信息处理装置制造方法及图纸

信息处理装置

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】信息处理装置、车辆、路侧机以及信息处理方法
[0001]相关申请的相互参照
[0002]本申请要求
2021
年3月
29
日在日本提交专利申请的日本特愿
2021
‑
055764
的优先权，在此引入该在先申请的全部公开内容作为参照
。


[0003]本专利技术涉及信息处理装置
、
车辆
、
路侧机以及信息处理方法
。

技术介绍

[0004]在车辆的驾驶辅助及室外监视等用途中，要求检测特定种类的被拍摄体在实际空间中的位置
。
为了高精度地检测位置，提出了在近距离的范围内使用图像进行位置检测，在远距离的范围内使用毫米波雷达进行位置检测
(
参照专利文献
1)。
[0005]现有技术文献
[0006]专利文献
[0007]专利文献1：日本特开
2016
‑
206773
号公报

技术实现思路

[0008]为了解决上述课题，第一方面的信息处理装置，具有：
[0009]图像接口，从拍摄部获取拍摄图像；
[0010]传感器接口，从测距传感器获取距离分布，所述测距传感器的检测范围与所述拍摄部的拍摄范围的至少一部分重复，并且通过接收投射波在物体上的反射波来测量包括多个方向中的每个方向的到反射点的距离值在内的所述距离分布；
[0011]控制器，从所述拍摄图像中检测作为对象的被拍摄体图像，基于所述拍摄图像及所述距离分布来计算与该被拍摄体图像对应的被拍摄体在与水平方向平行且与所述拍摄部的光轴方向垂直的宽度方向上的位置
。
[0012]另外，第二方面的移动体，具有：
[0013]拍摄部，生成拍摄图像；
[0014]测距传感器，检测范围与所述拍摄部的拍摄范围的至少一部分重复，并且通过接收投射波在物体上的反射波来生成由多个方向中的每个方向的到反射点的距离值构成的距离分布；
[0015]控制器，从所述拍摄图像中检测作为对象的被拍摄体图像，基于所述拍摄图像及所述距离分布来计算与该被拍摄体图像对应的被拍摄体在与水平方向平行且与所述拍摄部的光轴方向垂直的宽度方向上的位置
。
[0016]另外，第三方面的路侧机，具有：
[0017]拍摄部，生成拍摄图像；
[0018]测距传感器，检测范围与所述拍摄部的拍摄范围的至少一部分重复，并且通过接收投射波在物体上的反射波来生成由多个方向中的每个方向的到反射点的距离值构成的
距离分布；
[0019]控制器，从所述拍摄图像中检测作为对象的被拍摄体图像，基于所述拍摄图像及所述距离分布来计算与该被拍摄体图像对应的被拍摄体在与水平方向平行且与所述拍摄部的光轴方向垂直的宽度方向上的位置
。
[0020]另外，第四方面的信息处理方法，包括：
[0021]生成拍摄图像；
[0022]针对与所述拍摄图像的范围的至少一部分重复的检测范围，通过接收投射波在物体中的反射波，生成由多个方向中的每个方向的到反射点的距离值构成的距离分布，
[0023]从所述拍摄图像中检测作为对象的被拍摄体图像；
[0024]基于所述拍摄图像及所述距离分布来计算与该被拍摄体图像对应的被拍摄体在与水平方向平行且与生成所述拍摄图像的拍摄部的光轴方向垂直的宽度方向上的位置
。
附图说明
[0025]图1是表示包含本实施方式所涉及的信息处理装置的路侧机的概略结构的框图
。
[0026]图2是表示图1的信息处理装置的概略结构的框图
。
[0027]图3是表示由图2的控制器检测到的被拍摄体图像及物体个别区域框的拍摄图像
。
[0028]图4是图3的被拍摄体图像及物体个别区域框的放大图
。
[0029]图5是用于说明图2的控制器所执行的位置计算处理的流程图
。
[0030]图6是表示在实际空间中与形成图4的物体个别区域框的一部分的框线相对应的点的轨迹的
、
从上空观察与图4的拍摄图像相对应的实际空间的图
。
具体实施方式
[0031]以下，参照附图对应用了本专利技术的信息处理装置的实施方式进行说明
。
[0032]如图1所示，包括本专利技术的实施方式所涉及的信息处理装置
10
的路侧机
11
可以构成为，包括检测装置
12、
存储器
13、
通信部
14
及控制器
15。
[0033]检测装置
12
可以检测从路侧机
11
周边传播的波动
。
检测装置
12
可以基于检测出的波动，检测路侧机
11
的周围的作为测定对象的被拍摄体在实际空间中的存在位置
。
存在位置例如是世界坐标系的位置
。
在本实施方式中，测定对象例如是人
、
箱型车辆
、
机动两轮车及自行车
。
存储器
13
可以存储路侧机
11
的位置
。
通信部
14
可以通过有线或无线与外部设备进行通信
。
外部设备例如是在接近路侧机
11
的车辆中使用的导航装置等终端装置
、
或者识别行驶中的车辆的当前位置并向该车辆发送交通信息的服务器装置等
。
外部设备可以是用于检测装置
12
的手动校准的终端装置
。
控制器
15
可以控制通信部
14
，以将测定对象的种类及在实际空间中的存在位置与路侧机
11
的位置一起发送到向用户通知的外部设备
。
[0034]以下，对检测装置
12
的详细情况进行说明
。
检测装置
12
可以具有检测部
16
及信息处理装置
10。
[0035]检测部
16
可以具有拍摄部
17
及测距传感器
18。
对于检测部
16
，可以规定检测部坐标系
。
检测部坐标系是以检测部
16
中的任意位置为原点，以通过该原点的相互垂直的3个轴为坐标轴的三维坐标系
。
检测部坐标系的原点例如是拍摄部
17
的光轴与拍摄元件的交点
。
检测部坐标系例如将与拍摄部
17
的光轴平行的线包含在坐标轴中
。
[0036]检测部
16
例如可以固定于信号装置
、本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.
一种信息处理装置，其中，具有：图像接口，从拍摄部获取拍摄图像；传感器接口，从测距传感器获取距离分布，所述测距传感器的检测范围与所述拍摄部的拍摄范围的至少一部分重复，并且通过接收投射波在物体上的反射波来测量包括多个方向中的每个方向的到反射点的距离值在内的所述距离分布；控制器，从所述拍摄图像中检测作为对象的被拍摄体图像，基于所述拍摄图像及所述距离分布来计算与该被拍摄体图像对应的被拍摄体在与水平方向平行且与所述拍摄部的光轴方向垂直的宽度方向上的位置
。2.
根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，所述控制器优先使用所述距离分布来计算到所述被拍摄体的距离
。3.
根据权利要求2所述的信息处理装置，其中，所述控制器根据所述拍摄图像的亮度变更用于计算到所述被拍摄体的距离的所述距离分布的优先级
。4.
根据权利要求1至3中任一项所述的信息处理装置，其中，所述拍摄图像包括可见光图像
、
近红外图像及远红外图像中的至少一个，所述距离分布包括雷达
、
声纳及激光雷达中的至少一个的检测结果
。5.
根据权利要求1至4中任一项所述的信息处理装置，其中，所述控制器基于所述距离分布来确定所述拍摄图像中的所述被拍摄体图像存在的可能性高的区域，所述控制器在该区域中执行了所述拍摄图像的亮度增益扩大及用于被拍摄体图像的检测的阈值缓和中的至少一方的状态下，进行从所述拍摄图像中的所述被拍摄体图像的检测
。6.
根据权利要求5所述的信息处理装置，其中，所述控制器将在所述拍摄图像中与方向组对应的区域，确定为所述被拍摄体图像存在的可能性高的区域，所述方向组与构成所述距离分布的多个不同方向的距离值中的距离值之差为规定值以下且方向相互接近的距离值组对应
。7.
根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：新浩治，服部成人，泽田隆一，谷川弘展，
申请(专利权)人：京瓷株式会社，
类型：发明
国别省市：