光伏机器人的控制方法技术

本公开提供光伏机器人的控制方法，用于在光伏面板的表面上进行清洁操作，运行所述光伏机器人，使所述光伏机器人在所述光伏面板的表面上执行清洁动作；获取所述光伏机器人的运行信息和所述光伏面板所在位置的气象信息；对所述运行信息和气象信息聚合分析；判断所述光伏机器人是否符合维护动作启动条件；如符合维护动作启动条件，则停止清洁动作，启动维护动作；其中，所述维护动作包括：启动所述吸附模块，将所述光伏机器人的主体部吸附至所述光伏面板表面

【技术实现步骤摘要】
光伏机器人的控制方法


[0001]本公开涉及一种光伏机器人的控制方法
。

技术介绍

[0002]新的可再生能源已经成为人类使用的能源的重要组成部分，在过去一段时间中，太阳能技术在世界各国得到了迅速发展
。
太阳能电池板是一种利用半导体材料将太阳能直接转化为电能的装置，这些材料在阳光下会产生光伏效应
。
太阳能电池板适用于从大型发电站到小型便携式充电器的各种应用
。
太阳能电池板只在户外环境下工作，影响其工作的最大问题不是光线，而是附着在其表面的灰尘的积累
。
附着在太阳能电池板上的灰尘或其他附着物会影响电池板的透光率，限制光电效率，严重影响电池板直接获取太阳光的效率，降低电池板的能量吸收和转换效率，降低发电效率
。
[0003]目前，大部分在用太阳能电池板只能依靠人工定期完成清洁工作
。
由于大型电站的太阳能电池板体积大，同时使用的电池板数量多，所处环境恶劣，通常布置在宽阔无遮挡环境下，灰尘会反复积累，需要反复清洗
。
在很多场合，为了提高空间利用率，太阳能电池板通过安装支架设置在高处，这使得清洁更加困难，风险更大
。
为了降低清洁成本，许多太阳能电池板的用户不得不选择不进行清洁或者靠自然降雨被动清洁，因此不得不承受灰尘带来的电力损失
。
[0004]目前已经有一些太阳能电池板引入了自动光伏机器人
PVR(Photovoltaic robot)
进行清洁，但由于与传统的光伏机器人
PVR
只能应用于水平面不同，它们需要应用于太阳能电池板的倾斜面，因此存在以下问题
。
[0005]光伏机器人
PVR
的移动性不足，自由移动的效率差
。
由于太阳能电池板的倾斜角度一般为
10
‑
50
度，并且在某些需求下，太阳能电池板能随太阳角度变化而改变更大倾角
。
由于太阳能电池板比较光滑，传统的光伏机器人
PVR
需要适合常年在户外工作，甚至在恶劣的天气条件下工作，所以它们大多由金属部件组成，一旦滑落或者侧翻则会造成对光伏面板的破坏
。
[0006]目前可用的与太阳能光伏面板结合使用的清洁系统要么太复杂要么太昂贵或两者兼而有之
。
户外光伏机器人
PVR
应当是廉价的
、
设计简单的
、
可靠的
、
不能消耗太多功率，并且必须避开某些意外情况，机器人的操作应不对光伏面板构成威胁
。

技术实现思路

[0007]为了解决上述技术问题之一，本公开提供了一种光伏机器人的处理方法
。
[0008]根据本公开的一个方面，提供一种光伏机器人的控制方法，用于在光伏面板的表面上进行清洁操作，所述光伏机器人包括：
[0009]主体部；
[0010]设在主体部上的多个驱动模块，每个驱动模块包括驱动轮；以及设置于驱动轮外侧的环形带，用于在所述驱动轮的带动下驱动所述光伏机器人穿越光伏面板上的地形；
[0011]可旋转地设在主体部上的清洁头模块，用于在所述光伏机器人在所述光伏面板的表面上进行清洁操作时，将光伏面板的表面灰尘进行剥离；
[0012]可伸缩地设置在主体部上的吸附模块，用于可选择地将所述光伏机器人主体部通过真空作用吸附至所述光伏面板的表面；
[0013]所述方法包括运行所述光伏机器人，使所述光伏机器人在所述光伏面板的表面上执行清洁动作；
[0014]获取所述光伏机器人的运行信息和所述光伏面板所在位置的气象信息；
[0015]对所述运行信息和气象信息聚合分析；
[0016]判断所述光伏机器人是否符合维护动作启动条件；
[0017]如符合维护动作启动条件，则停止清洁动作，启动维护动作；
[0018]其中，所述维护动作包括：启动所述吸附模块，将所述光伏机器人的主体部吸附至所述光伏面板表面
。
[0019]根据本公开的至少一个实施方式的光伏机器人的控制方法，其特征在于，所述光伏机器人的运行信息，包括转向信息
。
[0020]根据本公开的至少一个实施方式的光伏机器人的控制方法，所述光伏机器人运行过程中持续进行表面高度检测动作，根据所述表面高度信息，生成转向信息；根据所述转向信息生成维护动作启动指令，启动所述吸附模块，将所述光伏机器人的主体吸附至所述光伏面板表面
。
[0021]根据本公开的至少一个实施方式的光伏机器人的控制方法，，根据所述转向信息生成转向动作指令，在所述光伏机器人的主体吸附至所述光伏面板表面后，控制所述多个驱动模块启动转向动作
。
[0022]根据本公开的至少一个实施方式的光伏机器人的控制方法，所述光伏机器人的运行信息，包括行进平面倾角信息
。
[0023]根据本公开的至少一个实施方式的光伏机器人的控制方法，所述光伏机器人运行过程中持续进行表面角度检测动作，根据所述表面角度信息，生成行进平面倾角信息；根据所述行进平面倾角信息生成维护动作启动指令；启动所述吸附模块，将所述光伏机器人的主体吸附至所述光伏面板表面
。。
[0024]根据本公开的至少一个实施方式的光伏机器人的控制方法，当所述平面倾角信息超过第一阈值，启动维护动作，关闭多个驱动模块和清洁头模块动作，直至所述行进平面倾角小于第一阈值
。
[0025]根据本公开的至少一个实施方式的光伏机器人的控制方法，其特征在于，所述气象信息包括所述光伏面板所在位置的平均风速，所述平均风速由光伏面板所在位置的风速计提供
。
[0026]根据本公开的至少一个实施方式的光伏机器人的控制方法，当所述平均风速超过第二阈值，启动维护动作，关闭多个驱动模块和清洁头模块动作
。
[0027]根据本公开的至少一个实施方式的光伏机器人的控制方法，所述气象信息包括未来气象信息，根据所述未来气象信息判断所述光伏机器人是否启动
。
[0028]根据本公开的至少一个实施方式的光伏机器人的控制方法，所述未来气象信息包括所述光伏机器人的下一个运行周期内的未来平均风速，若所述未来平均风速大于所述第
二阈值，则所述光伏机器人执行维护动作而不执行清洁动作
。
[0029]根据本公开的至少一个实施方式的光伏机器人的控制方法，所述未来气象信息包括所述光伏机器人的下一个运行周期内的未来平均风速，若所述未来平均风速大于所述第二阈值，则所述光伏机器人执行维护动作而不执行清洁动作
。
[0030]根据本公开的至少一个实施方式的光伏机器人的控制方法，所述未来气象信息通过气象预报或者气象数据模型数据库获得
。
附图说明
[0031]附图示出了本公开的示例性实施方式本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种光伏机器人的控制方法，用于在光伏面板的表面上进行清洁操作，其特征在于：所述光伏机器人包括：主体部；设在主体部上的多个驱动模块，每个驱动模块包括驱动轮；以及设置于驱动轮外侧的环形带，用于在所述驱动轮的带动下驱动所述光伏机器人穿越光伏面板上的地形；可旋转地设在主体部上的清洁头模块，用于在所述光伏机器人在所述光伏面板的表面上进行清洁操作时，将光伏面板的表面灰尘进行剥离；可伸缩地设置在主体部上的吸附模块，用于可选择地将所述光伏机器人主体部通过真空作用吸附至所述光伏面板的表面；所述方法包括运行所述光伏机器人，使所述光伏机器人在所述光伏面板的表面上执行清洁动作；获取所述光伏机器人的运行信息和所述光伏面板所在位置的气象信息；对所述运行信息和气象信息聚合分析；判断所述光伏机器人是否符合维护动作启动条件；如符合维护动作启动条件，则停止清洁动作，启动维护动作；其中，所述维护动作包括：启动所述吸附模块，将所述光伏机器人的主体部吸附至所述光伏面板表面
。2.
如权利要求1所述的光伏机器人的控制方法，其特征在于，所述光伏机器人的运行信息，包括转向信息
。3.
如权利要求2所述的光伏机器人的控制方法，其特征在于，所述光伏机器人运行过程中持续进行表面高度检测动作，根据所述表面高度信息，生成转向信息；根据所述转向信息生成维护动作启动指令，启动所述吸附模块，将所述光伏机器人的主体吸附至所述光伏面板表面
。4.
如权利要求3所述的光伏机器人的控制方法，其特征在于，根据所述转向信息生成转向动作指令，在所述光伏机器人的主体吸附至所述光伏面板表面后，控制所...

【专利技术属性】
技术研发人员：金璐丰，李嘉旗，张杭，杨俊，唐成，
申请(专利权)人：杭州大造机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：