用于自动钻孔置钉的机器人系统及其自动钻孔置钉的方法技术方案

本公开涉及一种用于自动钻孔置钉的机器人系统，该机器人系统包括：第一机械臂，其设计为与钻孔工具耦连并带动钻孔工具运动；第二机械臂，其设计为与上钉器耦连并带动上钉器运动；定位导航系统，其设计为对第一机械臂、第二机械臂以及待钻孔置钉物体的用于待钻孔置钉的目标部位进行定位导航；用于控制第一机械臂和第二机械臂的自动钻孔置钉的分析控制设备；上钉器，其设计为与螺钉耦连，以进行置钉；钻孔工具，其配置为在所述目标部位处加工用于自动置钉的孔并且在所述孔的靠近所述目标部位表面的区段中加工用于引入螺钉的引入部，其直径大于所述孔的直径。本公开还涉及一种用前述机器人系统自动钻孔置钉的方法。器人系统自动钻孔置钉的方法。器人系统自动钻孔置钉的方法。

【技术实现步骤摘要】
用于自动钻孔置钉的机器人系统及其自动钻孔置钉的方法


[0001]本公开涉及一种用于自动钻孔置钉的机器人系统及其自动钻孔置钉的方法。

技术介绍

[0002]用于自动钻孔置钉的机器人对螺钉放置的精确性要求较高，将螺钉放置于错误或并非最理想的位置影响这类机器人系统的作业效果。目前，机器人的钻孔置钉自动化程度都不高，大多步骤还需要依靠人工，例如将机器人手臂的钻孔工具对准物体有待打孔的位置，将机器人手臂的置钉工具，尤其是旋钉工具对准对应的孔等。但由于工作内容单一且重复率高，容易造成工作人员疲劳，从而易于产生置钉位置的错误。
[0003]为了能够利用机器人进行自动钻孔和置钉，这类机器人系统中通常需要配备基于电脑的作业前规划的指引系统，辅助工作人员进行置钉，这显著提高了准确度及降低错置螺钉的风险。然而，由于自动钻孔与置钉技术对导航技术的精度要求较高，现有的机器人仍然依赖人工进行手动置钉，难以提高效率。

技术实现思路

[0004]本公开所要解决的问题是提供一种用于自动钻孔置钉的机器人系统及其自动钻孔置钉的方法，通过该机器人系统和方法能够本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于自动钻孔置钉的机器人系统，该机器人系统包括：
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第一机械臂，其设计为与钻孔工具耦连并带动钻孔工具运动；
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第二机械臂，其设计为与上钉器耦连并带动上钉器运动；
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定位导航系统，其设计为对第一机械臂、第二机械臂以及待钻孔置钉物体的用于待钻孔置钉的目标部位进行定位导航；
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用于控制第一机械臂和第二机械臂的自动钻孔置钉的分析控制设备；
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上钉器，其设计为与螺钉耦连，以进行置钉；
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钻孔工具，其配置为在所述目标部位处加工用于自动置钉的孔并且在所述孔的靠近所述目标部位表面的区段中加工用于引入螺钉的引入部，其直径大于所述孔的直径。2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述引入部的轴线与所述孔的轴线重合并且所述引入部的直径沿着远离所述目标部位表面的方向逐渐减小直至与所述孔的直径相等。3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，所述分析控制设备配置为根据螺钉的螺纹直径确定所述引入部的最大直径和根据所述螺钉的尖端的长度确定所述引入部在待钻孔置钉物体中的深度。4.根据权利要求3所述的机器人系统，其特征在于，所述引入部的最大直径略小于所述螺钉的螺纹直径。5.根据权利要求3所述的机器人系统，其特征在于，所述分析控制设备配置为，根据所述最大直径和深度确定用于所述钻孔工具加工引入部的加工轨迹。6.根据权利要求5所述的机器人系统，其特征在于，所述分析控制设备配置为，控制所述第一机械臂带动所述钻孔工具以伸入所述待钻孔置钉物体中直至大于所述深度至少一倍的位置，从而钻出所述孔。7.根据权利要求6所述的机器人系统，其特征在于，所述分析控制设备配置为，使所述钻孔工具以将所述钻孔工具从所述孔中抽出至所述深度的位置。8.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：春风化雨苏州智能医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：