柔性抓手装置制造方法及图纸

本申请公开了柔性抓手装置，柔性抓手装置包括壳体组件

【技术实现步骤摘要】
柔性抓手装置


[0001]本申请涉及物料输送领域，特别涉及柔性抓手装置
。

技术介绍

[0002]为汽车零部件制造领域，为降低人工成本，越来越多的客户希望由机器人代替操作工抓取钣金零件到凸焊机上完成凸焊螺母和螺栓的工序，然后将焊接完的工件放置到成品区；由于工件制造时存在一定的形位公差，机器人则是按固定轨迹运行且机器人本身到位精度也存在一定的误差，因此存在以下问题：
1、
钣金件上焊接螺母或螺栓的孔位和抓手基准的误差，导致工件无法顺利放到需要的位置；
2、
冲压成型的钣金件的形状误差导致机器人送料到位和电极工作面贴合不良；
3、
焊接导致的电极损耗；这些问题的存在会直接导致焊接工件的质量较差或者导致机器人因过载报警
、
寿命降低或损坏
。
[0003]目前，常根据焊接的工件上螺母
、
螺栓位置及角度，设置一组或多组气缸及导轨等机构，进行协同补偿工作，但机械结构比较复杂，浮动的位置及方向与结构有关，需要根据焊接位置进行非标设计，成本较高
。
[0004]相关技术公开了一种圆环类产品上料机构，采用等高柱与弹簧配合的方式自动补偿工件的位置，保证工件处于同一高度，但由于弹簧在不同压缩量时给予工件的弹力是不同的，压缩量越大，弹力越大，因此，工件在接受不同的补偿量时受到的力不同，对产品加工造成影响，导致工件的统一性差
。

技术实现思路

[0005]为解决上述技术问题中的至少之一，本申请提供关于柔性抓手装置的如下技术方案：
[0006]本申请的第一方面的实施例提供柔性抓手装置
。
所述柔性抓手装置包括壳体组件
、
浮动组件
、
定位组件，所述壳体组件上设置有活动连接孔；所述浮动组件包括安装结构
、
活动连接结构，机器人抓手能够安装于所述安装结构上，所述活动连接结构的第一端卡在所述壳体组件的内部，所述活动连接结构的第二端穿出所述活动连接孔连接所述安装结构；所述定位组件能够抵接或脱离所述安装结构，以使所述浮动组件处于锁定状态或浮动状态；其中，所述活动连接孔与所述活动连接结构间隙配合
。
[0007]本申请的第一方面的实施例至少具有以下有益效果：机器人抓手将物料运送至焊接位置的过程中，定位组件通过运动抵接安装结构，安装结构的适应性运动受到限制，浮动组件处于锁定状态，保证运送位置精确；机器人抓手将物料运送到位后，定位组件通过运动脱离安装结构，活动连接结构能够在活动连接孔内进行适应性运动，浮动组件处于浮动状态，在安装结构
、
物料的重力作用下，自动补偿凸焊机下电极修磨后的高度变化，增强适应性，保证焊接质量；当机器人抓手复位时，浮动组件再次处于锁定状态，有助于保证重复工作的一致性；机器人抓手与柔性抓手装置柔性连接，自动补偿位置变化，避免机器人报警停机或机器人关节损坏；结构简单，能适用于多种安装方式，并根据实际情况实现多种浮动补
偿方向；实现机器人凸焊电极的高度自动补偿，减少人工重复示教的工作，从而提高设备的启动率，提高自动化程度；柔性抓手装置具备自适应平衡能力，由外部环境参数变化引导自身浮动，减少工件与凸焊机定位销等的摩擦和冲击，增加凸焊机定位销等零件的寿命
。
[0008]本申请的第一方面的某些实施例中，所述定位组件包括连接板，所述连接板上设置有若干定位套，所述连接板移动，以使所述定位套抵接所述安装结构
。
[0009]本申请的第一方面的某些实施例中，所述安装结构上设置有若干导向轴，所述导向轴向所述壳体组件的方向延伸，各所述定位套能够分别与各所述导向轴抵接
。
[0010]本申请的第一方面的某些实施例中，所述壳体组件包括前壳体
、
中壳体，所述前壳体与所述中壳体围成工作区域，所述连接板在所述工作区域内移动
。
[0011]本申请的第一方面的某些实施例中，所述定位组件还包括活塞杆，所述活塞杆与所述连接板连接，所述活塞杆移动，驱动所述连接板进行移动
。
[0012]本申请的第一方面的某些实施例中，所述壳体组件还包括后壳体，所述中壳体与所述后壳体围成活塞区域，所述活塞杆的第一端卡在所述活塞区域的内部，所述活塞杆的第二端穿出所述活塞区域连接所述连接板，所述活塞杆在所述活塞区域内移动
。
[0013]本申请的第一方面的某些实施例中，所述壳体组件上设置有感应器，所述感应器伸入所述工作区域的内部，所述感应器用于反馈所述定位组件的位置信号
。
[0014]本申请的第一方面的某些实施例中，所述壳体组件上设置有若干气体调节结构，所述气体调节结构连通所述壳体组件的内部，各所述气体调节结构用于将气体导入或导出所述壳体组件
。
[0015]本申请的第一方面的某些实施例中，所述定位组件设置若干组，各所述定位组件围绕所述安装结构设置，所述定位组件包括活塞杆，所述壳体组件内设置若干活塞区域，各所述活塞杆的第一端分别卡在各所述活塞区域内，所述活塞杆的第二端设置有定位套，所述活塞杆在所述活塞区域内移动，以使所述定位套抵接或脱离所述安装结构
。
[0016]本申请的第一方面的某些实施例中，各所述活塞杆均对应设置有感应器，所述感应器由磁吸开关驱动
。
[0017]本申请的第二方面的实施例也提供柔性抓手装置
。
所述柔性抓手装置包括壳体单元
、
活动单元
、
定位单元，所述活动单元包括安装法兰
、
活动卡接结构，所述安装法兰用于安装机器人抓手，所述活动卡接结构设置于所述安装法兰上；所述定位单元上设置有活动卡接孔，所述活动卡接结构卡在所述活动卡接孔内，所述定位单元与所述活动单元活动连接，所述定位单元移动带动所述安装法兰与所述壳体单元抵接或脱离；其中，所述活动卡接孔与所述活动卡接结构间隙配合
。
[0018]本申请的第二方面的实施例至少具有以下有益效果：机器人抓手将物料运送至焊接位置，定位单元通过运动使安装法兰定位，安装法兰的适应性运动受到限制，活动单元处于锁定状态，保证运送位置精确；机器人抓手将物料运送到位后，定位单元通过运动使安装法兰的定位解除，活动卡接结构能够在活动卡接孔内进行适应性运动，活动单元处于浮动状态，在活动单元
、
工件的重力作用下，自动补偿凸焊机下电极修磨后的高度变化，保证焊接质量；当机器人抓手复位时，活动单元再次处于锁定状态，有助于保证重复工作的一致性；机器人抓手与柔性抓手装置柔性连接，自动补偿位置变化，避免机器人报警停机或机器人关节损坏；在锁定状态切换至浮动状态的过程中，随着定位单元的运动，安装法兰也进行
同幅度的运动，在运动过程中使工件小幅度靠近凸焊机的下电极，间接地简化了操作；结构简单，适用于多种安装方式，并根据实际情况实现多种浮动补偿方向；机器人凸焊电极的高度自动补本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
柔性抓手装置，其特征在于，包括：壳体组件，所述壳体组件上设置有活动连接孔；浮动组件，所述浮动组件包括安装结构
、
活动连接结构，机器人抓手能够安装于所述安装结构上，所述活动连接结构的第一端卡在所述壳体组件的内部，所述活动连接结构的第二端穿出所述活动连接孔连接所述安装结构；定位组件，所述定位组件能够抵接或脱离所述安装结构，以使所述浮动组件处于锁定状态或浮动状态；其中，所述活动连接孔与所述活动连接结构间隙配合
。2.
根据权利要求1所述的柔性抓手装置，其特征在于，所述定位组件包括连接板，所述连接板上设置有若干定位套，所述连接板移动，以使所述定位套抵接所述安装结构
。3.
根据权利要求2所述的柔性抓手装置，其特征在于，所述安装结构上设置有若干导向轴，所述导向轴向所述壳体组件的方向延伸，各所述定位套能够分别与各所述导向轴抵接
。4.
根据权利要求2所述的柔性抓手装置，其特征在于，所述壳体组件包括前壳体
、
中壳体，所述前壳体与所述中壳体围成工作区域，所述连接板在所述工作区域内移动
。5.
根据权利要求4所述的柔性抓手装置，其特征在于，所述定位组件还包括活塞杆，所述活塞杆与所述连接板连接，所述活塞杆移动，驱动所述连接板进行移动
。6.
根据权利要求5所述的柔性抓手装置，其特征在于，所述壳体组件还包括后壳体，所述中壳体与所述后壳体围成活塞区域，所述活塞杆的第一端卡在所述活塞区域的内部，所述活塞杆的第二端穿出所述活塞区域连接所述连接板，所述活塞杆在所述活塞区域内移动
。7.
根据权利要求4所述的柔性抓手装置，其特征在于，所述壳体组件上设置有感应器，所述感应器伸入所述工作区域的内部，所述感应器用于反馈所述定位组件的位置信号
。8.
根据权利要求6所述的柔性抓手装置，其特征在于，所述壳体组件上设置有若干气体调节结构，所述气体调节结构连通所述壳体组件的内部，各所述气体调节结构用于将气体导入或导出所述壳体组件
。9.
根据权利要求1所述的柔性抓手装置，其特征在于，所述定位组件设置若干组，各所述定位组件围绕所述安装结构设置，所述定位组件包括活塞杆，所述壳体组件内设置若干活塞区域，各所述活塞杆的第一端分别卡在各所述活塞区域内，所述活塞杆的第二端设置有定位套，所述活塞杆在所述活塞区域内移动，以使所述定位套抵接或脱离所述安装结构
。10.
根据权利要求9所述的柔性抓手装置，其特征在于，各所述活塞杆均对应设置有感应器，所述感应器由磁吸开关驱动
。11.
柔性抓手装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：许罗彬，杨城，何月圆，
申请(专利权)人：广州亨龙智能装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：