【技术实现步骤摘要】
一种空间混联球铰多杆耦合传动的三自由度灵巧手手指
[0001]本专利技术涉及一种三自由度灵巧手手指，属于机器人领域。
技术介绍
[0002]随着智能技术和仿生技术的发展，仿人型智能机器人逐渐成为重点研究对象。仿人型智能机器人具有灵活的操作能力、灵敏的对外感知能力以及局部的自主规划能力，能够广泛应用于海洋开发、宇宙探测、采掘、建筑、医疗、农林业、服务、娱乐等行业。
[0003]作为仿人型智能机器人的末端执行机构，机器人灵巧手具有类似人手的功能结构和对外感知能力。类似人手的功能结构(外形尺寸、手指结构及手指间的位置关系都同人手类似)保证了灵巧手具有灵巧操作能力强、人机交互性好、适用于遥操作等优点。灵敏的对外感知能力(如位置/力检测、视觉、温度觉以及触/滑觉等的采用)保证了灵巧手的指尖接触力及关节位置可以被精确感知，能够实现对物体的精确位置控制和力控制。
[0004]近年来，随着空间科学与技术的蓬勃发展以及人类对于太空探索的不断深入，空间活动的复杂性和多样性也急剧增长。航天员作为空间探测活动的直接参与者，需要完成大...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种空间混联球铰多杆耦合传动的三自由度灵巧手手指，其特征在于，包括第一电机丝杠组件(1)、第二电机丝杠组件(2)、第三电机丝杠组件(3)、支架(4)、旋转轴(8)、第一关节轴承组件(5)、第二关节轴承组件(6)、第三关节轴承组件(7)、连杆结构和手指指尖(13)；第一电机丝杠组件(1)、第二电机丝杠组件(2)、第三电机丝杠组件(3)的输出推杆分别连接第一关节轴承组件(5)、第二关节轴承组件(6)、第三关节轴承组件(7)，并通过支架(4)支撑，旋转轴(8)安装在支架(4)的支出杆的末端；手指指尖(13)通过连杆结构和销轴分别与旋转轴(8)、第一关节轴承组件(5)、第二关节轴承组件(6)、第三关节轴承组件(7)连接，形成第一弯曲关节(9)、第二弯曲关节(11)和第三弯曲关节(12)，实现灵巧手手指进行侧摆和弯曲。2.根据权利要求1所述的一种空间混联球铰多杆耦合传动的三自由度灵巧手手指，其特征在于，所述第一电机丝杠组件(1)和第二电机丝杠组件(2)的推杆同步向前或向后时，通过第一关节轴承组件(5)、第二关节轴承组件(6)带动连杆结构控制所述灵巧手手指绕第一弯曲关节(9)旋转。3.根据权利要求1所述的一种空间混联球铰多杆耦合传动的三自由度灵巧手手指，其特征在于，所述第一电机丝杠组件(1)和第二电机丝杠组件(2)的两个推杆分别向前和向后反向运动时，实现所述灵巧手手指绕旋转轴(8)侧向摆动。4.根据权利要求1所述的一种空间混联球铰多杆耦合传动的三自由度灵巧手手指，其特征在于，所述第三电机丝杠组件(3)的推杆前后运动时，通过第三关节轴承组件(7)带动连杆结构实现第二弯曲关节(11)和第三弯曲关节(12)在平面内的弯曲耦合运动。5.根据权利要求1所述的一种空间混联球铰多杆耦合传动的三自由度灵巧手手指，其特征在于，所述连杆结构包括第一连杆(31a)、第二连杆(31b)、第三连杆(32)、第四连杆(33)、第五连杆(34)、第六连杆(35a)、第七连杆(35b)和第八连杆(36)；第一连杆(31a)和第二连杆(31b)的一端分别通过销轴对称安装在旋转轴(8)两侧，形成第一弯曲关节(9)；第一连杆(31a)和第二连杆(31b)的结构相同，均为弯折杆，第一连杆(31a)和第二连杆(31b)的另一端分别设置安装孔b和安装孔c，其中安装孔b位于最末端、安装孔c与安装孔b间隔设定的距离，弯折点处设置安装孔d；第五连杆(34)为三角形，三个角上分别设置一个安装孔；第三关节轴承组件(7)与V形的第三连杆(32)的一端通过销轴转动连接，第三连杆(32)另一端通过销轴与第四连杆(33)的一端连接，第四连杆(33)的另一端通过销轴与第五连杆(34)的其中一个安装孔转动连接；第一关节轴承组件(5)、第二关节轴承组件(6)通...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨帆，吕博瀚，张俊宁，王昊，贾龙飞，
申请(专利权)人：北京精密机电控制设备研究所，
类型：发明
国别省市：
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