一种智能化水冷壁爬壁检修运维机器人的控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种智能化水冷壁爬壁检修运维机器人的控制系统。所述控制系统包括终端控制系统和人工智能分析管理系统；所述终端控制系统负责机器人系统的全流程控制与管理，并协调各系统之间的通讯及控制协同，为一体化的监视和控制；所述人工智能分析管理系统具备综合管理能力，全面提升整体使用效果。用以解决智能化水冷壁爬壁检修运维机器人的控制问题。智能化水冷壁爬壁检修运维机器人的控制问题。智能化水冷壁爬壁检修运维机器人的控制问题。

【技术实现步骤摘要】
一种智能化水冷壁爬壁检修运维机器人的控制系统


[0001]本专利技术属于机器人
，具体涉及一种智能化水冷壁爬壁检修运维机器人的控制系统。

技术介绍

[0002]在发电厂中，锅炉设备的安全运行对于发电厂的生产运营起着决定性的作用，锅炉受热面管作为锅炉设备的重要组成部分，也一直是发电厂安全防护检查的重点所在。然而，近年来，越来越多的发电机组参与电网深度调峰，大型机组频繁启停、长期低负荷运行，锅炉受热面管在此环境下更容易发生各种问题，导致管材提前失效，如水冷壁易产生鼓包、疲劳裂纹，过(再)热器氧化皮增生脱落引发爆管。锅炉受热面管的爆漏问题，也一直是影响发电企业安全生产作业的难题之一，严重威胁着机组运行的经济性及安全性。
[0003]据统计研究，锅炉水冷壁失效占比锅炉受热面管失效总数最大，只有通过加强锅炉防磨防爆检查才能有效提前预防、降低损失。传统锅炉水冷壁防磨防爆检查方式主要是目视检测，通过搭设高空平台人工巡检或者望远镜远距离观察，而高空平台人工巡检方式工作效率较低、成本高、工作过程中危险性高、工作强度大，望远镜远距离观察也需要搭设平台本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能化水冷壁爬壁检修运维机器人的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括终端控制系统和人工智能分析管理系统；所述终端控制系统负责机器人系统的全流程控制与管理，并协调各系统之间的通讯及控制协同，为一体化的监视和控制；所述人工智能分析管理系统具备综合管理能力，全面提升整体使用效果。2.根据权利要求1所述一种智能化水冷壁爬壁检修运维机器人的控制系统，其特征在于，所述终端控制系统包括机器人本体移动控制、巡航路径规划设置模块、配电控制模块、功能系统启停操作控制模块、环境模型显示模块、环境本体状态显示模块、数据图像采集记录处理模块、异常报警处理模块、通讯集控传输模块和设备配置管理模块；所述机器人本体移动控制包括磁力吸附、移动行走、驱动速度控制、转向控制、越障跨面控制、指示照明控制、功能照明控制、自清洁控制、安全吊装系统同步控制、模式选择控制和其它附件操作控制；所述巡航路径规划设置模块包括位置感知信息处理反馈、轨迹参数设置、可视化建模巡航任务程序；轨迹参数包括巡检区域、巡检路径、运动原点、运动拐点、运动终点；所述配电控制模块包括各系统的配电控制与管理，总开关与分开关控制。3.根据权利要求2所述一种智能化水冷壁爬壁检修运维机器人的控制系统，其特征在于，所述功能系统启停操作控制是对各功能系统单独控制，所述功能系统启停操作控制包括清扫系统控制模块、视觉检测系统控制模块、无损测厚系统控制模块、打磨系统控制模块、焊接系统控制模块、无损检测系统控制模块和激光熔覆系统控制模块；所述清扫系统控制模块包括清扫方式选择模块、清扫机械结构控制模块、清扫装置控制模块、清扫配件控制模块，控制方式包括自动和手动模式，可手动控制清扫开关、速度，能够根据工况条件自动清理；所述视觉检测系统控制模块包括环境拍摄模块控制模块、旋转控制云台控制模块、管壁拍摄模块控制模块、移动空间平台控制模块、功能监测拍摄控制模块、图像储存传输控制模块、图像数据记录显示查询和模型配套显示控制模块、自学习识别算法启停控制模块及缺陷报警定位启停控制模块；所述无损测厚系统控制模块包括电磁超声测厚模块控制模块、三轴位移平台控制模块、数据储存传输模块控制模块、壁厚数据记录显示查询和模型配套显示模块控制模块、壁厚预测模块和异常报警定位启停控制模块；所述打磨系统控制包括机械打磨砂轮控制、六轴机械手臂控制；所述焊接系统控制包括TIG焊接模块控制、六轴机械手臂控制；所述无损检测系统控制包括DR模块控制、MT模块控制、UT模块控制、脉冲涡流模块控制、六轴机械手臂控制；所述激光熔覆系统控制包括激光熔覆模块控制、六轴机械手臂控制。4.根据权利要求3所述一种智能化水冷壁爬壁检修运维机器人的控制系统，其特征在于，所述图像数据记录显示查询和模型配套显示模块做到实时存储、实时调取查看，并经主机数据处理，形成图像日志与模型配套显示，绘制三维实景模型，直观分标析水冷壁整体状态；所述自学习识别模块及缺陷报警定位模块对水冷壁局部表面裂纹、砸伤、变形、磨损、
鼓包、高温腐蚀等缺陷进行自动化识别、报警和定位。5.根据权利要求2所述一种智能化水冷壁爬壁检修运维机器人的控制系统，其特征在于，所述环境模型显示是根据具体锅炉结构尺寸及管排布置情况参数设置建模，经校验处理显示锅炉整体信息的显示模型，获取巡检定位系统反馈数据，表征机器人本体位置与巡检轨迹；所述环境本体状态显示模块包括周围环境状态参数显示和机器人本体状态显示；所述周围环境状态显示模块包括管壁表面状态显示、周围环境监测界面显示、功能监测显示、图像数据记录查询处理显示和模型配套渲染显示、缺陷识别及报警定位显示和安全吊装系统状态显示；所述机器人本体状态显示模块包括作业终端面板界面、自动/手动工作模式、机器本体模型、各传感器状态数值、机器人本体速度、机器人定位信息、任务状态、通信连接状态、同步协同状态和异常报警状态显示。6.根据权利要求2所述一种智能化水冷壁爬壁检修运维机器人的控制系统，其特征在于，所述数据图像采集记录处理模块包括传感数据、各功能系统采集的图像数据、测量数据、检测数据的记录、存储、调用、处理渲染及反馈；所述数据处理渲染模块包括形成图像日志与模型配套显示、形成测厚日志与模型配套显示、绘制三维实景模型、绘制水冷壁壁厚数据云图、缺陷自动化识别、壁厚减薄超标自动化识别、剩余强度寿命计算和问题报警和定位；所述异常报警处理包括机器人本体异常报警处理、功能系统异常报警处理、缺陷识别异常报警处理、数据超标报警处理、通讯异常报警处理。7.根据权利要求2所述一种智能化水冷壁爬壁检修运维机器人的控制系统，其特征在于，所述通讯集控传输模块包括控制集控传输、数据传输、数...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋涛，
申请(专利权)人：大唐东北电力试验研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：