一种排控便能力增强训练机器人制造技术

本说明书一个或多个实施例提供一种排控便能力增强训练机器人，包括：核心肌群训练模块，通过各种子模块的不同运动对腰腹核心肌群进行综合训练；盆底训练模块，进行生物反馈下的盆底训练和对盆底肌群的振动刺激；电刺激和磁刺激模块，电刺激和磁刺激模块对用户施加被动的电磁刺激以锻炼盆底肌及相关神经。机器人通过非侵入式多模块的协同配合，实现运动训练、盆底训练、电刺激、磁刺激和振动刺激多模式综合训练，满足老人卧床老人隐私保护和多肌肉、神经综合训练的需求，提升老人或其他用户的排控便能力。的排控便能力。的排控便能力。

【技术实现步骤摘要】
一种排控便能力增强训练机器人


[0001]本说明书一个或多个实施例涉及康复辅具
，尤其涉及排控便能力增强训练机器人。

技术介绍

[0002]根据国家统计局发布的国民经济数据，2021年我国60岁及以上人口26736万人，人口老龄化已成为极为严峻的社会问题。从总体可以看出，卧床老人数量逐渐增加，且多数伴有便秘、失禁等二便功能障碍。二便问题使老人生活质量降低，生命尊严受到伤害。同时，护理他们的人员不足100万，人员缺口大，而且照护过程脏、护理流程繁、工作强度高。二便疾病给老人、家庭和社会带来了严峻的问题。为了解决二便功能障碍老人众多但二便护理人员严重不足的矛盾，研制卧床老人排控便能力增强训练产品是其重要解决途径之一。基于主动健康的理念，研制卧床老人排便能力增强训练机器人，能够提升老人的生活质量和生命尊严，减少二便障碍老人的增量，有利于家庭和社会的稳定。
[0003]目前，国内外排控便能力增强设备的康复训练手段单一，缺乏多部位、多模块、多模式的系统训练，设备综合性和对老人的针对性有待提高。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本说明书一个或多个实施例的目的在于根据排控便能力增强机制，提出针对老人的多部位、多模块的一种综合型非侵入排控便能力增强训练机器人，能够从多个维度全面强化盆底肌群和核心肌群，调节神经功能，实现个性化、系统的二便能力增强训练。
[0005]基于上述目的，本说明书一个或多个实施例提供了一种排控便能力增强训练机器人系统，包括：
[0006]核心肌群训练模块，包括腹背训练及座椅本体子模块、桥式运动训练子模块、盆底与骶部磁刺激切换子模块、髋部训练子模块，核心肌群训练模块通过各种子模块的不同运动对腰腹核心肌群进行综合训练。
[0007]盆底训练模块，包括生物反馈子模块和振动刺激子模块，进行生物反馈下的盆底训练和对盆底肌群的振动刺激。
[0008]电刺激和磁刺激模块，包括磁刺激子模块、电刺激子模块、显示和控制子模块，电刺激和磁刺激模块对用户施加被动的电磁刺激以锻炼盆底肌及相关神经。
[0009]各模块协同配合，实现运动训练、振动刺激、生物反馈、电刺激、磁刺激等单一或多个的组合训练。
[0010]可选的，腹背训练及座椅本体子模块，包括背板、坐板、腿板、背部转动机构、腿部转动机构、框架、福马轮、铰链及限位装置，实现坐姿和躺姿的切换，通过背部抬升的往复旋转运动实现腹背的训练，同时为主体支撑机构。
[0011]可选的，桥式运动训练子模块，由骶板、压力传感器及安装件、驱动装置组成，实现
人体在躺姿时的腰骶部的柔顺抬升，完成桥式运动以锻炼腹背和盆底区域。
[0012]可选的，盆底与骶部磁刺激切换子模块，由丝杠、驱动原件、导轨、磁刺激箱体、弹性连接件、导轨滑块模组、滑轮及连接件组成，通过水平位移机构实现磁刺激箱体在盆底部刺激和骶部刺激的切换和两个点位与人体的紧密贴合。
[0013]可选的，髋部训练子模块由收展驱动装置、收展传动结构、收展限位装置、屈伸驱动装置、平台及屈伸限位装置、大腿板、铰链、小腿板、足板、绑腿组成，通过二自由的旋转实现髋部的内收外展和髋部的屈伸运动。
[0014]可选的，生物反馈子模块由主气囊、辅助气囊、刚性支撑、气路及传感装置组成，可非侵入实时测量盆底肌力，并将其以视听信号形式可视化在屏幕上。
[0015]可选的，振动刺激子模块由左右驱动装置、传动装置、上下驱动装置、水平连接件及下安装座、上安装座、弹性元件、按摩头组成，主要实现对盆底部的上下振动和左右振动，对盆底起一定的放松和按摩作用，同时帮老人更好的感受盆底肌，作为辅助工具以提升二便训练的效果。
[0016]可选的，磁刺激子模块，通过手持和自动化的方式完成对盆底和骶部的磁刺激；电刺激子模块，通过便携式的电刺激仪，将电极贴片贴于人体的腹部或其他不同部位，通过非侵入式电刺激刺激胃肠蠕动，从而改善二便问题。显示和控制子模块，完成机器人的显示和控制集成的功能
[0017]从上面所述可以看出，本说明书一个或多个实施例提供的排控便能力增强机器人，包括：盆底训练模块(针对盆底肌群)、核心肌群训练模块(针对核心肌群)、电刺激和磁刺激模块(针对盆神经、骶神经和二便相关肌肉)。各个模块下又分为若干子模块。盆底训练模块包括振动刺激子模块和生物反馈子模块。核心肌群训练模块包括腹背训练及座椅本体子模块、髋部训练子模块、桥式运动训练子模块、盆底与骶部磁刺激切换子模块。电刺激和磁刺激模块包括磁刺激子模块，电刺激子模块，显示和控制子模块。各模块协同配合，实现运动训练、振动刺激、生物反馈、电刺激、磁刺激功能。本说明书的系统能够完成对老人及其他用户的二便相关的多部位多肌肉神经的训练，从而使用户的排控便能力得到恢复和增强。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本说明书一个或多个实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书一个或多个实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019]图1为本说明书一个或多个实施例的系统的使用状态示意图；
[0020]图2为本说明书一个或多个实施例的整体结构示意图；
[0021]图3为本说明书一个或多个实施例的腹背训练及座椅本体子模块示意图；
[0022]图4为本说明书一个或多个实施例的桥式运动训练和磁刺激切换子模块示意图；
[0023]图5为本说明书一个或多个实施例的髋部训练子模块示意图；
[0024]图6为本说明书一个或多个实施例的生物反馈子模块的示意图；
[0025]图7为本说明书一个或多个实施例的振动刺激子模块的示意图。
具体实施方式
[0026]为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本公开进一步详细说明。
[0027]需要说明的是，除非另外定义，本说明书一个或多个实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本说明书一个或多个实施例中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
[0028]如图1和图2所示，本说明书一个或多个实施例提供一种排控便能力增强训练机器人，包括：
[0029]核心肌群训练模块1，包括腹背训练及座椅本体子模块11、桥式运动训练子模块12、盆底与骶部磁刺激切换子模块13本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种排控便能力增强训练机器人系统，其特征在于，包括：核心肌群训练模块，核心肌群训练模块通过各种子模块的不同运动对腰腹核心肌群进行综合训练；盆底训练模块，进行生物反馈下的盆底训练和对盆底肌群的振动刺激；电刺激和磁刺激模块，电刺激和磁刺激模块对用户施加被动的电磁刺激以锻炼盆底肌及相关神经。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，核心肌群训练模块、盆底训练模块、电刺激和磁刺激模块协同配合，实现运动训练、振动刺激、生物反馈、电刺激、磁刺激等单一或多个的组合训练。3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述核心肌群训练模块包括腹背训练及座椅本体子模块、桥式运动训练子模块、盆底与骶部磁刺激切换子模块、髋部训练子模块；盆底训练模块，包括生物反馈子模块和振动刺激子模块；电刺激和磁刺激模块，括磁刺激子模块、电刺激子模块、显示和控制子模块。4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，腹背训练及座椅本体子模块，包括背板、坐板、腿板、背部转动机构、腿部转动机构、框架、福马轮、铰链及限位装置，实现坐姿和躺姿的切换，通过背部抬升的往复旋转运动实现腹背的训练，同时为主体支撑机构。桥式运动训练子模块，由骶板、压力传感器及安装件、驱动装置组成，实现人体在躺姿时的腰骶部的柔顺抬升，完成桥式运动以锻炼腹背...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘荣，于瑞可，贾紫凝，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：