本实用新型专利技术公开了立体仓储机器人举升位置检测装置,包括：挡板可在纵向上相对滑动的布置在提升连杆的一侧；检测件沿着树立的方向设置在挡板的和提升连杆相对的一侧面上；检测件包括支架,在支架的和提升连杆相对的侧面上从下端至上端依次安装有第一U形传感器、第二U形传感器和第三U形传感器；检测片包括横向板,在横向板的顶部和底部分别垂直的布置一个纵向板；横向板固定在提升连杆的和检测件相对的一侧面上；当检测片随着提升连杆在纵向上移动至下位、中位或上位时,第一U形传感器、第二U形传感器和第三U形传感器对两个纵向板的位置进行检测,以利于准确的确定提升连杆的位置。行检测,以利于准确的确定提升连杆的位置。行检测,以利于准确的确定提升连杆的位置。
【技术实现步骤摘要】
一种立体仓储机器人举升位置检测装置
[0001]本技术涉及立体仓储机器人
,具体涉及一种立体仓储机器人举升位置检测装置。
技术介绍
[0002]立体仓储机器人在货架内沿着轨道运行至目标托盘的下方。之后电机通过齿轮组驱动凸轮结构运动,凸轮结构转动带动提升连杆在纵向上上升或下降,提升连杆在纵向内移动将提升板向上顶起至托盘,并撑起托盘将物品取走。或凸轮结构带动提升连杆向下运动,以带动提升板向下移动以放下货物。
[0003]现在的立体仓储机器人缺少对提升连杆的纵向位置进行监测的结构,提升连杆在上升后或下降后的纵向位置不能准确的确定。如果提升连杆停留位置不准确,例如在取货时,提升连杆上升的位置较高，则提升连杆会将提升板顶起至一个很高的纵向位置处。如果提升板上升的纵向距离较大,会刮蹭货架或放置在货架上的物品。准确的检测提升连杆在纵向上的位置是需要解决的技术问题。
技术实现思路
[0004]本技术的目的在于提供立体仓储机器人举升位置检测装置,通过检测片和U形传感器的配合,准确的检测提升连杆在纵向上的位置。
[0005]一种立体仓储机器人举升位置检测装置,包括：
[0006]挡板,可在纵向上相对滑动的布置在提升连杆的一侧；
[0007]检测件,沿着树立的方向设置在所述挡板的和所述提升连杆相对的一侧面上；所述检测件包括支架,在所述支架的和所述提升连杆相对的侧面上从下端至上端依次安装有第一U形传感器、第二U形传感器和第三U形传感器；以及
[0008]检测片,包括横向板,在所述横向板的顶部和底部分别垂直的布置一个纵向板；所述横向板固定在所述提升连杆的和所述检测件相对的一侧面上；
[0009]当所述检测片随着所述提升连杆在纵向上移动至下位、中位或上位时,所述第一U形传感器、所述第二U形传感器和所述第三U形传感器对两个所述纵向板的位置进行检测,以利于准确的确定所述提升连杆的位置。
[0010]在至少一个实施方式中,当布置在所述横向板的上部的纵向板移动至和所述第一U形传感器对齐时,所述第一U形传感器的检测信号为真,所述第二U形传感器和所述第三U形传感器的检测的信号为假,此时所述提升连杆处于下位；
[0011]当两个所述纵向板分别移动至和所述第一U形传感器以及所述第二U形传感器对齐时,所述第一U形传感器和所述第二U形传感器的检测信号为真,所述第三U形传感器的检测信号为假,此时,所述提升连杆处于中位；
[0012]当两个所述纵向板分别移动至和所述第二U形传感器和所述第三U形传感器对齐时,所述第二U形传感器和所述第三U形传感器的检测信号为真,所述第一U形传感器的检测
信号为假,此时所述提升连杆处于上位。
[0013]在至少一个实施方式中,在所述挡板和所述提升连杆之间存在间隙；所述检测件和所述检测片均处于间隙内；在所述提升连杆的长度方向上,所述检测件和所述检测片对齐。
[0014]在至少一个实施方式中,所述第一U形传感器、所述第二U形传感器和所述第三U形传感器在纵向上对齐,且3个U形传感器的开口在纵向上形成一个检测腔。
[0015]在至少一个实施方式中,所述提升连杆在纵向上移动时,带动所述纵向板在所述检测腔内沿着纵向滑动。
[0016]与现有技术相比,本技术具有如下有益效果：
[0017](1)本申请中,所述提升连杆在纵向上移动时带动检测片在纵向上移动。当检测片移动至下位时,所述检测片的处于上部的纵向板处于所述第一U形传感器的开口内,所述第一U形传感器的检测信号为真。所述检测片的另一个纵向板没有和任何一个U形传感器对其不。此时,所述第二U形传感器、所述第三U形传感器都没有检测到纵向板的信息,则所述第二U形传感器和所述第三U形传感器检测到的信号都为假。
[0018]如果提升连杆的目标位置是下位。当所述第一U形传感器、所述第二U形传感器、所述第三U形传感器检测的信号不满足下位对应的信号值要求时,由伺服驱动器控制根据当前检测到的各个传感器的信号值经过编码器的计算,驱动电机运行相应距离,直至第一U形传感器、所述第二U形传感器和所述第三U形传感器检测到的信号值满足预设的下位时的要求,此时提升连杆在纵向上移动至要求的下位位置。
[0019]类似的,当所述第一U形传感器和所述第二U形传感器的检测信号为真,所述第三U形传感器检测到的信号值为假时,所述提升连杆处于中位。如果各个传感器的信号值不满足要求,则由伺服驱动器控制根据当前检测到各个传感器的信号值经过编码器的计算,驱动电机运行相应距离直至各个传感器的信号值满足预设的要求,此时,提升连杆在纵向上移动至要求的中位位置。
[0020]类似的,所述第二U形传感器和所述第三U形传感器的检测信号为真,所述第一U形传感器的信号为假时,所述提升连杆处于上位。如果各个传感器的信号值不满足要求,则由伺服驱动器控制根据当前检测到各个传感器的信号值经过编码器的计算,驱动电机运行相应距离直至各个传感器的信号值满足预设的要求,此时,提升连杆在纵向上移动至要求的上位位置。
[0021]通过上述3个U形传感器和检测片的两个纵向板的配合,来实现对提升连杆的位置的准确检测。并且,当检测到的提升连杆的当前的位置没有达到预设的要求时,基于各个传感器当前检测到的信号值,由伺服驱动器驱动电机运行,将提升连杆驱动至相应的预设位置,从而确保提升连杆被准确的调整至要求的位置,实现对提升连杆的纵向位置的准确检测和控制。
[0022](2)如果仅仅采用一个传感器进行检测,如果出现信号失真,例如提升连杆没有达到要求的中位,但是一个传感器采集的信号是真,则很容易导致做出错误的判断。
[0023]本申请中,对提升连杆是否处于上位、中位或下位进行检测和判断都是基于3个U形传感器采集的到的信号进行综合判断的,只有3个U形传感器采集的信号都满足预设要求时才判定为提升连杆达到了预设的位置。这样,即使有一个U形传感器出现检测错误,也不
会误判，通过3个U形传感器的协同,提高检测的准确率。
附图说明
[0024]附图用来提供对本技术的进一步理解,且构成说明书的一部分,技术的实施例一起用于解释本技术,构成对本技术的限制。
[0025]图1为本技术的立体仓储机器人举升位置检测装置在配置有提升板时的结构图。
[0026]图2为本技术的立体仓储机器人举升位置检测装置的立体图。
[0027]图3为本技术的立体仓储机器人举升位置检测装置的俯视图。
[0028]图4为图3中标识A处指示的位置的局部放大图。
[0029]图5为提升连杆处于下位时检测件和检测片配合图。
[0030]图6为提升连杆处于中位时检测件和检测片配合图。
[0031]图7为提升连杆处于上位时检测件和检测片配合图。
[0032]附图标记：
[0033]1.电机；2.齿轮组；3.挡板；
[0034]4.检测件；40.支架；41.第一U本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种立体仓储机器人举升位置检测装置,其特征在于,包括：挡板,可在纵向上相对滑动的布置在提升连杆的一侧；检测件,沿着树立的方向设置在所述挡板的和所述提升连杆相对的一侧面上；所述检测件包括支架,在所述支架的和所述提升连杆相对的侧面上从下端至上端依次安装有第一U形传感器、第二U形传感器和第三U形传感器；以及检测片,包括横向板,在所述横向板的顶部和底部分别垂直的布置一个纵向板；所述横向板固定在所述提升连杆的和所述检测件相对的一侧面上；当所述检测片随着所述提升连杆在纵向上移动至下位、中位或上位时,所述第一U形传感器、所述第二U形传感器和所述第三U形传感器对两个所述纵向板的位置进行检测,以利于准确的确定所述提升连杆的位置。2.根据权利要求1所述立体仓储机器人举升位置检测装置,其特征在于,当布置在所述横向板的上部的纵向板移动至和所述第一U形传感器对齐时,所述第一U形传感器的检测信号为真,所述第二U形传感器和所述第三U形传感器的检测的信号为假,此时所述提升连杆处于下位；当两个所述纵向板分别...
【专利技术属性】
技术研发人员：卜浩飞，郭科，程昌顺，李宜傲，
申请(专利权)人：苏州魔仓机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：
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