对具有两相对平行平面的物料进行夹持校正的方法技术

本发明专利技术公开了对具有两相对平行平面的物料进行夹持校正的方法，包括如下步骤：S1夹持校正器打开，让两相对设置的夹持校正器之间的距离大于具有两相对平行平面的物料的宽度；S2让夹持校正装置中的两相对设置的夹持校正器平移到具有两相对平行平面的物料两侧；S3夹持具有两相对平行平面的物料的两相对平行的平面；S4通过校正轮组件的旋转作用将具有两相对平行平面的物料进行校正。本发明专利技术的方法能对物料进行夹持校正。料进行夹持校正。料进行夹持校正。

【技术实现步骤摘要】
对具有两相对平行平面的物料进行夹持校正的方法


[0001]本专利技术涉及对具有两相对平行平面的物料进行夹持校正的方法。

技术介绍

[0002]有一种机器人是将物料从一个地方通过该设备转运到另一地方，根据工作的需要，则需要夹持装置如机械手等对物料进行夹持，现有的夹持装置主要包括夹持座、夹持臂和夹持块，通过夹持驱动带动夹持臂在夹持座上运动，利用夹持块对物料进行夹持实现对物料的转运，而为了实现不同位置的夹持和卸料，一般夹持装置的夹持臂能够翻转。
[0003]如在中国专利申请号为202210410192.8申请日为2022年04月19日公开日为2022年07月29日的专利文献中公开了垃圾容器转运机器人及方法，涉及自动化转运设备
垃圾容器转运机器人，包括可移动机架、机械抓手总成、搬运总成；可移动机架包括主体车架、电动滚轮和升降驱动组件；机械抓手总成包括云台电机、多自由度机械臂和机械爪；搬运总成包括底座、往复推送组件、上座、低位托盘、高位托盘和夹爪机构；搬运总成通过底座两侧的导向套滑动安装在两个竖向支架的导向杆上，并位于载物区间中。垃圾容器转运方法，基于垃圾容器转运机器人。夹爪机构包括水平推拉组件、翻转组件和夹爪，水平推拉组件设在上座上，并与翻转组件关联，以驱动翻转组件做往复直线移动，夹爪安装在翻转组件上，其被翻转组件带动做竖直平面内的转动，其上设有开度可调的夹持口；夹爪在往复推送组件、水平推拉组件、翻转组件的共同驱动下移动，以使夹持口的移动路径经过低位托盘的正上方区域及高位托盘的正上方区域；夹爪包括基座、夹臂、舵机、橡胶夹盘及气缸，通过气缸能带动夹臂运动，舵机安装在夹臂上，橡胶夹盘安装在舵机上，通过舵机带动橡胶夹盘旋转，以保证夹持的垃圾容器不倾斜。但是，在通过夹爪夹取垃圾容器时，如果垃圾容器的两个相对面不与橡胶夹盘的侧面平行，则难以对垃圾容器的位置进行调整，造成夹取不可靠。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是提供一种能够对物料进行夹持校正的夹持校正的方法。
[0005]为达到上述目的，对具有两相对平行平面的物料进行夹持校正的方法，包括如下步骤。
[0006]S1通过夹持校正装置中的夹持驱动带动安装在夹持横梁上的两相对设置的夹持臂打开，夹持臂带动夹持校正器打开，让两相对设置的夹持校正器之间的距离大于具有两相对平行平面的物料的宽度。
[0007]S2让安装在底座与夹持校正装置之间的平移驱动气缸带动夹持校正装置中的两相对设置的夹持校正器平移到具有两相对平行平面的物料两侧。
[0008]S3通过夹持驱动带动夹持臂在夹持横梁上相向运动，利用夹持校正器夹持具有两相对平行平面的物料的两相对平行的平面。
[0009]S4通过夹持校正器中的电机带动校正轮组件旋转，校正轮组件旋转的方向为向
着物料的平面向外倾斜的方向旋转，随着夹持臂的继续运动，夹持校正器克服连接在夹持校正器与夹持臂之间弹性件的弹力作用继续相向运动，通过校正轮组件的旋转作用将具有两相对平行平面的物料进行校正。
[0010]上述夹持校正方法，通过夹持驱动将夹持臂打开后，在夹持校正器之间形成夹持空间，同时夹持校正器在弹性件的弹力作用让夹持臂的自由端朝内，当夹持校正器运动到物料的两侧时，如果具有两相对平行平面的物料不对正，则在启动夹持驱动带动夹持臂向内侧运动的同时，启动校正驱动，校正驱动带动校正轮组件旋转，通过夹持臂向内运动压力以及弹性件的弹力并通过校正轮组件对具有两相对平行平面的物料的侧面施加旋转力，从而对物料进行校正，便于夹持，提高了夹持的可靠性。
[0011]进一步的，持校正器的摆动角度通过设置在夹持校正器并穿过设置在夹持臂上的弧形槽的导向杆进行限制。这样，夹持校正器的摆动角度可控。
[0012]进一步的，所述的弹性件为弹簧，弹簧设置在导向杆与设置在夹持臂上的固定轴之间，固定轴位于导向杆的内侧，固定轴远离夹持校正器设置。
[0013]进一步的，校正轮组件包括校正轮座、校正轮和校正压板，校正轮座从下到上设有延伸到中部的空腔，校正轮座从上到下设有与空腔连通的安装孔，在校正轮座的下端边缘设有向外延伸的凸缘，凸缘的外径小于校正轮的最大直径；校正驱动的本体上端位于空腔内，校正驱动的输出轴穿过安装孔，校正驱动的输出轴驱动校正轮座旋转；校正轮套在校正轮座上并通过凸缘支撑，校正压板压制在校正轮的上端，在凸缘、校正轮和校正压板之间设有锁紧装置；校正驱动的输出轴带动校正轮座旋转，校正轮座带动校正轮旋转。将校正驱动的上端容置在空腔内，则能减小驱动和校正轮组件的整体长度，让重心更加的居中；通过设置校正轮座和压板，并在校正轮座的下端设置凸缘，则便于安装固定校正轮。
[0014]进一步的，通过设置在校正轮座圆周上的凸起与设置在校正轮上的凹槽的配合实现校正轮座带动校正轮的旋转。这样能更好的实现校正轮座与校正轮的圆周定位。
[0015]进一步的，校正轮包括校正轮本体和间隔环，校正轮本体设置有两个以上，在相邻的校正轮本体之间设有间隔环。当某一校正轮本体损坏，则只要更换对应的校正轮本体即可，减少维修成本。
[0016]进一步的，通过设置在校正轮本体上的驱动齿给予具有两相对平行平面的物料的摆动驱动力，这样驱动效果更好。
[0017]进一步的，所述的校正驱动为电机。
附图说明
[0018]图1为平移式翻转夹持装置的立体图。
[0019]图2为摆臂夹持校正装置去掉夹持座的立体图。
[0020]图3为摆臂夹持校正装置去掉夹持座的分解图。
[0021]图4为摆臂夹持校正装置去掉夹持座的俯视图。
[0022]图5为夹持校正器的立体图。
[0023]图6为夹持校正器的分解图。
[0024]图7为夹持校正器的俯视图。
[0025]图8为夹持校正器图7中A
‑
A剖视图。
[0026]图9为摆臂夹持校正装置对物料进行校正前的示意图。
[0027]图10为摆臂夹持校正装置对物料进行校正后的示意图。
具体实施方式
[0028]下面结合附图和具体实施方式对本专利技术进行进一步详细说明。
[0029]对具有两相对平行平面的物料进行夹持校正的方法通过平移式翻转夹持装置实现。
[0030]如图1所示，平移式翻转夹持装置包括底座10、平移驱动气缸20和夹持校正装置，夹持校正装置滑动的设置在底座10上，平移驱动气缸20连接在底座10与夹持校正装置之间，通过平移驱动气缸20能带动夹持校正装置在底座上平移。
[0031]如图3所示，夹持校正装置包括夹持座1、翻转驱动2、翻转座3、夹持横梁4、夹持驱动5、夹持臂6和夹持校正器7。翻转驱动2设置有两个，翻转驱动2安装在夹持座1上，翻转驱动2的输出轴上固定有翻转座3，在翻转座3上安装有夹持横梁4，夹持横梁4的截面呈四边形，当夹持臂滑动的设置在夹持横梁4上时，能避免夹持臂6相对于夹持横梁4旋转，在夹持横梁4的两端分别滑动的设有夹持臂6，在两夹持臂6之间设有夹持驱动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.对具有两相对平行平面的物料进行夹持校正的方法，其特征在于包括如下步骤：S1通过夹持校正装置中的夹持驱动带动安装在夹持横梁上的两相对设置的夹持臂打开，夹持臂带动夹持校正器打开，让两相对设置的夹持校正器之间的距离大于具有两相对平行平面的物料的宽度；S2让安装在底座与夹持校正装置之间的平移驱动气缸带动夹持校正装置中的两相对设置的夹持校正器平移到具有两相对平行平面的物料两侧；S3通过夹持驱动带动夹持臂在夹持横梁上相向运动，利用夹持校正器夹持具有两相对平行平面的物料的两相对平行的平面；S4通过夹持校正器中的电机带动校正轮组件旋转，校正轮组件旋转的方向为向着物料的平面向外倾斜的方向旋转，随着夹持臂的继续运动，夹持校正器克服连接在夹持校正器与夹持臂之间弹性件的弹力作用继续相向运动，通过校正轮组件的旋转作用将具有两相对平行平面的物料进行校正。2.根据权利要求1所述的对具有两相对平行平面的物料进行夹持校正的方法，其特征在于：夹持校正器的摆动角度通过设置在夹持校正器并穿过设置在夹持臂上的弧形槽的导向杆进行限制。3.根据权利要求2所述的对具有两相对平行平面的物料进行夹持校正的方法，其特征在于：所述的弹性件为弹簧，弹簧设置在导向杆与设置在夹持臂上的固定轴之间，固定轴位于导向杆的内侧，固定轴远离夹持校正器设置。4.根据权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓达强，张文杰，丁丹，印嘉瑞，
申请(专利权)人：广州城市理工学院，
类型：发明
国别省市：