一种机器人路径规划方法技术

本发明专利技术提供了一种机器人路径规划方法

【技术实现步骤摘要】
一种机器人路径规划方法、系统及计算机可读存储介质


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种机器人路径规划方法
、
系统及计算机可读存储介质
。

技术介绍

[0002]在如今人工智能快速发展的时代，机器人占有至关重要的地位，机器人定位的精准度决定了机器人路径规划有效性以及任务执行效果，其通常使用地图来进行定位和导航，在导航和避障过程中，机器人需要规划合适的路径，并及时检测和避开障碍物
。
[0003]机器人利用激光雷达
、
摄像头
、
超声波等传感器感知周围环境数据，检测周围不同物体的位置
、
距离
、
方向等信息，利用
SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)
技术进行机器人定位和地图构建，获得环境地图，机器人根据环境地图进行路径规划
。
在实际环境中，存在许多动态和复杂的因素，如光照变化
、
障碍物移动
、
新的障碍物本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种机器人路径规划方法，其特征在于，包括：步骤
S1
，通过传感器组采集机器人周边环境的障碍物位置数据，基于障碍物位置数据利用预设的地图构建算法对机器人的周边环境进行建图，获得障碍物位置图像；步骤
S2
，通过预设的路径规划算法基于障碍物位置图像中障碍物的形状信息和位置信息生成规划路径；步骤
S 3
，基于所述规划路径测试机器人定位识别是否准确，若机器人定位识别准确，保存规划路径，若机器人定位识别不准确，返回并执行步骤
S1
到
S 3。2.
如权利要求1所述的机器人路径规划方法，其特征在于，在所述步骤
S3
中，基于所述规划路径测试机器人定位识别是否准确的过程包括：步骤
S31
，设置障碍物位置图像中障碍物的阈值点，阈值点包括主阈值点和辅阈值点；步骤
S 32
，模拟机器人在规划路径上行驶，当机器人途经障碍物时：获取机器人与途经障碍物的边界的距离，记为机器人距离，获取途经障碍物的阈值点距离，所述阈值点距离为障碍物的主阈值点与所述障碍物边界的距离，若机器人距离小于或等于阈值点距离，认为机器人定位识别不准确，若机器人距离大于阈值点距离，认为机器人定位识别准确
。3.
如权利要求2所述的机器人路径规划方法，其特征在于，所述步骤
S31
中，所述阈值点距离
D
的计算公式为：其中，
x2为障碍物在
x
轴的初始位置坐标，
Δ
x2为障碍物在
x
轴的位置坐标变化量，
y2为障碍物在
y
轴的初始位置坐标，
Δ
y2为障碍物在
y
轴的位置坐标变化量，
x1为主阈值点在
x
轴的位置坐标，
y1为主阈值点在
y
轴的位置坐标；所述机器人距离
d
的计算公式为：其中，
x
为机器人在
x
轴的初始坐标，
y
为机器人在
y
轴的初始坐标，
Δ
x
为机器人在
x
轴坐标上的变化量，
Δ
y
为机器人在
y
轴坐标上的变化量，
x0为障碍物边界在
x
轴的坐标，
y0为障碍物边界在
y
轴的坐标
。4.
如权利要求3所述的机器人路径规划方法，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱冬，宋雯，方向明，唐国梅，张建，
申请(专利权)人：七腾机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：