基于宽度学习的非严格反馈互联系统分散式自适应跟踪控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种具有输入饱和以及多未知控制方向的互联非线性系统，提出了一种新的分散自适应跟踪控制方法，宽度学习是一种新的非线性逼近技术，用于识别未知的非线性函数。步骤如下：首先建立互联系统模型；利用高斯函数的特性，引入辅助系统来处理输入饱和效应，采用Nussbaum函数来解决所考虑的互联系统中存在的未知控制方向问题。在根据动态面控制技术建立跟踪误差方程；结合反演控制技术，设计虚拟控制器和自适应率；最后设计出实际控制器。本发明专利技术可以在互联系统输入饱和以及多未知控制方向时消除输入饱和解决多未知控制方向问题。问题。问题。

【技术实现步骤摘要】
基于宽度学习的非严格反馈互联系统分散式自适应跟踪控制方法


[0001]本专利技术属于非严格反馈互联系统分散控制领域，具体涉及互联系统在输入饱和以及多未知控制方向的情况下的自适应跟踪控制方法。

技术介绍

[0002]随着现代控制系统规模的不断扩大，其结构也越来越复杂。对于这种具有多子系统互联特性的复杂大系统，单一系统建模方法已不再适用。每个子系统都有自己的控制要求和动态特性，但它们之间是相互有影响的。因此，传统的集中控制方案已经不能满足控制性能要求。与集中控制相比，分散控制只需要利用各子系统的局部信号进行反馈，可以减少计算量，增加对互联的鲁棒性。因此，在过去的几十年里，互联大系统的分散控制在控制领域得到了广泛的关注。
[0003]目前，在分散式自适应跟踪控制方法的研究上取得了巨大成就，但仍然存在一些问题：
[0004](1)许多文献研究的都是弱互联系统输入饱和问题，但是对于输入饱和的非严格反馈强互联系统的研究，设计一种分散的自适应跟踪控制策略更具有挑战性。
[0005](2)当考虑到互联系统中存在多个未知控制方向，如何解决本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于宽度学习系统的互联系统分散式自适应跟踪控制方法，其特征在于包含以下步骤：步骤一、考虑如下具有N个子系统的非严格反馈的互联系统：其中，i＝1，...，N，j＝1，...，n
i
‑
1，和表示第i个子系统的状态。是未知控制方向的光滑非线性函数，f
i，j
(
·
)表示未知的光滑非线性函数。h
i，j
(
·
)表示子系统之间的未知互联项。u
i
(
·
)表示受饱和影响的系统控制输入，具体形式描述如下：u
i
(t)＝sat(v
i
(t))＝erf(m
i
v
i
(t))*u
iM
其中，sat(
·
)和v
i
(
·
)分别是饱和函数和控制器输入。erf(
·
)是高斯误差函数，u
iM
是饱和极限。步骤二、结合动态面控制技术，定义跟踪误差z
i，1
...

【专利技术属性】
技术研发人员：王邢波，魏玉山，高志峰，
申请(专利权)人：南京邮电大学，
类型：发明
国别省市：