一种自控式车辆搬运器制造技术

为解决停车场中车辆的快速停放及取出，本实用新型专利技术提供一种自控式车辆搬运器，该车辆搬运器整体结构为一平板型车体，可进入小轿车车底托起车辆自由搬运，车体内有供电模块、控制模块，以及支撑车体底部的车轮，车体内有一对减速机一体化差数舵轮模组，每个差数舵轮内置有动力电机，动力电机由控制模块独立控制其转速及转动方向，来控制搬运器车体前进或后退的方向及行驶速度。该搬运器可以通过内部的程序控制，将车辆搬运到指定的地方自动停车，也可以将指定车位上的小车搬运到预定的地方等待车主取车，该搬运器也可以通过人工无线遥控方式进行车辆的搬运。通过本实用新型专利技术可大大提高停车场的停车及取车效率，并避免车辆在停放到取出过程中受损。取出过程中受损。取出过程中受损。

【技术实现步骤摘要】
一种自控式车辆搬运器


[0001]本技术涉及自动化停取车
，尤其涉及一种自控式车辆搬运器。
【技术背景】
[0002]近年来，随着我国城市化进程的快速推进，越来越多的城市的车辆保有量不断增加，停车位日益紧张，造成的停车难成已为困扰城市发展的难题之一。因此，充分利用城市稀缺的土地资源，对现有停车场进行智能化停车升级改造是增加城市停车泊位的重要手段和我国停行业发展必然趋势。也是解决困挠多年城市停车难、难停车，交通严重拥堵的一场科技创新。然而，目前停车场的智能化升级建造过程缓慢，停车智能化程度不高，停车效率底，空间利用更是不足。提高单位面积的停车容积率是大势所趋，这就意味着在有限的停车场面积上要停放更多的车辆，通过两种手段来实现，一是在停车位面积及布局上精打细算，更小的停车位和更窄的行车通道，二是修建立体车库。这两种手段都会带来一个严重的现实问题，就是对车主的停车水平要求越来越高，不但停车及取车的过程变长变复杂，而且稍不小心可能就会刮碰到其它车辆导致纠纷，让每一次停车及取车都可能成为对驾车技术的挑战。虽然自动驾驶技术的发展一日千里，许多城市都推出了一系列鼓励自动驾驶的管理办法，也不断调整了交通法规促进自动驾驶技术的快速应用，越来越多的无人自动驾驶车辆也上路行驶，但在最需要解决的自动停车技术这一领域，仍然是一个瓶颈问题，虽然有些车辆也配备了自动停车功能，但车主也很少去使用。主要原因有两方面，一是技术不够成熟及普及，只有部分高档车才配备自动泊车功能。二是国内的车主普遍没有自动泊车的习惯，即使自己的车配备自动泊车功能，也几乎不使用它。目前的自动泊车情况分为两种，正向自动泊车和侧向自动泊车。部分搭配自动泊车系统的车型只支持侧向自动泊车，有些车型及支持侧向自动泊车也支持正向自动泊车。自动泊车入位是在采用了自动泊车系统的汽车上，实现自动或无人驾驶轿车泊车至指定泊车位的一种轿车自动化驾驶技术，可以帮助驾驶员更快的、自动地、正确地将汽车停入位泊车。带自动泊车入位技术的汽车一般装配有超声波传感器、雷达及摄像头等装置，雷达或超声波传感器能够测量出环境参数给系统，系统评估后找到可用泊车位，安装在汽车周围的雷达或传感器可以测量出车身与周围物体之间的距离与角度，然后通过系统计算出操作流程配合车速调整方向盘的转动，驾驶者只需要控制车速甚至无需任何操作。光靠车辆自身实现自动化停车仍然需要一个漫长探索过程，也只能在新研发的车型中尝试。另外随着工厂自动化、计算机集成制造系统技术逐步发展、以及柔性制造系统、自动化立体车库的广泛应用，自动化车辆搬运作为停车场管理系统使其作业连续化的必要手段，其应用范围和技术水平得到了迅猛的发展。目前最先进扩展性最强是由米克力美科技开发的超高频RFID引导。磁条引导的方式是常用也是成本最低的方式，但是站点设置有一定的局限性以及对场地装修风格有一定影响；RFID引导成本适中，引导精度高，站点设置更方便可满足最复杂的站点布局，对场所整体装修环境无影响。传统的自动化仓库搬运小车虽然技术非常成熟，但这些搬运小车主要用于工厂大宗货物的搬运，体积过大，难以主动进入车底完成对车辆的搬运，只能将车辆开到搬运小车才行，显然达不
到自动化搬运车辆的目的，如何通过专门的工具来解决海量的现有车辆的自动化停车及取车，是一个值得研究的现实性问题。

技术实现思路

[0003]为了解决停车场中车辆的快速停放及取出，本技术提供一种自控式车辆搬运器，该车辆搬运器整体结构为一个平板型车体，可进入小轿车车底托起车辆自由搬运，车体内有供电模块、控制模块，以及支撑车体底部的车轮，车体内至少有一对减速机一体化差数舵轮模组，每个差数舵轮内置有动力电机，每个动力电机由控制模块独立控制其转速及转动方向，来控制搬运器车体前进或后退的方向及行驶速度。该搬运器可以通过内部的程序控制，以自动驾驶原理将车辆搬运到指定的地方自动停车，也可以将指定车位上的小车搬运到预定的地方等待车主取车，该搬运器也可以通过人工无线遥控方式进行车辆的搬运。车辆搬运器作为全自动仓储式立体停车库的核心部件，对保证仓储式车库安全、高效运行起着关键作用。
[0004]为了实现车辆的快速、精准停放，该搬运器底部设计了一体化差数舵轮模组来实现搬运器向任意方向的精准快速移动及拐弯，也可以原地旋转。一体化差数舵轮模组连接有万向转轴大齿盘，大齿盘连接独立的双方向转动电机轮，由控制模块驱动所述方向电机轮转动的方向及速度，以控制搬运器车体360度方向任意前进及旋转。
[0005]为了让搬运器平衡快速移动，搬运器车体底端两侧安装有万向重力支撑轮，可保持搬运器车体移动时的稳定性。该万向重力支撑轮作为辅助轮，主要作用是支撑车体，无动力。
[0006]本搬运器搬运车辆的基本原理是将车辆的全部车轮抱起使车辆离地处于悬空状态，从而实现车辆的自由挪动。由于一般需要搬运的车辆有前后两组车轮，而且前后两组车轮间有一定的距离，为了将搬运器设计的更精巧，并适应不同车辆的前后轮不同距离。通过两个搬运器分别托起车辆的前轮及后轮，两个搬运器同步运动，实现对车辆的自由挪动。为了方便对两个搬运器进行管理，在搬车前后的空载时，两个搬运器组合成一体运动，只有在搬车过程中分开托起车辆前后轮。为了方便两个搬运器的快速连接及分离，每个搬运器周壁有电动耦合连接器，当两辆搬运器靠近时，通过电动耦合连接器形成一组联体搬运器，并能接收控制模块的分离指令，联体搬运器分开成为两个独立的搬运器。
[0007]本搬运器对车辆的搬运通过车体侧壁上的抱夹臂实现，车体两侧有水平转动的抱夹臂，该抱夹臂有一对水平方向独立转动的夹持爪，所述的一对夹持爪中至少有一个夹持爪可水平滑动，以调节一对夹持爪之间的距离，当抱夹臂伸入被搬运车辆的轮胎下面时，一对夹持爪可夹紧或松开被搬运车辆的轮胎。通过抱夹臂将车辆轮胎夹紧使其离地，让车辆悬空来搬运的方法，不伤害被搬运车辆。其中每个夹持爪与被搬运车辆的轮胎的接触面上有滑动夹持轮组，可以夹紧轮胎时挤压上升时防止轮胎被卡住或损坏。
[0008]对上述技术方案可进一步优化，将一体化差数舵轮模组及万向重力支撑轮设计在一个收缩架上，启动收缩架可将差数舵轮模组及万向重力支撑轮收纳到车体内。这样搬运器在收藏及运输时，可以大大减少所占用的空间，提高运输及收藏效率。另外将差数舵轮及万向重力支撑轮收纳进车体，也防止车轮损伤，或车轮刮擦车体造成损伤。
[0009]对上述技术方案可进一步优化，搬运小车的控制模块内有唯一的ID电子标识及地
理定位模块，所述控制模块通过无线通讯方式联网到搬运小车总控制中心，由总控制中心发指令给每个搬运小车的控制模块，控制搬运小车的运动状态。当每个搬运器有了唯一的ID后，一个控制中心可以控制众多的搬运器形成搬运器集群，同时搬运多个车辆，大大提高停车场的搬运效率。为了防止搬运器在搬运车辆时与其他搬运器或物体产生碰撞，本搬运小车机器人车体周壁有测距及避障传感器，搬运小车在行驶过程中实时动态检测与周围环境物体之间的距离，当检测到的所述距离小于设定的安全距离时，向总控制中心发出报警并通过小车控制模块自动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自控式车辆搬运器，所述车辆搬运器整体结构为一个平板型车体，车体内有供电模块、控制模块，以及支撑车体底部的车轮，其特征在于所述的车体内至少有一对减速机一体化差数舵轮模组，每个差数舵轮内置有动力电机，每个动力电机由控制模块独立控制其转速及转动方向，来控制搬运器车体前进或后退的方向及行驶速度；所述的一体化差数舵轮模组连接万向转轴大齿盘，大齿盘连接独立的双方向转动电机轮，由控制模块驱动所述方向电机轮转动的方向及速度，以控制搬运器车体360度方向任意前进。2.根据权利要求1所述的自控式车辆搬运器，其特征在于所述的搬运器车体底端两侧的有万向重力支撑轮，可保持搬运器车体移动时的稳定性。3.根据权利要求1所述的自控式车辆搬运器，其特征在于所述的搬运器周壁有电动耦合连接器，当两辆搬运器靠近时，通过电动耦合连接器形成一组联体搬运器，并能接收控制模块的分离指令，联体搬运器分开成为两个独立的搬运器。4.根据权利要求1所述的自控式车辆搬运器，其特征在于所述的车体有侧壁，侧壁上有水平转动的抱夹臂，该抱夹臂有一对水平方向独立转动的夹持爪，所述的一对夹持爪中至少有一个夹持爪可水平滑动，以调节一对夹持爪之间的距离，当抱夹臂伸入被搬运车辆的轮胎下面时，一对夹持爪可夹紧或松开被搬运车辆的轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：雷金忠，
申请(专利权)人：雷金忠，
类型：新型
国别省市：