一种智能焊接六足行走机器人制造技术

一种智能焊接六足行走机器人，包括机身及其两侧一一相对设置的三对行走机构，机身上还设有焊接机构，行走机构包括机身上转动设置的连接组件，以及能够驱动连接组件转动的行走驱动机，行走机构还包括一端与连接组件转动连接的连接臂，连接臂另一端转动连接有支撑臂，连接臂与连接组件之间，以及支撑臂与连接组件之间，均设有伸缩驱动机，通过伸缩驱动机构与支撑杆、连接杆、行走驱动机的配合来既能够完成行走机构的行走动作，替代了舵机安装结构，使得机器人的结构更加简单，操作更加方便，同时相比于舵机的驱动方式，伸缩驱动机构的设置显著增加了机身的负载能力，使其承载大重量的焊接机构仍能够平稳运行。接机构仍能够平稳运行。接机构仍能够平稳运行。

【技术实现步骤摘要】
一种智能焊接六足行走机器人


[0001]本技术涉及焊接装置
，具体为一种智能焊接六足行走机器人。

技术介绍

[0002]六足焊接机器人通常是指在六足行走机器人上设置多轴焊接臂，通过机器人带动焊接臂移动来调整焊接位置，并通过焊接臂完成焊接工作的智能机械，现有的六足行走机器人，其行走机构的动作通常是由舵机控制，例如申请号为CN202221657373.2的申请文件就公开了一种矿用搜救仿生六足机器人，其行走动作即是通过双轴数字舵机1
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3的转动动作来实现的，这种通过多个数字舵机转动控制机器人行走的方式，其连接结构以及控制方式均较为复杂，使得机器人具有较高的生产成本，而且多个舵机依次设置的方式，虽然在一定程度上增加了机器人的灵活性，但是同样也使得机器人的负载能力较差，体型受限，在一些超大型工件的焊接工作中，焊接效率更是不尽人意，导致焊接机器人的使用仍存在一定的局限性。

技术实现思路

[0003]为解决上述
技术介绍
中存在的技术问题，本技术提供了一种智能焊接六足行走机器人，充分利用“仿生学”的设计思路，借助机械电子应用技术，解决了“舰船甲板”、“钢构桥梁”、“风电塔杆”、“海油塔架”等超大型工件的无人化焊接问题。
[0004]本技术技术方案如下：
[0005]一种智能焊接六足行走机器人，包括机身及其两侧一一相对设置的三对行走机构，所述机身上还设有焊接机构，所述行走机构动作能够带动机身移动，来调整焊接位置，进而通过机身上的焊接机构完成焊接工作。
[0006]作为本技术的主要技术构思，所述行走机构包括机身上转动设置的连接组件，以及能够驱动连接组件转动的行走驱动机，所述行走机构还包括一端与连接组件转动连接的连接臂，所述连接臂另一端转动连接有支撑臂，所述连接臂与连接组件之间，以及支撑臂与连接组件之间，均设有伸缩驱动机，所述连接组件的转动轴线竖直，所述连接臂以及支撑臂的转动轴线水平且平行，通过伸缩驱动机构能够完成行走机构的升降和伸缩动作，配合行走驱动机对连接臂位置的调整，来实现动机身的移动，仅需将连接臂和支撑臂依次转动连接，并设置伸缩驱动机构既能够完成行走机构的安装，替代了舵机安装结构，使得机器人的结构更加简单，操作更加方便，同时伸缩驱动机构的设置显著增加了机身的负载能力，使其承载大重量的焊接机构仍能够平稳运行。
[0007]如上所述的一种智能焊接六足行走机器人，作为一种优选的实施方式，所述伸缩驱动机与连接臂的连接位置位于连接臂的外端，使得连接臂的驱动能够更加省力，进一步保证了机身的承重效果。
[0008]作为进一步优选的，所述伸缩驱动机与支撑臂的连接位置位于支撑臂的中部，伸缩驱动机驱动行程一定的情况下，增加了支撑臂的活动范围，增加了机器人的实用性。
[0009]进一步的，所述支撑臂外端可调节的设有减震座，使得机器人的移动能够更加稳定。
[0010]进一步的，所述伸缩驱动机为电动缸，使得伸缩驱动机的伸缩驱动工作，以及驱动行程能够更加方便的控制，以此来保证机器人运行的稳定性。
[0011]如上所述的一种智能焊接六足行走机器人，所述机身包括水平且上下设置的两块主板，两主板之间设有若干固定板，保证机身具有较好的结构强度。
[0012]就所述连接组件的结构具体来说，所述连接组件包括与上侧主板转动连接的安装座，以及与下侧主板转动连接的连接座，所述连接臂与安装座转动连接，伸缩驱动机构与连接座转动连接，保证伸缩驱动机能够顺利驱动连接臂抬升或下降。
[0013]作为优选的，所述伸缩驱动机与连接座连接一端位于主板的外侧，防止主板的设置影响伸缩驱动机的驱动动作。
[0014]作为进一步优选的，所述连接臂与安装座连接的一端，位于上侧主板所在平面的上方，所述伸缩驱动机构与连接座连接的一端，位于下侧主板所在平面的下方，使得伸缩驱动机构的驱动杆工作能够更加省力。
[0015]如上所述的一种智能焊接六足行走机器人，其所述机身上还设有控制器和电源，所述伸缩驱动机通过控制器与电源连接，且能够由控制器控制运行，无需外接电源既能沟通过控制器控制机器人自动运行，提高了机器人的智能化程度，使得机器人具有较好的实用性。
[0016]本技术的有益效果在于：本技术为一种智能焊接六足行走机器人，通过伸缩驱动机构与支撑杆、连接杆、行走驱动机的配合来完成行走机构的行走动作，仅需将连接臂和支撑臂依次转动连接，并设置伸缩驱动机构既能够完成行走机构的安装，替代了舵机安装结构，使得机器人的结构更加简单，操作更加方便，同时相比于舵机的驱动方式，伸缩驱动机构的设置显著增加了机身的负载能力，使其承载大重量的焊接机构仍能够平稳运行。
附图说明
[0017]通过阅读下文优选实施方式的详细描述，本申请的方案和优点对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本技术的限制。
[0018]在附图中：
[0019]图1为实施例中机器人的结构示意图；
[0020]图2为实施例中机器人的侧视图；
[0021]图中各附图标记所代表的组件为：
[0022]1、机身；11、主板；12、固定板；2、行走机构；21、安装座；22、连接臂；23、支撑臂；24、连接座；25、电动缸；26、减震座；3、焊接机构；31、安装竖板；32、导轨；33、升降装置；34、第一调节臂；35、第二调节臂；36、换向装置；37、焊接头；4、电源。
具体实施方式
[0023]下面将结合附图更详细地描述本公开的示例性实施方式。
[0024]实施例
[0025]本实施例提供了一种智能焊接六足行走机器人，参见图1，包括机身1及其两侧一一相对设置的三对行走机构2，所述机身1上还设有焊接机构3，所述行走机构2动作能够带动机身1移动，来调整焊接位置，进而通过机身1上的焊接机构3完成焊接工作。
[0026]进一步的，所述机身1上还设有控制器(图未示)和电源4，所述焊接机构3和行走机构2均通过控制器与电源4连接，所述控制器可以时PLC控制器或信号接收器，其内部能够预存控制信息或通过遥控器来传递控制信号，进而实现对行走机构2和焊接机构3的控制，完成机器人的位置调整和焊接工作，且无需外接电源4既能够通过控制器控制机器人自动运行，提高了机器人的智能化程度，使得机器人具有较好的实用性。
[0027]本实施例中，所述焊接机构3包括竖直设于机身1前侧的安装竖板31，所述安装竖板31前侧竖直设有导轨32，所述导轨32上滑动设有升降装置33；所述升降装置33包括升降控制机和第一转动控制机，且通过所述升降控制机能够带动升降装置33沿导轨32升降，所述第一转动控制机其驱动端连接有第一调节臂34，且通过所述第一转动控制机能够驱动第一调节臂34在竖直平面内转动；所述第一调节臂34一端与第一转动控制机连接，另一端通过第二转动控制机连接有第二调节臂35，且通过所述第二转动控制机能够驱动第二调节臂35在竖直平面内转动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能焊接六足行走机器人，包括机身(1)及其两侧一一相对设置的三对行走机构(2)，所述机身(1)上还设有焊接机构(3)，其特征在于：所述行走机构(2)包括机身(1)上转动设置的连接组件，以及能够驱动连接组件转动的行走驱动机；所述行走机构(2)还包括一端与连接组件转动连接的连接臂(22)，所述连接臂(22)另一端转动连接有支撑臂(23)，所述连接臂(22)与连接组件之间，以及支撑臂(23)与连接组件之间，均设有伸缩驱动机。2.根据权利要求1所述的一种智能焊接六足行走机器人，其特征在于，所述伸缩驱动机与连接臂(22)的连接位置位于连接臂(22)的外端。3.根据权利要求2所述的一种智能焊接六足行走机器人，其特征在于，所述伸缩驱动机与支撑臂(23)的连接位置位于支撑臂(23)的中部。4.根据权利要求3所述的一种智能焊接六足行走机器人，其特征在于，所述支撑臂(23)外端可调节的设有减震座(26)。5.根据权利要求4所述的一种智能焊接六足行走机器人，其特征在于，所述伸缩驱动机为电动缸(25)。6.根据权利要求1
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5任一项所述的一...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋宏法，郝英敏，宋振奇，马发运，刘晓峰，马从发，
申请(专利权)人：山东宋新楼机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：