车道偏离检测方法、装置、介质和电子设备制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种车道偏离检测方法、装置、介质和电子设备。该方法包括：获取目标车辆所处的交通环境的环境数据，以及目标车辆在所述交通环境中行驶产生的行驶数据；基于所述环境数据和所述行驶数据，为所述目标车辆构建数字孪生体；在所述数字孪生体中，基于所述行驶数据和所述环境数据对所述目标车辆进行车道偏离检测。执行本申请所提供的技术方案，可以提高行车过程的安全性。可以提高行车过程的安全性。可以提高行车过程的安全性。

【技术实现步骤摘要】
车道偏离检测方法、装置、介质和电子设备


[0001]本申请涉及计算机
，具体涉及辅助驾驶领域，尤其涉及一种车道偏离检测方法、装置、介质和电子设备。

技术介绍

[0002]车道偏离是指车辆在行驶过程中，车辆出现偏离原有行驶车道的现象。车辆偏离原有车道可能会导致严重的交通事故。
[0003]在车辆行驶过程中进行车道偏离检测，在驾驶员非主动偏离原车道时向驾驶员发出警报，对于减少因车道偏离引发的碰撞事故具有重要意义。

技术实现思路

[0004]本申请提供了一种车道偏离检测方法、装置、介质和电子设备，可以达可以提高行车过程的安全性的目的。
[0005]根据本申请的第一方面，提供了车道偏离检测方法，所述方法包括：
[0006]获取目标车辆所处的交通环境的环境数据，以及目标车辆在所述交通环境中行驶产生的行驶数据；
[0007]基于所述环境数据和所述行驶数据，为所述目标车辆构建数字孪生体；
[0008]在所述数字孪生体中，基于所述行驶数据和所述环境数据对所述目标车辆进行车道偏离检测。
[0009]根据本申请的第二方面，提供了车道偏离检测装置，所述装置包括：
[0010]数据获取模块，用于获取目标车辆所处的交通环境的环境数据，以及目标车辆在所述交通环境中行驶产生的行驶数据；
[0011]数字孪生体构建模块，用于基于所述环境数据和所述行驶数据，为所述目标车辆构建数字孪生体；
[0012]车道偏离检测模块，用于在所述数字孪生体中，基于所述行驶数据和所述环境数据对所述目标车辆进行车道偏离检测。
[0013]根据本专利技术的第三方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请实施例所述的车道偏离检测方法。
[0014]根据本专利技术的第四方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本申请实施例所述的车道偏离检测方法。
[0015]本申请技术方案将数据孪生技术用于车道偏离检测，通过基于目标车辆所处的交通环境的环境数据，以及目标车辆在交通环境中行驶产生的行驶数据，为所述目标车辆构建数字孪生体；在数字孪生体中，基于行驶数据和环境数据对目标车辆进行车道偏离检测。执行本申请所提供的技术方案可以降低车道偏离检测的检测成本，同时可以提高行车过程的安全性。
[0016]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]图1是根据实施例一提供的车道偏离检测方法的流程图；
[0019]图2A是根据实施例二提供的车道偏离检测方法的流程图；
[0020]图2B是本申请实施例提供的车道偏离检测系统的结构示意图；
[0021]图3是本申请实施例三提供的车道偏离检测装置的结构示意图；
[0022]图4是本申请实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0023]为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
[0024]需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“目标”以及“候选”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0025]实施例一
[0026]图1是根据实施例一提供的车道偏离检测方法的流程图，本实施例可适用于进行车道偏离检测的情况，该方法可以配置于车道偏离检测装置来执行，车道偏离检测装置采用硬件和/或软件的形式实现，并可集成于运行此系统的电子设备中。
[0027]如图1所示，该方法包括：
[0028]S110、获取目标车辆所处的交通环境的环境数据，以及目标车辆在所述交通环境中行驶产生的行驶数据。
[0029]S120、基于所述环境数据和所述行驶数据，为所述目标车辆构建数字孪生体。
[0030]S130、在所述数字孪生体中，基于所述行驶数据和所述环境数据对所述目标车辆进行车道偏离检测。
[0031]其中，目标车辆是指需要进行车道偏离检测的车辆。可选的，目标车辆中配置有数据采集设备和环境感知设备。其中，数据采集设备用于采集目标车辆的行驶数据。可选的，
行驶数据包括：位置数据、方向数据、速度数据以及转向信号等。环境感知数据用于采集目标车辆所处的交通环境的环境数据。可选的，环境感知数据包括：点云数据和图像数据。相应的，环境感知设备包括：雷达设备和摄像设备。
[0032]可选的，通过配置在目标车辆的数据采集设备和环境感知设备，获取目标车辆所处的交通环境的环境数据，以及目标车辆在交通环境中行驶产生的行驶数据。
[0033]基于环境数据和行驶数据，为目标车辆构建数字孪生体。其中，数字孪生体是指采用数字孪生技术将目标车辆和目标车辆所处的交通环境映射成得到的数字克隆体。
[0034]数字孪生体被创造在虚拟的空间中，是虚拟存在的，是仿真应用的拓展。数字孪生体是对目标车辆和目标车辆所处的交通环境的动态仿真。然而，数字孪生体的调整并不是随机的，它会跟随目标车辆和目标车辆所处的交通环境动态改变，目标车辆和目标车辆所处的交通环境的实时数据和外界环境条件这些参数都会在数字孪生体中呈现出来。
[0035]行驶数据和环境数据均是目标车辆和目标车辆所处的交通环境的实时数据。利用行驶数据和环境数据驱动数字孪生体，通过数字孪生体呈现目标车辆在交通环境中的实际行驶状态，对目标车辆进行车道偏离检测。
[0036]本申请技术方案将数据孪生技术用于车道偏离检测，通过基于目标车辆所处的交通环境的环境数据，以及目标车辆在交通环境中行驶产生的行驶数据，为所述目标车辆构建数字孪生体；在数字孪生体中，基于行驶数据和环境数据对目标车辆进行车道偏离检测。执行本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车道偏离检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标车辆所处的交通环境的环境数据，以及目标车辆在所述交通环境中行驶产生的行驶数据；基于所述环境数据和所述行驶数据，为所述目标车辆构建数字孪生体；在所述数字孪生体中，基于所述行驶数据和所述环境数据对所述目标车辆进行车道偏离检测。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述环境数据和所述行驶数据，为所述目标车辆构建数字孪生体，包括：基于所述环境数据中的点云数据，构建所述交通环境对应的三维地图；基于所述环境数据中的图像数据，为所述三维地图中道路要素确定相匹配的道路标识，并更新所述三维地图；基于所述行驶数据对所述目标车辆对应的车辆模型进行实例化；基于实例化后的车辆模型和更新后的三维地图，为所述目标车辆构建数字孪生体。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述数字孪生体中，基于所述行驶数据和所述环境数据对所述目标车辆进行车道偏离检测，包括：基于所述行驶数据中的位置数据，在所述数字孪生体的三维地图中为所述目标车辆确定预期行驶的目标车道；基于所述目标车道对应的环境数据，确定所述目标车道的延伸方向；基于所述行驶数据中的方向数据，确定所述数字孪生体中车辆模型的行驶方向；基于所述目标车道的延伸方向和所述车辆模型的行驶方向，对所述目标车辆进行车道偏离检测。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述目标车道的延伸方向和所述车辆模型的行驶方向，对所述目标车辆进行车道偏离检测，包括：确定所述目标车道的延伸方向和所述车辆模型的行驶方向之间的相对方向偏差；基于所述相对方向偏差和预设偏差阈值，对所述目标车辆进行车道偏离检测。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述相对方向偏差和预设偏差阈值，对所述目标车辆进行车道偏离检测，...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘汉旭，王祎男，杨纯宇，赵永新，魏源伯，王迪，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：