车道线拓扑关系构建方法技术

本发明专利技术提供了一种车道线拓扑关系构建方法

【技术实现步骤摘要】
车道线拓扑关系构建方法、装置、设备及可读存储介质


[0001]本专利技术涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种车道线拓扑关系构建方法
、
装置
、
设备及可读存储介质
。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶技术的发展，搭载自动驾驶功能的车辆也受到人们的青睐，在车辆自动驾驶时，对车辆所在的车道以及旁边车道的判断是规划自动驾驶车辆行驶路径的重要因素
。
[0003]对自动驾驶车辆的车道的判断需要先获取到地图道路数据，根据地图道路数据确定车道信息
。
然而地图道路数据往往数据量庞大，数据杂乱，导致难以直接根据地图道路数据规划自动驾驶时的道路
。

技术实现思路

[0004]鉴于上述问题，提出了本专利技术实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车道线拓扑关系构建方法
、
装置
、
设备及可读存储介质
。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案如下：
[0006]第一方面，本申本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种车道线拓扑关系构建方法，其特征在于，所述方法包括：获取道路数据，所述道路数据包括每条车道的横向关联车道信息；确定车辆所在的第一车道中心线，并根据所述道路数据确定所述第一车道中心线的横向关联车道；根据所述横向关联车道与所述第一车道中心线的纵向重叠长度，从所述横向关联车道中确定与所述第一车道中心线横向关联的第二车道中心线；继续确定与所述第二车道中心线横向关联的第三车道中心线，直至确定与所述第一车道中心线处于同一排的所有车道中心线，并构建所述第一车道中心线和与所述第一车道中心线处于同一排的所有车道中心线之间的拓扑关系
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定车辆所在的第一车道中心线，并根据所述道路数据确定所述第一车道中心线的横向关联车道，包括：根据所述第一车道中心线，从所述道路数据中确定与所述第一车道中心线相邻且纵向有重叠部分的车道中心线，作为所述第一车道中心线的横向关联车道
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述横向关联车道与所述第一车道中心线的纵向重叠长度，从所述横向关联车道中确定与所述第一车道中心线横向关联的第二车道中心线，包括：在所述第一车道中心线的左边存在横向关联车道的情况下，计算每一条横向关联车道与所述第一车道中心线的第一纵向重叠长度，并将所述第一纵向重叠长度最长的横向关联车道作为所述第一车道中心线左边横向关联的第二车道中心线；在所述第一车道中心线的右边存在横向关联车道的情况下，计算每一条横向关联车道与所述第一车道中心线的第二纵向重叠长度，并将所述第二纵向重叠长度最长的横向关联车道作为所述第一车道中心线右边横向关联的第二车道中心线
。4.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述第一车道中心线的左边或右边的每一条横向关联车道与所述第一车道中心线之间的纵向重叠长度相同，则从所述第一车道中心线的左边或右边的横向关联车道中任选一条作为所述第一车道中心线的左边或右边的第二车道中心线
。5.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述构建所述第一车道中心线和与所述第一车道中心线处于同一排的所有车道中心线之间的拓扑关系，包括：为所述第一车道中心线做第一标识；为所述第二车道中心线做第二标识；所述第二标识与所述第一标识不同，所述第二标识用于表征所述第二车道中心线与所述第一车道中心线之间的相对位置关系；为所述第三车道中心线做第三标识，直至与所述第一车道中心线处于同一排的所有车道中心线均被标识；所述第三标识用于表征所述第三车道中心线与所...

【专利技术属性】
技术研发人员：严旭，张忠旭，刘一荻，林仲涛，张鸿杰，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：