一种基于李群理论的无近似欧拉角误差模型制造技术

本发明专利技术提供了一种基于李群理论的无近似欧拉角误差模型，包括以下步骤：

【技术实现步骤摘要】
一种基于李群理论的无近似欧拉角误差模型


[0001]本专利技术涉及惯性导航以及惯性基组合导航
，更具体的说是，涉及一种基于李群理论的无近似欧拉角误差模型
。

技术介绍

[0002]导航是船舶
、
飞机
、
车辆等载体完成某项工作的保障技术之一
。
单一导航系统难以满足制导
、
无人驾驶等某些任务所要求的高精度条件，因此组合导航技术应运而生
。
惯性导航系统
(INS)
因导航信息丰富
、
自主性强
、
隐蔽性高，常作为组合导航的主系统
。
比如惯性导航系统
/
卫星定位系统
(INS/GPS)
，惯性导航系统
/
多普勒计程仪
(INS/DVL)
等
。
对于以上的惯性基组合导航系统，组合模型的构建方法是决定系统性能的关键之一
。
目前，常用的模型包括欧拉角误差模型
、
四元数误本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种基于李群理论的无近似欧拉角误差模型，其特征在于，包括以下步骤：
S1
，定义坐标系，对惯性导航系统
INS
进行解算；
S2
，改写
INS
姿态更新方程，利用欧拉角与姿态转移矩阵的关系，重新表示欧拉角误差，再将欧拉角误差与位置误差相耦合，推导基于李群理论的无近似欧拉角左
/
右误差模型；
S3
，推导基于李群理论的无近似欧拉角左
/
右误差模型的量测方程和反馈校正
。2.
根据权利要求1所述的一种基于李群理论的无近似欧拉角误差模型，其特征在于，步骤
S1
中，所述定义坐标系包括：记方向为“东
‑
北
‑
天”的地理坐标系为导航坐标系，即
n
系；方向为“右
‑
前
‑
上”的载体坐标系为
b
系；带有计算误差的导航坐标系为
n'
系；带有计算误差的载体坐标系为
b'
系
。3.
根据权利要求1所述的一种基于李群理论的无近似欧拉角误差模型，其特征在于，步骤
S1
中，所述对惯性导航系统
INS
进行解算，包括：
INS
状态更新方程包括姿态更新方程
、
速度微分方程和位置微分方程，具体如下：式中，为
b
系到
n
系的方向余弦矩阵；为陀螺仪输出的理想角速度；为
n
系下的理想角速度；为
n
系下的地球自转角速度；为牵连角速度；为
n
系下的理想速度；
(
·
)
×
表示矢量
·
的反对称矩阵；为加速度计输出的理想比力；
g
n
为理想重力加速度；
p
n
＝
[L λ h]
T
为
n
系下载体的理想位置，即纬度
、
经度和高度；式中，
R
M
和
R
N
分别表示地球的子午圈和卯酉圈曲率半径
。4.
根据权利要求1所述的一种基于李群理论的无近似欧拉角误差模型，其特征在于，步骤
S2
中，所述改写
INS
姿态更新方程，利用欧拉角与姿态转移矩阵的关系，重新表示欧拉角误差，再将欧拉角误差与位置误差相耦合，推导基于李群理论的无近似欧拉角右误差模型，包括：将
INS
姿态更新方程改写为：式中，李群右姿...

【专利技术属性】
技术研发人员：李开龙，钱镭源，朱天高，覃方君，常路宾，李文魁，马金秀，车浩，龚文彬，黄春福，
申请(专利权)人：中国人民解放军海军工程大学，
类型：发明
国别省市：