【技术实现步骤摘要】
适用于小转弯半径的挂轨机器人
[0001]本公开涉及挂轨式机器人
，尤其涉及一种适用于小转弯半径的挂轨机器人。
技术介绍
[0002]挂轨式巡检机器人是一种能够沿着固定的轨道进行自主移动和数据采集的智能设备，它可以广泛应用于电力、石化、交通、水利等行业的隧道、管廊、配电室等场所，实现对设施的定期检查和故障预警，提高巡检效率和安全性，降低人力成本和风险。
[0003]然而，当前的挂轨式巡检机器人存在一个问题，即无法适应小转弯半径的轨道：虽然挂轨式机器人的导向轮可以转动用于适应弯曲的轨道，但是驱动轮却无法沿轨道发生位移，导致挂轨式类机器人的转弯半径较大，无法适用于小转弯半径的轨道巡检。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本公开实施例提供了一种适用于小转弯半径的挂轨机器人，能够满足小转弯半径轨道的运行，具有自适应缓冲调控功能，保证机器人在小转弯半径轨道段的稳定、安全运行。
[0005]本申请提供了一种适用于小转弯半径的挂轨机器人，包括：
[0006]机器人本体；
[0007]...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种适用于小转弯半径的挂轨机器人，其特征在于，包括：机器人本体；第一导轨机构，包括第一导轨、与所述第一导轨匹配设置的第一滑块、第二滑块，所述第一滑块、所述第二滑块均具有沿所述第一导轨的纵向轴线移动的自由度；第一驱动机构，包括第一电机组件和第一驱动轮；所述第一电机组件上套设有第一承载件，所述第一承载件的两端分别与所述第一滑块、所述第二滑块固连；第二导轨机构，包括第二导轨、与所述第二导轨匹配设置的第三滑块、第四滑块，所述第三滑块、所述第四滑块均具有沿所述第二导轨的纵向轴线移动的自由度；第二驱动机构，包括第二电机组件和第二驱动轮；所述第二电机组件上装设有第二承载件，所述第二承载件的两端分别与所述第三滑块、所述第四滑块连接；所述第二承载件与所述第一承载件之间设置有第一柔性连杆组件、第二柔性连杆组件，且所述第一柔性连杆组件、所述第二柔性连杆组件分别与所述第一导轨、所述第二导轨对应设置；导向轮机构；所述导向轮机构、所述第一导轨、所述第二导轨均装设于所述机器人本体的顶部。2.根据权利要求1所述的适用于小转弯半径的挂轨机器人，其特征在于，所述第一柔性连杆组件包括第一螺杆、第一支座、第二支座、第一弹性件和第一限位件，所述第一支座装设于所述第一承载件的上方；所述第二支座装设于所述第二承载件的上方；所述第一螺杆的一端具有与所述第一支座匹配的第一限位部，所述第一螺杆的另一端依次贯穿所述第一支座、所述第二支座向外悬伸设置；所述第一限位件与所述第一螺杆的另一端旋拧连接，且所述第一弹性件设置于所述第一限位件与所述第二支座之间；所述第一弹性件处于压缩状态。3.根据权利要求2所述的适用于小转弯半径的挂轨机器人，其特征在于，所述第二柔性连杆组件包括第二螺杆、第三支座、第四支座、第二弹性件和第二限位件，所述第三支座装设于所述第一承载件的上方；所述第四支座装设于所述第二承载件的上方；所述第二螺杆的一端具有与所述第三支座匹配的第二限位部，所述第二螺杆的另一端依次贯穿所述第三支座、所述第四支座向外悬伸设置；所述第二限位件与所述第二螺杆的另一端旋拧连接，且所述第二弹性件设置于所述第二限位件与所述第四支座之间；所述第二弹性件处于压缩状态。4.根据权利要求3所述的适用于小转弯半径的挂轨机器人，其特征在于，所述第一螺杆的纵向轴线、所述第二螺杆的纵向轴线、所述第一导轨的纵向轴线均与所述第二导轨的纵向轴线平行设置；所述第一导轨的纵向轴线与所述挂轨机器人的移动方向垂直设置。5.根据权利要求4所述的适用于小转弯半径的挂轨机器人，其特征在于，所述第一承载件为第一板状结构；所述第二承载件为第二板状结构；所述第一支座、所述第三支座与所述第一板状结构固定连接或者一体成型设置；
所述第二支座、所述第四支座与所述第二板状结构固定连接或者一体成型设置。6.根据权利要求1所述的适用于小转弯半径的挂轨机器人，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨健健，王国勇，李雨潭，张玉增，刘汝渝，张传金，陈康帅，焦志翔，
申请(专利权)人：矿业大学北京内蒙古研究院，
类型：发明
国别省市：
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