馈；以及，传感器校准子系统，用于负责惯性传感器数据的获取、数据拟合与校准，以完成惯性传感器的误差校准，并进行磁场数据轮廓图形化显示。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述数据处理子系统包括：原始数据解析模块，用于将实时接收的GNSS接收机原始数据进行分割、逐条解析备用；姿态角计算模块，用于利用相关数据协议将解析得到原始数据进行转换得到姿态角、位置数据参数；以及，误差校准参数计算模块，用于根据得到姿态角、位置数据参数计算得到该惯性传感器的各项误差校准参数，并以广播的形式共享至系统的各个模块和高精度GNSS接收机。3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述传感器校准子系统包括：数据采集保存模块，用于惯性传感器的实时数据进行采集和保存；数据轮廓图形显示模块，用于对惯性传感器在水平和竖直两种情况下旋转一周的磁场...

【专利技术属性】
技术研发人员：许才顼，陈慧珍，郭慧，蓝必铁，陈明朗，解迪，
申请(专利权)人：梧州学院，
类型：发明
国别省市：