一种点云处理方法技术

本申请实施例提供了一种点云处理方法

【技术实现步骤摘要】
一种点云处理方法、装置、设备、存储介质及产品


[0001]本申请涉及计算机
，具体涉及编解码
，尤其涉及一种点云处理方法
、
一种点云处理装置
、
一种计算机设备
、
一种计算机可读存储介质及一种点云处理产品
。

技术介绍

[0002]随着科学技术的不断发展，目前已经能够以较低的成本
、
在较短的时间周期内获得大量高精度的点云，点云中可以包括多个点，点云中的每个点具备几何信息和属性信息
。
为了提升点云的传输效率，在对点云进行传输之前，通常需要对点云进行编码处理；具体来说，编码端对点云中各点的几何信息和属性信息进行编码后，可以将编码后的点云传输至解码端，解码端可以对编码后的点云进行解码，以重建点云中各点的几何信息和属性信息
。
实践发现，由于编码过程需要对各个点的属性信息进行整理，点云中各点的属性信息在编码时的等待时间较长，编码性能较低
。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供了一种点云处理方法及相关设备，可以提高点云属性信息的编码性能
。
[0004]一方面，本申请实施例提供了一种点云处理方法，该点云处理方法包括：
[0005]设置点云的限制参数，限制参数包括缓存限制参数和延迟限制参数中的一种或两种；
[0006]获取点云中待编码点的属性信息；
[0007]对待编码点的属性信息进行编码；以及，
[0008]按照限制参数对编码过程进行控制
。
[0009]本申请实施例中，当需要对点云中的待编码点进行编码处理时，可以设置点云的限制参数，获取点云中待编码点的属性信息，对待编码点的属性信息进行编码，以及按照限制参数对编码过程进行控制
。
本申请实施例通过设置点云的限制参数，使得待编码点的属性信息编码过程可控，进而提高点云属性信息的编码性能
。
[0010]一方面，本申请实施例提供了另一种点云处理方法，该点云处理方法包括：
[0011]获取点云中待解码点的编码码流；
[0012]获取点云的限制参数，限制参数包括缓存限制参数和延迟限制参数中的一种或两种；
[0013]对待解码点的编码码流进行解码；以及，
[0014]按照限制参数对解码过程进行控制
。
[0015]本申请实施例中，当需要对点云中的待解码点进行解码处理时，可以获取点云中待解码点的编码码流和点云的限制参数，对待解码点的编码码流进行解码，以及按照限制参数对解码过程进行控制
。
本申请实施例通过获取点云的限制参数，使得待解码点的属性
信息解码过程可控，进而提高点云属性信息的解码性能
。
[0016]一方面，本申请实施例提供了一种点云处理装置，该点云处理装置包括：
[0017]设置单元，用于设置点云的限制参数，限制参数包括缓存限制参数和延迟限制参数中的一种或两种；
[0018]获取单元，用于获取点云中待编码点的属性信息；
[0019]处理单元，用于对待编码点的属性信息进行编码；以及，按照限制参数对编码过程进行控制
。
[0020]一方面，本申请实施例提供了另一种点云处理装置，该点云处理装置包括：
[0021]获取单元，用于获取点云中待解码点的编码码流，以及，获取点云的限制参数，限制参数包括缓存限制参数和延迟限制参数中的一种或两种；
[0022]处理单元，用于对待解码点的编码码流进行解码；以及，按照限制参数对解码过程进行控制
。
[0023]相应地，本申请实施例提供一种计算机设备，该计算机设备包括处理器和计算机可读存储介质；其中，处理器适于实现计算机程序，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序适于由处理器加载并执行上述的点云处理方法
。
[0024]相应地，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被计算机设备的处理器读取并执行时，使得计算机设备执行上述的点云处理方法
。
[0025]相应地，本申请实施例提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中
。
计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述的点云处理方法
。
[0026]本申请实施例中，当需要对点云中的待编码点进行编码处理时，可以设置点云的限制参数，获取点云中待编码点的属性信息，对待编码点的属性信息进行编码，以及按照限制参数对编码过程进行控制
。
当需要对点云中的待解码点进行解码处理时，可以获取点云中待解码点的编码码流和点云的限制参数，对待解码点的编码码流进行解码，以及按照限制参数对解码过程进行控制
。
本申请实施例通过点云的限制参数，使得点云中各个点的属性信息的编解码过程可控，进而提高点云属性信息的编解码性能
。
附图说明
[0027]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图
。
[0028]图
1a
为本申请实施例提供的一种编码框架的示意图；
[0029]图
1b
为本申请实施例提供的一种当前点所在块及其父块邻居的关系示意图；
[0030]图2为本申请实施例提供的一种点云处理系统的架构图；
[0031]图3为本申请实施例提供的一种点云处理方法；
[0032]图4为本申请实施例提供的另一种点云处理方法；
[0033]图5为本申请实施例提供的又一种点云处理方法；
[0034]图6为本申请实施例提供的再一种点云处理方法；
[0035]图7为本申请实施例提供的一种点云处理装置的结构示意图；
[0036]图8为本申请实施例提供的另一种点云处理装置的结构示意图；
[0037]图9为本申请实施例提供的一种编码设备的结构示意图；
[0038]图
10
为本申请实施例提供的一种解码设备的结构示意图
。
具体实施方式
[0039]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚
、
完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例
。
基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围
。
[0040]为了更清楚地理解本申请实施例提供的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种点云处理方法，其特征在于，包括：设置点云的限制参数，所述限制参数包括缓存限制参数和延迟限制参数中的一种或两种；获取所述点云中待编码点的属性信息；对所述待编码点的属性信息进行编码；以及，按照所述限制参数对所述编码过程进行控制
。2.
如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述编码的编码方式包括以点数为单位的编码方式；所述对所述待编码点的属性信息进行编码，包括：对所述待编码点的属性信息进行转换处理，得到所述待编码点的中间系数；所述中间系数包括残差或变换系数；将所述待编码点的中间系数写入至缓存中；从所述缓存中读取所述待编码点的中间系数进行编码
。3.
如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述编码的编码方式包括以组数为单位的编码方式；所述对所述待编码点的属性信息进行编码，包括：对所述待编码点的属性信息进行分组处理，得到多组点云分组；对所述点云分组中的待编码点的属性信息进行转换处理，得到转换后的点云分组，所述转换后的点云分组中包含所述待编码点的中间系数；所述中间系数包括残差或变换系数；将所述转换后的点云分组写入至缓存中；从所述缓存中依次读取所述转换后的点云分组中的待编码点的中间系数进行编码
。4.
如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述限制参数包括缓存限制参数；所述按照所述限制参数对所述编码过程进行控制，包括：按照所述缓存限制参数对所述编码过程中的缓存逻辑进行控制
。5.
如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述按照所述缓存限制参数对所述编码过程中的缓存逻辑进行控制，包括：根据所述缓存限制参数确定缓存限制点数阈值，所述缓存限制点数阈值用于限制所述缓存中允许写入的待编码点的数量阈值；每当所述缓存中写入的待编码点的数量达到所述缓存限制点数阈值时，控制从所述缓存中读取所述待编码点的中间系数进行编码
。6.
如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述编码的编码方式包括以组数为单位的编码方式；所述每当所述缓存中写入的待编码点的数量达到所述缓存限制点数阈值时，控制从所述缓存中读取所述待编码点的中间系数进行编码，包括：统计所述缓存中每组点云分组中包含的待编码点的总点数，若所述缓存中包括
M
组点云分组，且所述
M
组点云分组包含的待编码点的总点数达到所述缓存限制点数阈值，则控制从所述缓存中读取所述
M
组点云分组包含的待编码点的中间系数进行编码；或者，统计所述缓存中包含的点云分组数
M
，基于
M
和点云分组的点数限制阈值计算所述缓存中包含的待编码点的总点数，若所述缓存中包含的待编码点的总点数达到所述缓存限制点数阈值，则控制从所述缓存中读取所述
M
组点云分组包含的待编码点的中间系数进行编码
。7.
如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述编码的编码方式包括以组数为单位的编
码方式；所述按照所述缓存限制参数对所述编码过程中的缓存逻辑进行控制，包括：根据所述缓存限制参数确定所述缓存中允许写入的点云分组的组数阈值；每当所述缓存中写入的点云分组的数量达到所述组数阈值时，控制从所述缓存中读取所述缓存中写入的点云分组包含的待编码点的中间系数进行编码
。8.
如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：按照预设排列方式对所述缓存中写入的点云分组进行排列；所述预设排列方式包括以下任一种：固定排列方式，动态排列方式；所述固定排列方式是指缓存中点云分组的中间系数排列方式固定，所述动态排列方式是指缓存中点云分组的中间系数排列方式存在变化
。9.
如权利要求8所述的方法，其特征在于，每种所述排列方式对应一个索引值；所述方法进一步包括：将所述缓存中点云分组的中间系数排列方式对应的索引值写入至所述编码码流中
。10.
如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述编码包括行程编码；所述按照所述缓存限制参数对所述编码过程中的缓存逻辑进行控制，包括：根据所述缓存限制参数确定所述缓存中允许写入的待编码点的缓存限制点数阈值，所述缓存限制点数阈值用于限制编码过程中允许写入缓存的待编码点的数量阈值；在行程编码过程中，设置用于对连续特定符号进行计数的行程长度；将所述行程长度设置为初始值，在从所述缓存中顺序读取待编码点的中间系数的过程中：若读取到值为特定符号的中间系数，则所述行程长度的计数值增加一个步长；若读取的待编码点的数量等于所述缓存限制点数阈值，则对当前行程长度进行编码，或者对所述缓存限制点数阈值和值为特定符号的待编码点的中间系数进行编码，并将行程长度设置为所述初始值以重新计数；若读取到值为非特定符号的待编码点的中间系数，则对当前行程长度及所述非特定符号的中间系数进行编码，并将行程长度重置为所述初始值以重新计数
。11.
如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述限制参数包括延迟限制参数；所述按照所述限制参数对所述编码过程进行控制，包括：按照所述延迟限制参数对所述编码过程中的延迟逻辑进行控制
。12.
如权利要求
11
所述的方法，其特征在于，所述编码包括行程编码；所述按照所述延迟限制参数对所述编码过程中的延迟逻辑进行控制，包括：根据所述延迟限制参数确定延迟限制点数阈值，所述延迟限制点数阈值用于限制编码过程中允许延迟的待编码点的数量阈值；在所述行程编码的过程中，设置用于对连续特定符号进行计数的行程长度；将所述行程长度设置为初始值，在从所述缓存中顺序读取待编码点的中间系数的过程中：若读取到值为特定符号的中间系数，则所述行程长度的计数值增加一个步长；获取所述行程长度的计数值，若所述行程长度的计数值达到所述延迟限制点数阈值，则进行参数编码处理，并将行程长度重置为所述初始值以重新计数；若读取到值为非特定符号的待编码点的中间系数，则对当前行程长度及所述非特定符
号的中间系数进行编码，并将行程长度重置为所述初始值以重新计数；其中，所述参数编码处理是指：对当前行程长度进行编码；或者，对限制标识符进行编码，所述限制标识符用于将所述行程长度设置为预设值；或者，对所述延迟限制点数阈值，以及值为特定符号的待编码点的中间系数进行编码
。13.
如权利要求
11
所述的方法，其特征在于，所述编码包括行程编码；所述按照所述延迟限制参数对所述编码过程中的延迟逻辑进行控制，包括：根据所述延迟限制参数确定延迟限制点数阈值，所述延迟限制点数阈值用于限制编码过程中允许延迟的待编码点的数量阈值；在所述行程编码的过程中，设置用于对连续特定符号进行计数的行程长度；将所述行程长度设置为初始值，在从所述缓存中顺序读取待编码点的中间系数的过程中：若读取到值为特定符号的中间系数，则所述行程长度的计数值增加一个步长；若待编码点的数量达到所述延迟限制点数阈值，则对当前行程长度进行编码，或者对所述延迟限制点数阈值和值为特定符号的待编码点的中间系数进行编码，并将行程长度重置为所述初始值以重新计数；若读取到值为非特定符号的待编码点的中间系数，则对当前行程长度及所述非特定符号的中间系数进行编码，并将行程长度重置为所述初始值以重新计数
。14.
如权利要求
11
所述的方法，其特征在于，所述延迟限制参数用于确定延迟限制点数阈值；所述编码包括行程编码，所述行程编码中的行程长度小于或等于所述延迟限制点数阈值；所述方法还包括：按照所述延迟限制点数阈值设置所述行程长度的比特位数
。15.
如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述限制参数包括缓存限制参数和延迟限制参数；所述按照所述限制参数对所述编码过程进行控制，包括：按照所述缓存限制参数和所述延迟限制参数对所述编码过程中的编码逻辑进行控制
。16.
如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述限制参数的设置方式包括以下任一种或多种：将所述限制参数设置为默认值；将所述限制参数设置为固定值，并将设置好的所述限制参数封装至所述编码形成的编码码流中；将所述限制参数设置为可变值，并将设置好的所述限制参数封装至所述编码形成的编码码流中；在所述编码过程中动态调整所述限制参数的值，并将动态调整后的限制参数封装至所述编码形成的编码码流中
。17.
如权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述限制参数仅包含一种参数时，所述限制参数的单位包括以下任一种：以点数为单位，以组数为单位；当所述限制参数包含两种参数时，所述限制参数的单位包括以下任一种或多种：以点数为单位，以组数为单位和以倍数关系为单位
。18.
如权利要求
17
所述的方法，其特征在于，所述限制参数用于确定编码限制点数阈值；若所述限制参数为缓存限制参数，则所述编码限制点数阈值为缓存限制点数阈值；若所
述限制参数为延迟限制参数，则所述编码限制点数阈值为延迟限制点数阈值；若所述限制参数以点数为单位，且所述限制参数的值为
X1
，则所述编码限制点数阈值为
X1
个待编码点的中间系数的实际总数量；若所述限制参数以组数为单位，且所述限制参数的值为
X2
，则所述编码限制点数阈值为
X2
组点云分组中的待编码点的中间系数的实际总数量；若所述限制参数以组数为单位，且所述限制参数的值为
X3
，并且每组点云分组的点数限制为
X4
，则所述编码限制点数阈值为
X3
组点云分组中的待编码点的中间系数的总数量，所述总数量不超过
X3*X4
的值
。19.
如权利要求
17
所述的方法，其特征在于，所述限制参数包括缓存限制参数和延迟限制参数两种参数；所述缓存限制参数用于确定缓存限制点数阈值；所述延迟限制参数用于确定延迟限制点数阈值；若所述缓存限制参数以倍数关系为单位，且所述缓存限制参数的值为

【专利技术属性】
技术研发人员：朱文婕，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：