一种抓手机构制造技术

本实用新型专利技术涉及掘进巷道时候的支护装置安装的技术领域，尤其是一种抓手机构，包括支撑架、安装在支撑架上的旋转驱动单元、安装在旋转驱动单元上的回转盘以及呈圆周均布设置在回转盘上的多组伸缩臂机构，所述的多组伸缩臂机构为偶数组，所述的多组伸缩臂机构至少为4组，所述的伸缩臂机构包括一端与回转盘相铰接的伸缩臂、以及伸缩臂与回转盘之间设置的展臂油缸，所述的展臂油缸的移动端与伸缩臂相铰接。本实用新型专利技术能够实现抓手机构的间歇抓取，工件的圆周阵列拼接，实现巷道圆形钢棚架设的机械化、自动化作业，大大降低了工人的劳动强度，提高了工作效率。提高了工作效率。提高了工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种抓手机构


[0001]本技术涉及掘进巷道时候的支护装置安装的
，尤其是一种抓手机构。

技术介绍

[0002]在利用圆形钢棚对掘进巷道进行支护时，圆形钢棚的架设安装主要采用由人工进行，借助导链、撬杠等原始工具或人力将多组型钢吊起，然后进行对接安装，随着巷道断面的增大，U型钢规格也越来越大，人工架设钢棚工人劳动强度大、效率低、安全性差、安装难度大、质量难以保证。

技术实现思路

[0003]针对现有技术中的问题，本技术的目的提供通过多组抓手机构在回转盘上沿圆周方向等距布置，可实现抓手机构的间歇抓取，工件的圆周阵列拼接，实现巷道圆形钢棚架设的机械化、自动化作业，大大降低了工人的劳动强度，提高了工作效率。
[0004]一种抓手机构，包括支撑架、安装在支撑架上的旋转驱动单元、安装在旋转驱动单元上的回转盘以及呈圆周均布设置在回转盘上的多组伸缩臂机构，所述的多组伸缩臂机构为偶数组，所述的多组伸缩臂机构至少为4组，所述的伸缩臂机构包括一端与回转盘相铰接的伸缩臂、以及伸缩臂与回转盘之间设置的展臂油缸，所述的展臂油缸的移动端与伸缩臂相铰接。
[0005]所述的伸缩臂包括外框架、滑动设置在外框架内的内框架、以及内框架的前端设置的抓手机构。
[0006]所述的内框架和外框架之间设置有伸缩油缸。
[0007]所述的抓手机构包括对称设置的夹杆一和夹杆二，所述的夹杆一和夹杆二的中间部门均固定连接有齿轮，夹杆一固定连接的齿轮与夹杆二固定连接的齿轮相啮合，夹杆一和夹杆二固定连接齿轮的位置分别与内框架相铰接。
[0008]所述的夹杆一的后端和夹杆二的后端之间设置有抓手油缸。
[0009]所述的旋转驱动单元为旋转电机、旋转马达或螺旋式摆动油缸，带动回转盘实现360
°
回转。
[0010]本技术的有益效果：
[0011]1.本技术的支撑架为抓手机构工作提供支撑基础，可设置在地面移动车上，也可吊挂固定与单轨吊上，靠移动车辆或单轨吊进行前后移动，抓手机构工作时，支撑架会锚固在巷道中，旋转驱动单元为旋转电机、旋转马达或螺旋式摆动油缸，带动回转盘实现工作机构360
°
回转。伸缩臂包括外框架、滑动设置在外框架内的内框架、以及内框架和外框架之间设置的伸缩油缸，在伸缩油缸作用下，内框架在外框架内伸缩移动。本技术能够进行360
°
回转，适应多工件的抓取，多组抓手机构在回转盘上沿圆周方向等距布置，可实现抓手机构的间歇抓取，工件的圆周阵列拼接，抓手机构采用油缸驱动，抓取力大，中部采用一
对啮合齿轮，便于对中夹取工件；展臂油缸和伸缩油缸的设置，使本技术能够适应距离地面不同高度工件的抓取，也可实现钢棚架设中在竖直平面内型钢摆出不同直径的环形棚。
附图说明
[0012]图1为本技术的结构示意图。
[0013]图2为图1的左视图；
[0014]图3为本技术收拢状态的结构示意图。
[0015]图4为本技术抓手机构的结构示意图。
[0016]图5为本技术抓手机构的结构示意图。
具体实施方式
[0017]图中序号：1为支撑架、2为旋转驱动单元、3为回转盘、4为伸缩臂、5为展壁油缸、6为抓手机构、401为外框架、402为内框架、403为伸缩油缸、601为夹杆一、602为夹杆二、603为齿轮和604为抓手油缸。
[0018]本技术一种抓手机构，包括支撑架1、安装在支撑架1上的旋转驱动单元2、安装在旋转驱动单元2上的回转盘3、以及呈圆周均布设置在回转盘3上的六组伸缩臂机构，伸缩臂机构包括一端与回转盘3相铰接的伸缩臂4、以及伸缩臂4与回转盘3之间设置的展臂油缸5，展臂油缸5的移动端与伸缩臂4相铰接，展臂油缸5的固定端与回转盘3相铰接。
[0019]伸缩臂4包括外框架401、滑动设置在外框架401内的内框架402、以及内框架402的前端设置的抓手机构6，内框架401和外框架402之间设置有伸缩油缸403，伸缩油缸403的固定端与外框架402连接，伸缩油缸403的移动端与内框架401相连接，展臂油缸5的移动端与抓手机构的外框架402相铰接。
[0020]抓手机构6包括对称设置的夹杆一601和夹杆二602，夹杆一601和夹杆二602的中间部门均固定连接有齿轮603，与夹杆一601固定连接的齿轮603和与夹杆二602固定连接的齿轮603之间相啮合，夹杆一601和夹杆二602固定连接齿轮603的位置分别与内框架402相铰接，夹杆一601的后端和夹杆二602的后端之间设置有抓手油缸604，抓手油缸604横向穿过内框架402设置，抓手油缸604的固定端与夹杆二602相铰接，抓手油缸604的移动端与夹杆一601相铰接。
[0021]旋转驱动单元2为旋转电机、旋转马达或螺旋式摆动油缸，带动回转盘3实现360
°
回转。
[0022]工作过程：抓手机构工作前，首先对支撑架1锚固，然后让旋转驱动单元2工作，在旋转驱动单元2的作用下，回转盘3带动六组伸缩臂机构沿轴心回转。当一组抓手机构6抓取作业完成后，可操作旋转驱动单元2使回转盘3回转，直到下一抓手机构6到达工作位，伸缩臂4铰接于回转盘3上，在展臂油缸5作用下，伸缩臂4可展开或收回，展开为工作状态，收回为设备移动状态。伸缩臂4上的内框架402在伸缩油缸403的作用下，可沿外框架401上的导轨进行伸缩运动，工作时，通过操作伸缩油缸403可使抓手机构6到达工件位置。抓手机构6的夹杆一601和夹杆二602铰接于伸缩臂4的内框架402端部，以铰接轴为支点，通过抓手油缸604作用控制工件的抓取，抓手油缸604伸，夹紧工件，抓手油缸604收，松开工件。一对相
啮合齿轮603分别固定于夹杆一601和夹杆二602上，在夹取过程中，保证了夹杆一601和夹杆二602在伸收的对中。
[0023]本技术的支撑架1为抓手机构工作提供支撑基础，可设置在地面移动车上，也可吊挂固定与单轨吊上，靠移动车辆或单轨吊进行前后移动，抓手机构6工作时，支撑架1会锚固在巷道中，旋转驱动单元2为旋转电机、旋转马达或螺旋式摆动油缸，带动回转盘3实现工作机构360
°
回转。伸缩臂4包括外框架401、滑动设置在外框架401内的内框架402、以及内框架402和外框架401之间设置的伸缩油缸403，在伸缩油缸403作用下，内框架402在外框架401内伸缩移动。本技术能够进行360
°
回转，适应多工件的抓取，多组抓手机构6在回转盘上3沿圆周方向等距布置，可实现抓手机构6的间歇抓取，工件的圆周阵列拼接，抓手机构采用油缸驱动，抓取力大，中部采用一对啮合齿轮603，便于对中夹取工件；展臂油缸5和伸缩油缸403的设置，使本技术能够适应距离地面不同高度工件的抓取，也可实现钢棚架设中在竖直平面内型钢摆出不同直径的环形棚。
[0024]以上显示和描述了本技术的基本原理、主要特征和本实用本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种抓手机构，其特征在于：包括支撑架、安装在支撑架上的旋转驱动单元、安装在旋转驱动单元上的回转盘以及呈圆周均布设置在回转盘上的多组伸缩臂机构，所述的多组伸缩臂机构为偶数组，所述的多组伸缩臂机构至少为4组，所述的伸缩臂机构包括一端与回转盘相铰接的伸缩臂、以及伸缩臂与回转盘之间设置的展臂油缸，所述的展臂油缸的移动端与伸缩臂相铰接。2.根据权利要求1所述的一种抓手机构，其特征在于：所述的伸缩臂包括外框架、滑动设置在外框架内的内框架、以及内框架的前端设置的抓手机构。3.根据权利要求2所述的一种抓手机构，其特征在于：所述的内框架和外框架之...

【专利技术属性】
技术研发人员：卫智慧，魏连河，王颖，贾洪现，谢战洪，马玉贤，张勇杰，刘创业，
申请(专利权)人：河南国新智能科技研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：