基于制造技术

本发明专利技术涉及车辆感知技术领域，公开了一种基于

【技术实现步骤摘要】
基于V2X的非视距场景车辆信息感知及预警方法


[0001]本专利技术涉及车辆感知
，具体涉及一种基于
V2X
的非视距场景车辆信息感知及预警方法
。

技术介绍

[0002]随着当今汽车保有量的逐渐攀升，交通事故的发生率也随之增加
。
欧洲新车安全评鉴协会
(Euro
‑
NCAP)
研究表明，在紧急工况下，搭载自动紧急制动系统
(Autonomous Emergency Braking System
，
AEBS)
的车辆可以有效避免
27
％的碰撞事故
。
基于摄像头
、
雷达等先进传感器技术的自动紧急制动系统能够大大提高汽车的主动安全性；辅助驾驶系统对于碰撞物的提前感知
、
预警以及主动干涉显得尤为重要
。
[0003]目前，自动紧急制动功能采用的感知方案为单传感器或多传感器融合
。
其中，摄像头具有分辨率高
、
信息传输量大
、
成本低等优点，常通过深度学习技术来有效提高目标分类识别能力；毫米波雷达传感器能够适应各种工作环境，基于多普勒效应，通过发出啁啾信号获取目标的距离
、
速度和方位角等运动状态；激光雷达具有三维感知能力强的特点，可以通过聚类等方法为目标建立精确的三维模型
。
基于传感器的
AEBs
技术在视距场景下作用效果明显，但在非视距场景下，则无法顺利获取到目标信息，有发生事故的风险
。

技术实现思路

[0004]本专利技术意在提供一种基于
V2X
的非视距场景车辆信息感知及预警方法，用来解决非视距场景下自动紧急制动功能感知失效的技术问题，能够达到较高的感知及预警精准度
。
[0005]本专利技术提供的基础方案为：基于
V2X
的非视距场景车辆信息感知及预警方法，包括以下步骤：
[0006]步骤1：基于
V2X
技术配置路侧单元和车载单元；由路侧单元周期性地广播道路提示信息和地图信息；
[0007]步骤2：由测试车辆的车载单元通过路侧单元的广播感知非视距目标物；在感知非视距目标物时，首先根据测试车辆所处路段的连接转向关系确定预警范围，再在预警范围内搜寻是否存在目标物，若是，则由测试车辆的车载单元计算测试车辆与目标物的距离和预计到达时间，并将计算结果作为感知结果返回给测试车辆，以进行感知决策；若否，则不做处理
。
[0008]本专利技术的工作原理及优点在于：
[0009]车载单元作为主要的数据接收方和数据处理方，能够基于
V2X
通讯从路侧单元处获取地图信息和道路提示信息，再由车载单元结合测试车辆自身的运行信息，对所有接收到的信息做分析处理，能够有效感知到预警范围内是否存在目标物，并在存在目标物时计算出自身车辆与所在道路上的非视距目标的距离和预计到达时间，完成自动紧急制动等功能对目标的感知，并实时将数据反馈给测试车辆进行感知决策
。
[0010]本专利技术基于
V2X
的非视距场景车辆信息感知及预警方法，针对基于雷达和摄像头的自动紧急制动功能在
NLOS(
非视距
)
弯道环境下的感知失效问题，提出了基于
V2X
道路危险状况预警的非视距感知方法
。
该方法为实现非视距场景下的自动紧急制动提出了新的感知方式，能够进一步提高自动紧急制动功能可靠性，避免碰撞危险发生
。
具体地，本方法利用
V2X
技术，通过路侧单元来传达信息，能够利用路侧单元扩大测试车辆的感知范围，实现对非视距条件下的目标物的数字化感知，辅助车辆顺利获取到非视距目标信息，保证自动紧急制动功能有效触发
。
附图说明
[0011]图1为本专利技术基于
V2X
的非视距场景车辆信息感知及预警方法实施例一的方法流程示意图；
[0012]图2为本专利技术基于
V2X
的非视距场景车辆信息感知及预警方法实施例一的车辆中心点校正示意图；
[0013]图3为本专利技术基于
V2X
的非视距场景车辆信息感知及预警方法实施例一的直线运动场景的碰撞模型；
[0014]图4为本专利技术基于
V2X
的非视距场景车辆信息感知及预警方法实施例二的协作式变道需求的处理流程图；
[0015]图5为本专利技术基于
V2X
的非视距场景车辆信息感知及预警方法实施例二的协作式车辆汇入需求的处理流程图；
[0016]图6为本专利技术基于
V2X
的非视距场景车辆信息感知及预警方法实施例二的直协作式交叉口通行需求的处理流程图；
[0017]图7为本专利技术基于
V2X
的非视距场景车辆信息感知及预警方法实施例二的车道调整需求的处理流程图
。
具体实施方式
[0018]下面通过具体实施方式进一步详细的说明：
[0019]实施例一
[0020]实施例基本如附图1所示：基于
V2X
的非视距场景车辆信息感知及预警方法，包括以下步骤：
[0021]步骤1：基于
V2X
技术配置路侧单元和车载单元；由路侧单元周期性地广播道路提示信息和地图信息
。
其中，
V2X
技术
(V2X
即
Vehicleto Everything
，车载无线通信技术
)
是一种车联网领域中的用于车辆与其他事物之间进行高可靠
、
低时延的通信方式；基于
V2X
技术能够辅助测试车辆完成对周围环境的感知
。
[0022]步骤2：由测试车辆的车载单元通过路侧单元的广播感知非视距目标物
。
[0023]具体地，所述车载单元还通过车载终端获取测试车辆的本车数据；所述本车数据包括车速信息和车辆位置信息；并且，车载单元还对本车数据进行滤波处理
。
本实施例中可采用的滤波手段包括：线性拟合和卡尔曼滤波
。
[0024]本实施例中，车载单元
(OBU)
作为主要的数据接收方和数据处理方，通过
V2X
通讯从路侧单元
(RSU)
处获取地图信息
(MAP)
和道路提示信息
(
包括目标物信息
)
，随后通过车载
以太网从车载终端处获取车速信息和车辆位置信息，其中车速信息由车载终端通过
CAN
网络从整车控制器处获取，车辆位置信息由车载终端通过串口从
RTK
处获取
。
[0025]在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
基于
V2X
的非视距场景车辆信息感知及预警方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：基于
V2X
技术配置路侧单元和车载单元；由路侧单元周期性地广播道路提示信息和地图信息；步骤2：由测试车辆的车载单元通过路侧单元的广播感知非视距目标物；在感知非视距目标物时，首先根据测试车辆所处路段的连接转向关系确定预警范围，再在预警范围内搜寻是否存在目标物，若是，则由测试车辆的车载单元计算测试车辆与目标物的距离和预计到达时间，并将计算结果作为感知结果返回给测试车辆，以进行感知决策；若否，则不做处理
。2.
根据权利要求1所述的基于
V2X
的非视距场景车辆信息感知及预警方法，其特征在于，在根据测试车辆所处路段的连接转向关系确定预警范围时，先将测试车辆和目标物定位到路段上；在定位过程中，将测试车辆或目标物的中心点作为目标点，如果目标点离路段中心线的距离小于等于路段宽度的二分之一，即可视作该测试车辆或目标物当前处于路段内
。3.
根据权利要求2所述的基于
V2X
的非视距场景车辆信息感知及预警方法，其特征在于，在定位过程中，还利用测试车辆上的天线的安装参数对测试车辆的中心点进行校正
。4.
根据权利要求1所述的基于
V2X
的非视距场景车辆信息感知及预警方法，其特征在于，所述车载单元在通过路侧单元的广播感知非视距目标物时，还对接收到的广播数据进行数据筛选
。5.
根据权利要求4所述的基于
V2X
的非视距场景车辆信息感知及预警方法，其特征在于，所述数据筛选包括：针对广播数据中的
RSI、BSM、RSM
信息，若
BSM、RSM
信息的单元距离
&a...

【专利技术属性】
技术研发人员：何先进，夏芹，谭金权，张强，李晓晖，
申请(专利权)人：中国汽车工程研究院股份有限公司，
类型：发明
国别省市：