一种天轨式机器人装车系统技术方案

一种天轨式机器人装车系统，包括支架及其上端的装载模块，装载模块一端设有能够将装载物料输送至装载模块上料模块，装载模块包括水平设置的输料通道，上料模块设于输料通道一端，输料通道包括线性布置的若干组输料辊道，若干组输料辊道的运行互不干涉，且分别通过驱动装置单独驱动，输料通道还包括至少两个装载机械手，其滑动设于输料通道上方，且能够沿输料通道的输料方向往复移动，装载机械手沿输料通道滑动设置的方式，配合多级输料辊道单独控制的装载物料运输方式，使得控制不同输料辊道的驱动装置，能够控制物料的停止位置，进而使得装载位置能够进行实时调整，完成不同位置装载物料的装载工作，保证装载工作能够持续进行。行。行。

【技术实现步骤摘要】
一种天轨式机器人装车系统


[0001]本技术涉及智能装载装备
，具体为一种天轨式机器人装车系统。

技术介绍

[0002]涉及到智能装载的机械，通常是在生产线的一侧安置机械手，物料能够沿生产线移动至机械手位置，并通过机械手将物料提起最终完成装载工作，这种机械臂安装在生产线一侧的设置方式，适用于装载位置单一的装载工作，例如将生产线上的物料放置在固定位置的托盘上，导致装载机械的实用性较差，当用于车辆上货物的装载工作时，需要定期的挪动车辆才能完成整车的装载工作，导致其使用较为不便。
[0003]而且，为满足装载效率，通常会在生产线末端的两侧安装两台机械手，一定程度上提高了装载效率，但是这种的设置方式，使得装载效率受生产线输料速度的限制较大，即物料移动至生产线末端时停止运行，其中一个机械手完成夹持装在作业，此时，另一机械手势必会存在装载等待时间，影响装在效率，使得装载工作不能顺利进行。

技术实现思路

[0004]为解决上述
技术介绍
中存在的技术问题，本技术提供了一种天轨式机器人装车系统。
[0005]本技术技术方案如下：
[0006]一种天轨式机器人装车系统，包括支架及其上端的装载模块，所述装载模块一端设有上料模块，其中所述上料模块设置为能够将装载物料输送至装载模块，并由装载模块完成装载物料的装载工作。
[0007]做为本技术的其中一个主要技术构思，所述装载模块包括水平设置的输料通道，所述上料模块设于输料通道一端，装载物料能够沿上料模块移动至输料通道，并能够沿输料通道继续移动，所述输料通道包括线性布置的若干组输料辊道，若干组输料辊道的运行互不干涉，且分别通过驱动装置单独驱动，这种的设置方式，使得通过输料通道运输装载物料时，能够通过控制不同输料辊道的驱动装置，能够控制物料的停止位置，配合装载模块完成不同位置装载物料的装载工作，而且物料停止在任一输料辊道上方时，不影响其他输料辊道的继续运输工作，提高了装载物料的装载工作效率，保证装载工作能够持续进行。
[0008]作为本技术的另一个主要技术构思，所述输料通道上设置有至少两个装载机械手，所述装载机械手滑动设于输料通道上方，且能够沿输料通道的输料方向往复移动，双装载机械手的设置，保证了装载效率，装载机械手滑动设置配合多级输料辊道单独控制的装载物料运输方式，使得装载位置能够进行实时调整，增加了装置的实用性。
[0009]如上所述的一种天轨式机器人装车系统，作为其中一种实施方式，所述输料辊道包括若干根平行设置的转辊，若干转辊的端部通过同步链传动连接，其中一个转辊与驱动装置传动连接，实现由驱动装置带动同一输料辊道上的若干转辊同步转动。
[0010]作为一种优选的实施方案，所述转辊设置为无动力状态下能够自由转动，使得下
级输料辊道停止运行时，上级输料辊道能够顺利将装载物料推动至下级输料辊道上完成装载工作。
[0011]进一步的，所述输料辊道的长度不小于装载物料的长度，使得输料辊道能够整体带动装载物料移动，防止输料辊道与装载物料之间产生相对滑动，影响装载物料的运输。
[0012]作为进一步优选的，若干组输料辊道的转辊分别通过两端的支板与支架连接，以此能够保证输料通道或输料辊道的长度能够根据转辊的安装数量进行实时调整。
[0013]如上所述的一种天轨式机器人装车系统，所述上料模块与输料通道之间还设有能够对袋装的装载物料进行摊平、调整的整形模块，使得装载机械手能够更好地完成装载物料的夹持、装载工作。
[0014]具体来说，所述整形模块包括整形架及其上水平设置的输料带，输料带上方沿其运输方向间隙设有两个整形辊，所述整形辊轴线水平且于输料带运输方向垂直，装载物料尤其是袋装的装载物料能够通过两个整形辊完成整平工作，配合后期的夹持装载工作能够顺利进行。
[0015]作为一种优选的实施方式，所述整形辊包括靠近上料模块的前整形辊及位于其后侧的后整形辊，其中所述前整形辊包括位于其两端的连接盘，两连接盘之间连接有若干压料杆，若干压料杆绕前整形辊的转动轴线圆周设置，所述后整形辊外圈为平整的柱筒状结构，通过所述前整形辊完成装载物料的摊开，通过后整形辊完成装载物料的整平工作，保证了整形效果。
[0016]进一步的，所述整形模块还包括竖直相对设置的两块整形板，所述整形板设于后整形辊靠近输料通道的一侧，且分别与整形架的两侧连接，通过所述整形板能够完成装载物料的位置调整工作，使其能够以较正的姿态到达装载机械手位置。
[0017]进一步的，所述整形板靠近后整形辊的一端朝向外侧倾斜，防止装载物料卡在整形板位置，保证其能够顺利到达两整形板之间，完成位置调整工作。
[0018]本技术的有益效果在于：本技术为一种天轨式机器人装车系统，通过天轨式机器人完成货运车上物料的装载工作，输料通道采用多级单独运行的输料辊道组成，使得通过输料通道运输装载物料时，能够通过控制不同输料辊道的驱动装置，能够控制物料的停止位置，配合装载模块完成不同位置装载物料的装载工作，而且物料停止在任一输料辊道上方时，不影响其他输料辊道的继续运输工作，提高了装载物料的装载工作效率，保证装载工作能够持续进行；装载机械手沿输料通道滑动设置的方式，配合多级输料辊道单独控制的装载物料运输方式，使得装载位置能够进行实时调整，增加了装置的实用性。
附图说明
[0019]通过阅读下文优选实施方式的详细描述，本申请的方案和优点对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本技术的限制。
[0020]在附图中：
[0021]图1为实施例中装载系统的结构示意图；
[0022]图2为实施例中装载系统的主视图；
[0023]图3为实施例中输料辊道的传动方式示意图；
[0024]图4为实施例中整形模块的结构示意图；
[0025]图中各附图标记所代表的组件为：
[0026]1、控制室；2、整形模块；21、整形架；22、输料带；23、连接架；24、第一安装板；25、后整形辊；26、前整形辊；261、连接盘；262、压料杆；27、整形板；28、第二安装板；3、支架；4、输料通道；41、输料辊道；411、转辊；412、支板；413、同步链；414、驱动机；5、装载机械手；6、限位桩；7、装载物料。
具体实施方式
[0027]下面将结合附图更详细地描述本公开的示例性实施方式。
[0028]实施例
[0029]本实施例提供了一种天轨式机器人装车系统，参见图1和图2，包括支架3及其上端的装载模块，所述装载模块一端设有上料模块，其中所述上料模块设置为能够将装载物料7输送至装载模块，并由装载模块完成装载物料7的装载工作，下面进行详细说明。
[0030]本实施例中，所述上料模块包括倾斜设置的上料带(图未示)，待装载的装载物料7能够自上料带下端由上料带带动向上移动，并到达装载模块。
[0031]本实施例中，结合图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种天轨式机器人装车系统，其特征在于，包括支架(3)及其上端的装载模块，所述装载模块一端设有上料模块；所述上料模块设置为能够将装载物料(7)输送至装载模块；所述装载模块包括水平设置的输料通道(4)，所述上料模块设于输料通道(4)一端，所述输料通道(4)包括线性布置的若干组输料辊道(41)，若干组输料辊道(41)的运行互不干涉，且分别通过驱动装置单独驱动；所述输料通道(4)上设置有至少两个装载机械手(5)，所述装载机械手(5)滑动设于输料通道(4)上方，且能够沿输料通道(4)的输料方向往复移动。2.根据权利要求1所述的一种天轨式机器人装车系统，其特征在于，所述输料辊道(41)包括若干根平行设置的转辊(411)，若干转辊(411)的端部通过同步链(413)传动连接，其中一个转辊(411)与驱动装置传动连接。3.根据权利要求2所述的一种天轨式机器人装车系统，其特征在于，所述转辊(411)设置为无动力状态下能够自由转动。4.根据权利要求3所述的一种天轨式机器人装车系统，其特征在于，所述输料辊道(41)的长度不小于装载物料(7)的长度。5.根据权利要求4所述的一种天轨式机器人装车系统，其特征在于，若干组输料辊道(41)的转辊(411)分别通过两端的支板(412)与支架(3)连接。6.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋宏法，马法运，郝英敏，宋振奇，马从发，
申请(专利权)人：山东宋新楼机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：