车辆及其控制方法技术

本发明专利技术涉及一种车辆及其控制方法。所述车辆包括控制器和第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头。所述第一摄像头安装在车辆中以具有第一视野，并且配置为获得第一视野的第一图像数据。所述第二摄像头安装在车辆中以具有第二视野，并且配置为获得第二视野的第二图像数据。所述第三摄像头安装在车辆中以具有第三视野，并且配置为获得第三视野的第三图像数据。所述控制器配置为：基于处理第一图像数据、第二图像数据和第三图像数据中的任意一个的结果来执行车辆动态补偿(VDC)，基于VDC的结果来执行自动在线校准(AOC)，以确定摄像头的异常。以确定摄像头的异常。以确定摄像头的异常。

【技术实现步骤摘要】
车辆及其控制方法


[0001]本专利技术涉及一种车辆及其控制方法，更具体地，涉及一种具有多摄像头的车辆及其控制方法。

技术介绍

[0002]具有自动驾驶系统或高级驾驶员辅助系统(advanced driver assistance system，ADAS)的车辆必须配备有摄像头，并通过利用摄像头识别物体来获得与物体相关的信息。
[0003]安装于车辆的摄像头可能会由于地形特征和外力而在用于识别物体的标准方面有所改变。因此，可能会在实际距离和基于图像处理的测量距离之间产生误差。
[0004]车辆可以执行自动在线校准(automated online calibration，AOC)以补偿由于外力而引起的摄像头图像的误差，并且可以执行车辆动态补偿(vehicle dynamic compensation，VDC)以补偿由于地形特征而引起的摄像头图像的误差。
[0005]同时，车辆利用视觉里程计(visual odometry，VO)来执行AOC和VDC，但VO的缺点是需要非常大的计算量。

技术实现思路

[0006]本专利技术的一个方面是补偿由于车辆姿态的变化和/或施加到摄像头的外力而导致的距离测量的误差。
[0007]在以下的说明书中部分地对本专利技术的其他方面进行阐述，并且根据说明书，本专利技术的其他方面部分地显而易见，或者可以通过本专利技术的实践来学习本专利技术的其他方面。
[0008]根据本专利技术的实施方案，一种车辆配备有控制器和包括第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头的多摄像头。所述第一摄像头安装在车辆中以具有第一视野，并且配置为获得第一视野的第一图像数据。所述第二摄像头安装在车辆中以具有第二视野，并且配置为获得第二视野的第二图像数据。所述第三摄像头安装在车辆中以具有第三视野，并且配置为获得第三视野的第三图像数据。所述控制器配置为：基于处理第一图像数据、第二图像数据和第三图像数据中的任意一个的结果来执行车辆动态补偿(VDC)，基于VDC的结果来执行自动在线校准(AOC)，以确定所述多摄像头的异常。
[0009]所述第一摄像头可以包括前方摄像头或后方摄像头，所述第二摄像头可以包括两个侧前方摄像头或两个侧后方摄像头，所述第三摄像头可以包括周围视野(around view)摄像头。
[0010]根据实施方案，所述车辆可以进一步包括惯性测量单元(IMU)，所述惯性测量单元配置为：输出根据车辆的姿态而变化的频率，并且将频率发送至控制器。所述控制器进一步配置为基于频率的大小、根据车辆姿态的变化来执行VDC。
[0011]当频率的大小低于预定值时，所述控制器可以基于第一图像数据、第二图像数据和第三图像数据的至少一个来检测道路标记和车道线的至少一个。所述控制器可以将道路
标记和车道线存储为地面实况(GT)，所述地面实况是用于确定车辆姿态的变化的标准。
[0012]所述控制器可以基于第一图像数据、第二图像数据和第三图像数据的至少一个来检测道路标记和车道线的至少一个，并且当频率的大小高于或等于预定值时，可以将存储的GT与道路标记和车道线的至少一个进行比较，以执行VDC。
[0013]所述控制器可以通过基于第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头之间的对极几何(EG)的比较，执行根据施加到摄像头的外力的AOC。
[0014]当向第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头的任意一个施加外力时，所述控制器可以执行AOC而不执行VDC。
[0015]当向第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头中的至少两个施加外力时，所述控制器可以确定VDC对于第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头中的每一个是否是必要的，并且可以基于确定的结果来执行AOC。
[0016]当执行AOC时，所述控制器可以重新排列第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头之间的链接(link)。
[0017]基于执行VDC和AOC的结果，所述控制器可以再测量与物体的距离。
[0018]根据本专利技术的实施方案，一种控制具有多摄像头的车辆的方法，所述多摄像头包括第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头，所述方法包括：基于处理第一摄像头的第一图像数据、第二摄像头的第二图像数据和第三摄像头的第三图像数据中的任意一个的结果来执行VDC；基于VDC的结果来执行AOC，以确定多摄像头的异常。
[0019]所述第一摄像头可以包括前方摄像头或后方摄像头。所述第二摄像头可以包括两个侧前方摄像头或两个侧后方摄像头。所述第三摄像头可以包括周围视野摄像头。
[0020]根据实施方案，所述方法可以进一步包括：输出根据车辆的姿态而变化的频率，将频率发送给控制器。所述方法可以进一步包括：基于频率的大小、根据车辆姿态的变化来执行VDC。
[0021]根据实施方案，所述方法可以进一步包括：当频率的大小低于预定值时，基于第一图像数据、第二图像数据和第三图像数据的至少一个来检测道路标记和车道线的至少一个。所述方法可以进一步包括：将道路标记和车道线存储为GT，所述GT是用于确定车辆姿态的变化的标准。
[0022]根据实施方案，所述方法可以进一步包括：基于第一图像数据、第二图像数据和第三图像数据的至少一个来检测道路标记和车道线的至少一个，并且可以包括当频率的大小高于或等于预定值时，将存储的GT与道路标记和车道线的至少一个进行比较，以执行VDC。
[0023]根据实施方案，所述方法可以进一步包括：通过基于第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头之间的EG的比较，执行根据施加到摄像头的外力的AOC。
[0024]根据实施方案，所述方法可以进一步包括：当向第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头的任意一个施加外力时，执行AOC而不执行VDC。
[0025]根据实施方案，所述方法可以进一步包括：当向第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头中的至少两个施加外力时，确定VDC对于第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头中的每一个是否是必要的。所述方法可以进一步包括：基于确定的结果来执行AOC。
[0026]根据实施方案，所述方法可以进一步包括：当执行AOC时，重新排列第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头之间的链接。
[0027]根据实施方案，所述方法可以进一步包括：基于执行VDC和AOC的结果，再测量与物体的距离。
附图说明
[0028]根据下面结合附图对实施方案进行的描述，本专利技术的这些和/或其他方面会变得明显并且更容易理解，附图中：
[0029]图1示出了根据实施方案的布置在车辆中的多个摄像头；
[0030]图2是根据实施方案的车辆的控制框图；
[0031]图3和图4是用于解释由于车辆姿态的变化而产生误差的示意图；
[0032]图5示出了作为多个摄像头的补偿标准的第一区域和第二区域；
[0033]图6是根据实施方案的控制器的功能框图；
[0034]图7示出了第一区域中单个摄像头的变化；
[0035]图8示出了第一区域中多个摄像头的变化；
[0036]图9A和图9B是本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有多摄像头的车辆，所述多摄像头包括第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头，所述车辆包括：第一摄像头，其安装在车辆中或车辆上以具有第一视野，并且配置为获得第一视野的第一图像数据；第二摄像头，其安装在车辆中或车辆上以具有第二视野，并且配置为获得第二视野的第二图像数据；第三摄像头，其安装在车辆中或车辆上以具有第三视野，并且配置为获得第三视野的第三图像数据；以及控制器，其配置为：基于处理第一图像数据、第二图像数据和第三图像数据中的任意一个的结果来执行车辆动态补偿，基于车辆动态补偿的结果来执行自动在线校准，以确定多摄像头的异常。2.根据权利要求1所述的具有多摄像头的车辆，其中，所述第一摄像头包括前方摄像头或后方摄像头，所述第二摄像头包括两个侧前方摄像头或两个侧后方摄像头，所述第三摄像头包括至少一个周围视野摄像头。3.根据权利要求1所述的具有多摄像头的车辆，进一步包括惯性测量单元，所述惯性测量单元配置为：输出根据车辆的姿态而变化的频率，将所述频率发送至控制器，其中，所述控制器进一步配置为基于所述频率的大小、根据车辆姿态的变化来执行车辆动态补偿。4.根据权利要求3所述的具有多摄像头的车辆，其中，所述控制器进一步配置为：当所述频率的大小低于预定值时，基于第一图像数据、第二图像数据和第三图像数据的至少一个来检测道路标记和车道线的至少一个，将道路标记和车道线存储为作为用于确定车辆姿态的变化的标准的地面实况。5.根据权利要求4所述的具有多摄像头的车辆，其中，所述控制器进一步配置为：基于第一图像数据、第二图像数据和第三图像数据的至少一个来检测道路标记和车道线的至少一个，当所述频率的大小高于或等于预定值时，将存储的地面实况与道路标记和车道线的至少一个进行比较，以执行车辆动态补偿。6.根据权利要求1所述的具有多摄像头的车辆，其中，所述控制器进一步配置为：通过基于第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头之间的对极几何的比较，执行根据施加到第一摄像头、第二摄像头或第三摄像头的任意一个的外力的自动在线校准。7.根据权利要求6所述的具有多摄像头的车辆，其中，所述控制器进一步配置为：当向第一摄像头、第二摄像头或第三摄像头的任意一个施加外力时，执行自动在线校准而不执行车辆动态补偿。8.根据权利要求6所述的具有多摄像头的车辆，其中，所述控制器进一步配置为：当向第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头中的至少两个施加外力时，确定车辆动态
补偿对于第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头中的每一个是否是必要的，基于确定的结果执行自动在线校准。9.根据权利要求8所述的具有多摄像头的...

【专利技术属性】
技术研发人员：李重贤，金三龙，丘东勋，
申请(专利权)人：起亚株式会社，
类型：发明
国别省市：