一种里程计因子校准方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种里程计因子校准方法及装置，包括：实时监测当前车辆速度，在预设的采样周期内，记录当前车辆速度达到预设的第一速度阈值的第一时刻；从所述第一时刻起，计算预设的第一时间段内所述当前车辆的距离增量和；所述距离增量和包括第一增量和及第二增量和；根据所述第一增量和

【技术实现步骤摘要】
一种里程计因子校准方法及装置


[0001]本专利技术涉及组合导航校准
，尤其涉及一种里程计因子校准方法及装置
。

技术介绍

[0002]目前，车载组合导航系统中，在没有导航卫星信号时，通过里程计辅助惯导能够有效减小定位误差，提高定位可用性
。
里程计的应用需要精确的刻度因子保证导航或对准的精度
。
由于受路面打滑
、
轮胎胎压变化和磨损等因素的影响，里程计刻度因子在不同的导航任务中可能不同，在同一次的导航任务中由于路面状况的变化，刻度因子也会发生变化，因此需要在应用中实时校准
。
[0003]现有的里程计因子校准方法中，一种方法是通过事先标定，使用里程计时再从存储设备中读取
。
另一种方法通过高精度组合导航的速度值作为观测量，通过姿态矩阵将该速度旋转到车体坐标系，与里程计的速度坐标系保持一致，两者相减后更新卡尔曼滤波器估计里程计刻度因子
。
但第一种方法中，事先标定的固定的里程计因子将难以保证导航精度甚至恶化导航性能，而第二种方法中，组本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种里程计因子校准方法，其特征在于，包括：实时监测当前车辆速度，在预设的采样周期内，记录当前车辆速度达到预设的第一速度阈值的第一时刻；从所述第一时刻起，计算预设的第一时间段内所述当前车辆的距离增量和；所述距离增量和包括第一增量和及第二增量和；根据所述第一增量和
、
第二增量和及所述采样周期计算所述第一时刻对应的里程计因子，并将所述里程计因子写入内存中；所述第一增量和根据组合导航速度计算所得，所述第二增量和根据里程计速度计算所得；从内存中获取若干个里程计因子，并根据第一准则从所述若干个里程计因子确定最优里程计因子
。2.
如权利要求1所述的里程计因子校准方法，其特征在于，所述计算预设的时间段内所述当前车辆的距离增量和，包括：从第一时刻起，根据组合导航获取第一时间段内所述当前车辆各个时刻的第一车辆速度；根据所述各个时刻的第一车辆速度及预设的采样周期计算所述第一增量和
。3.
如权利要求2所述的里程计因子校准方法，其特征在于，所述根据所述各个时刻的第一车辆速度及预设的采样周期计算所述第一增量和，具体为：其中，是组合导航
i
时刻速度向量，
s
ins,k
是
k
时刻组合导航速度计算的第一增量和，
T
是采样周期，
k
是第一时刻
。4.
如权利要求1所述的里程计因子校准方法，其特征在于，所述计算预设的时间段内所述当前车辆的距离增量和，还包括：从第一时刻起，根据组合导航获取第一时间段内所述当前车辆各个时刻的第二车辆速度；根据所述各个时刻的第二车辆速度及预设的采样周期计算所述第二增量和
。5.
如权利要求4所述的里程计因子校准方法，其特征在于，所述根据所述各个时刻的第二车辆速度及预设的采样周期计算所述第二增量和，具体为：其中，是里程计
i
时刻速度向量，
s
odo,k
是里程计速度计算第二增量和，
T
是采样周期，
k
是第一时刻
。6.
如权利要求1所述的里程计因子校准方法，其特征在于，所述根据所述第一增量和
、
第二增量和及所述采样周期计算所述第一时刻对应的里程计因子，包括：根据所述第一增量和及第...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨德进，谭雪松，袁纵，刘旭，龙文强，
申请(专利权)人：广州海格晶维信息产业有限公司，
类型：发明
国别省市：