车道确定方法、计算机程序产品和装置制造方法及图纸

车道确定方法、计算机程序产品和装置。确定在自我车辆(10)处获取的雷达数据(1)的车行车道确定方法。从雷达数据中提取与其他车辆相关联的特征，其中所提取的特征包括其他车辆相对于自我车辆(10)的位置信息，并且提取步骤包括选择道路坐标系，并且位置信息包括所选择的道路坐标系中的表示。基于所提取的满足一组车道确定条件的特征来确定(4)自我车辆(10)的车道。道。道。

【技术实现步骤摘要】
车道确定方法、计算机程序产品和装置


[0001]本公开涉及一种车道确定方法、计算机程序和处理装置。本公开尤其涉及在自主驾驶系统和ADAS(高级驾驶员辅助系统)中使用的车道确定方法和处理装置。

技术介绍

[0002]现代车辆通常包括自主驾驶系统和/或ADAS。这些系统内的功能通常需要确定自我车辆(ego vehicle)当前正在行驶的特定车道。例如，所确定的车道将与车辆导航或车道居中功能有关系。例如，在复杂的公路交叉口处，导航系统可能需要向驾驶员指定驶入哪个车道。类似地，自主驾驶系统需要知道沿着哪个车道。
[0003]传统上，确定当前车道的常见技术涉及对来自车辆摄像头的馈送进行图像处理以识别道路上的车道标记。然而，该技术存在问题。首先，其可靠性在恶劣天气条件下或在夜间降低。同样，在多车道的高速公路上，车辆摄像头常常难以从摄像头在车辆上的固定位置看到所有道路车道。同时，其他车辆可能阻挡摄像头对车道标记的观察，或者标记可能随时间而褪色。在一些情况下，当存在不寻常的道路布局时(例如当存在紧急车道时，或者当车道标记误导时)，也可能难以区分车道。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车道确定方法，所述车道确定方法包括以下步骤：确定在自我车辆处获取的雷达数据；从所述雷达数据提取与其他车辆相关联的特征，其中，所提取的特征包括所述其他车辆相对于所述自我车辆的位置信息，并且其中，所述提取步骤包括选择道路坐标系，并且所述位置信息包括所选择的道路坐标系中的表示；以及基于所提取的满足一组车道确定条件的特征来确定所述自我车辆的车道。2.根据权利要求1所述的车道确定方法，其中，从所确定的雷达数据提取特征的步骤包括识别在与所述自我车辆相同的纵向上移动的其他车辆。3.根据权利要求1或2所述的车道确定方法，其中，所述位置信息包括所述其他车辆在相对于所述自我车辆的横向方向上的表示。4.根据权利要求1至3中任一项所述的车道确定方法，其中，所选择的道路坐标系是为了考虑所述自我车辆的位置而选择的。5.根据权利要求1至4中任一项所述的车道确定方法，其中，所选择的道路坐标系是为了考虑当前道路特征而选择的。6.根据权利要求1至5中任一项所述的车道确定方法，其中，从所述雷达数据提取的特征还包括所述其他车辆的速度、航向、偏航率、方位、加速度、位置和尺寸中的至少一项。7.根据权利要求1至6中任一项所述的车道确定方法，其中，确定所述自我车辆的车道的步骤还包括考虑所述自我车辆的速度、航向、偏航率、方位、加速度和尺寸中的...

【专利技术属性】
技术研发人员：A，
申请(专利权)人：APTIV技术有限公司，
类型：发明
国别省市：