一种消防救援用侦查型机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种消防救援用侦查型机器人，包括：装置底仓，其内部的空腔内存储有一定量的食物和水，所述装置底仓上表面左侧固定装配有多足机构防尘仓，所述多足机构防尘仓内部固定装配有多足机构，所述多足机构上方设置有多足控制传感器；所述装置底仓前后侧面上均固定装配有滚式行进机构，两组所述滚式行进机构镜像设置；所述装置底仓上表面右侧固定装配有舵机组，所述舵机组相邻两组舵机之间固定装配有转动架，最上端舵机上方固定装配有侦查相机。机。机。

【技术实现步骤摘要】
一种消防救援用侦查型机器人


[0001]本专利技术涉及消防救援
，具体涉及一种消防救援用侦查型机器人。

技术介绍

[0002]消防机器人是特种机器人的一种，在消防灭火、抢险救援中愈加发挥举足轻重的作用。尤其随着各种大型石油化工企业、隧道、地铁等不断增多，油品燃气、毒气泄漏爆炸、隧道、地铁坍塌等灾害隐患不断增加。消防机器人能代替消防救援人员进入易燃易爆、有毒、缺氧、浓烟等危险灾害事故现场，进行探测、反馈、处置作业，为及时有效的救援处置大大提高了效率，降低了人员伤亡风险。
[0003]现有的消防机器人存在通过性弱的问题。如果在路况困难或障碍物较多的地方工作，机器人不具备攀爬、爬楼梯、越障等功能，会对消防救援产生不利影响，同时一些具有较强越障功能的消防机器人速度较慢，会极大的延长救援时间。
[0004]因此，有必要提供一种消防救援用侦查型机器人以解决上述问题。

技术实现思路

[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案，一种消防救援用侦查型机器人，包括：
[0006]装置底仓，其内部的空腔内存储有一定量的食物和水，所述装置底仓上表面左侧固定装配有多足机构防尘仓，所述多足机构防尘仓内部固定装配有多足机构，所述多足机构上方设置有多足控制传感器；
[0007]所述装置底仓前后侧面上均固定装配有滚式行进机构，两组所述滚式行进机构镜像设置；
[0008]所述装置底仓上表面右侧固定装配有舵机组，所述舵机组相邻两组舵机之间固定装配有转动架，最上端舵机上方固定装配有侦查相机。
[0009]进一步，作为优选，所述滚式行进机构包括：
[0010]固定板，固定装配在所述装置底仓前后侧，其两端固定装配有驱动组件以及从动组件，且两组所述驱动组件以及从动组件镜像设置，两组所述驱动组件外侧啮合装配有行进履带。
[0011]进一步，作为优选，所述固定板上中部固定装配有履带调控壳，所述履带调控壳内部滑动装配有滑动板，所述滑动板左侧固定装配有履带调控轮，所述履带调控轮始终与行进履带上端内侧面相切，所述滑动板上表面与履带调控壳之间固定装配有两组第一弹簧。
[0012]进一步，作为优选，所述驱动组件包括：
[0013]驱动电机，固定装配在所述固定板背侧，其输出轴上固定装配有第一齿轮组以及第二齿轮组，所述第一齿轮组以及第二齿轮组放置在齿轮防尘壳内部，所述齿轮防尘壳左侧固定装配有驱动连杆，所述驱动连杆同轴转动装配在驱动电机的输出轴上，其两端的端口左侧分别转动装配有履带驱动轮以及行进轮，且所述履带驱动轮以及行进轮分别与第二
齿轮组以及第一齿轮组的另一端同轴，且所述履带驱动轮以及行进轮与对应的第二齿轮组以及第一齿轮组连接处设置有轮组选择组件。
[0014]进一步，作为优选，所述驱动连杆中部的端口处同轴转动装配有多级液压杆，所述多级液压杆另一端转动装配在固定板上。
[0015]进一步，作为优选，所述多级液压杆前端两级之间同轴固定装配有第二弹簧。
[0016]进一步，作为优选，所述第一齿轮组的传动比为4，第二齿轮组的传动比为1/3。
[0017]进一步，作为优选，所述轮组选择组件包括：
[0018]传动轴，同轴固定装配在履带驱动轮右侧，所述传动轴右侧同轴转动设置有转动环，且所述转动环与传动轴上设置有同型号的内螺纹，所述转动环上螺纹装配有转动螺栓，所述转动螺栓螺纹装配在第一齿轮组上。
[0019]进一步，作为优选，所述转动环的长度与对应齿轮组的传动比成反比。
[0020]进一步，作为优选，所述从动组件包括：
[0021]从动连杆，其两端分别转动装配有多级液压杆以及行进轮，所述多级液压杆另一端转动装配在固定板上。
[0022]与现有技术相比，本专利技术提供了一种消防救援用侦查型机器人，具有以下有益效果：
[0023]本专利技术中，装置设置有配置完整驱动系统的多足机构上，可驱动装置在较为复杂的救援环境中穿行，同时舵机组可以使侦查相机进行多方位的转动，甚至伸长，使侦查相机可以对救援环境中的狭小地带或死角处进行全方面的侦查扫描，并且装置设置有滚式行进机构，所述滚式行进结构设置有轮式、履带式两种行进状态，在装置进行侦查工作时，侦查相机通过舵机组的变形，在对救援环境进行全方位的扫描，并将其扫描数据上传至系统的同时，对着火点、人员点以及危险点等进行标注，并且侦查相机会对其运行路线前方的位置进行扫描，并且根绝其扫描结果对装置的轮式、履带式、多足式三种行进状态进行切换，在保证侦查质量的同时，提高侦查效率。
附图说明
[0024]图1为一种消防救援用侦查型机器人足式行进状态结构示意图；
[0025]图2为一种消防救援用侦查型机器人滚式行进机构结构示意图；
[0026]图3为一种消防救援用侦查型机器人驱动组件结构示意图；
[0027]图4为一种消防救援用侦查型机器人结构轮组选择组件示意图；
[0028]图5为一种消防救援用侦查型机器人轮式行进状态结构示意图；
[0029]图6为一种消防救援用侦查型机器人履带式行进状态结构示意图；
[0030]图中：1、装置底仓；2、多足机构防尘仓；3、多足机构；4、多足控制传感器；5、滚式行进机构；6、舵机组；7、转动架；8、侦查相机；51、固定板；52、驱动组件；53、从动组件；54、行进履带；55、履带调控壳；56、履带调控轮；57、滑动板；58、第一弹簧；59、从动连杆；521、驱动电机；522、第一齿轮组；523、第二齿轮组；524、齿轮防尘壳；525、驱动连杆；526、履带驱动轮；527、行进轮；528、多级液压杆；529、轮组选择组件；5210、第二弹簧；5291、传动轴；5292、转动环；5293、转动螺栓。
具体实施方式
[0031]请参阅图1～6，本专利技术提供了一种消防救援用侦查型机器人，包括：
[0032]装置底仓1，其内部的空腔内存储有一定量的食物和水，所述装置底仓1上表面左侧固定装配有多足机构防尘仓2，所述多足机构防尘仓2内部固定装配有多足机构3，所述多足机构3上方设置有多足控制传感器4；
[0033]所述装置底仓1前后侧面上均固定装配有滚式行进机构5，两组所述滚式行进机构5镜像设置；
[0034]所述装置底仓1上表面右侧固定装配有舵机组6，所述舵机组6相邻两组舵机之间固定装配有转动架7，最上端舵机上方固定装配有侦查相机8；
[0035]作为较佳实施例，所述装置底仓1内储存的食物和水会在侦查过程中分发给待救援的人，为其提供充足的能量，增大其被救援成功的几率，所述多足机构3上配置有完整的驱动系统，可驱动装置在较为复杂的救援环境中穿行，便于全方面的对救援环境进行侦查，所述舵机组6可以使侦查相机8进行多方位的转动，甚至伸长，使侦查相机8可以对救援环境中的狭小地带或死角处进行全方面的侦查扫描，在装置进行侦查工作时，初始状态下，其为轮式行进状态(其行进速度相对最快)，随着装置的前行，侦查相机8本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种消防救援用侦查型机器人，其特征在于：包括：装置底仓(1)，其内部的空腔内存储有一定量的食物和水，所述装置底仓(1)上表面左侧固定装配有多足机构防尘仓(2)，所述多足机构防尘仓(2)内部固定装配有多足机构(3)，所述多足机构(3)上方设置有多足控制传感器(4)；所述装置底仓(1)前后侧面上均固定装配有滚式行进机构(5)，两组所述滚式行进机构(5)镜像设置；所述装置底仓(1)上表面右侧固定装配有舵机组(6)，所述舵机组(6)相邻两组舵机之间固定装配有转动架(7)，最上端舵机上方固定装配有侦查相机(8)。2.根据权利要求1所述的一种消防救援用侦查型机器人，其特征在于：所述滚式行进机构(5)包括：固定板(51)，固定装配在所述装置底仓(1)前后侧，其两端固定装配有驱动组件(52)以及从动组件(53)，且两组所述驱动组件(52)以及从动组件(53)镜像设置，两组所述驱动组件(52)外侧啮合装配有行进履带(54)。3.根据权利要求2所述的一种消防救援用侦查型机器人，其特征在于：所述固定板(51)上中部固定装配有履带调控壳(55)，所述履带调控壳(55)内部滑动装配有滑动板(57)，所述滑动板(57)左侧固定装配有履带调控轮(56)，所述履带调控轮(56)始终与行进履带(54)上端内侧面相切，所述滑动板(57)上表面与履带调控壳(55)之间固定装配有两组第一弹簧(58)。4.根据权利要求2所述的一种消防救援用侦查型机器人，其特征在于：所述驱动组件(52)包括：驱动电机(521)，固定装配在所述固定板(51)背侧，其输出轴上固定装配有第一齿轮组(522)以及第二齿轮组(523)，所述第一齿轮组(522)以及第二齿轮组(523)放置在齿轮防尘壳(524)内部，所述齿轮防尘壳(524)左侧固定装配有驱动连杆(525)，所述驱动连杆(525)同轴转动装配在驱动电机(...

【专利技术属性】
技术研发人员：王远声，郭绍帅，郭昕曜，景国勋，雷杰，
申请(专利权)人：安阳工学院，
类型：发明
国别省市：