卷帘门状态检测方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本公开实施例公开了一种卷帘门状态检测方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：基于车辆的当前位姿以及预设地图文件确定在所述车辆的预设范围内是否存在待检测卷帘门；若确定存在待检测卷帘门，则获取所述待检测卷帘门的当前帧图像；基于所述当前帧图像确定所述待检测卷帘门的当前帧开度；确定当前帧开度与历史开度记录中最新帧开度之间的第一差，以及当前帧开度与历史开度记录中次新帧开度之间的第二差；若所述第一差和所述第二差满足预设条件，则将当前帧开度添加至所述历史开度记录中，以及，基于所述历史开度记录中的最新帧开度和次新帧开度确定所述待检测卷帘门的状态。本公开实现了卷帘门状态的精确检测。本公开实现了卷帘门状态的精确检测。本公开实现了卷帘门状态的精确检测。

【技术实现步骤摘要】
卷帘门状态检测方法、装置、电子设备和存储介质


[0001]本公开涉及卷帘门检测
，尤其涉及一种卷帘门状态检测方法、装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]在厂区、园区等无人物流场景，无人车需要进入仓库装卸货物，因此需要对卷帘门的开启状态进行自动检测。
[0003]目前，常用的检测方法包括：使用红外传感器检测卷帘门的开启状态。使用红外传感器的检测方案具有成本较低的优点，但其检测能力取决于红外传感器的分布位置。在无人物流场景，无人车与卷帘门之间的相对位置是随机的，因此，使用红外传感器的检测方案并不能较好地适用于无人物流场景。

技术实现思路

[0004]为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开实施例提供了一种卷帘门状态检测方法、装置、电子设备和存储介质，在保证稳定检测的前提下，进一步提高了检测精度。
[0005]第一方面，本公开实施例提供了一种卷帘门状态检测方法，该方法包括：基于车辆的当前位姿以及预设地图文件确定在所述车辆的预设范围内是否存在待检测卷帘门；
[0006]若确定存在待检测卷帘门，则获取所述待检测卷帘门的当前帧图像；
[0007]基于所述当前帧图像确定所述待检测卷帘门的当前帧开度；
[0008]确定当前帧开度与历史开度记录中最新帧开度之间的第一差，以及当前帧开度与历史开度记录中次新帧开度之间的第二差；
[0009]若所述第一差和所述第二差满足预设条件，则将当前帧开度添加至所述历史开度记录中，以使所将当前帧开度添加至所述历史开度记录中述最新帧开度和所述次新帧开度被更新；
[0010]以及，基于所述历史开度记录中的最新帧开度和次新帧开度确定所述待检测卷帘门的状态；
[0011]其中，所述最新帧开度对应的时间戳与当前帧开度对应的时间戳是相邻的，所述次新帧开度对应的时间戳与所述最新帧开度对应的时间戳是相邻的。
[0012]第二方面，本公开实施例还提供了一种卷帘门状态检测装置，该装置包括：第一确定模块，用于基于车辆的当前位姿以及预设地图文件确定是否存在待检测卷帘门；
[0013]获取模块，用于若确定存在待检测卷帘门，则获取所述待检测卷帘门的当前帧图像；
[0014]第二确定模块，用于基于所述当前帧图像确定所述待检测卷帘门的当前帧开度；
[0015]第三确定模块，用于确定当前帧开度与历史开度记录中最新帧开度之间的第一差，以及当前帧开度与历史开度记录中次新帧开度之间的第二差；
[0016]处理模块，用于若所述第一差和所述第二差满足预设条件，则将当前帧开度添加至所述历史开度记录中，以使所述最新帧开度和所述次新帧开度被更新；
[0017]检测模块，用于基于所述历史开度记录中的最新帧开度和次新帧开度确定所述待检测卷帘门的状态；
[0018]其中，所述最新帧开度对应的时间戳与当前帧开度对应的时间戳是相邻的，所述次新帧开度对应的时间戳与所述最新帧开度对应的时间戳是相邻的。
[0019]第三方面，本公开实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的卷帘门状态检测方法。
[0020]第四方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的卷帘门状态检测方法。
[0021]本公开实施例提供的一种卷帘门状态检测方法，通过结合地图文件确定在车辆的周围是否存在待检测卷帘门，省去了场景检测，节省了车端资源；通过历史开度记录中相邻帧之间的开度比较，实现了卷帘门开启状态的检测；通过根据当前帧开度与历史开度记录中的最新帧开度以及次新帧开度之间的大小关系来判定是否利用当前帧开度对历史开度记录进行更新，保证了卷帘门状态检测的稳定性，具体的，由于车载摄像头或者卷帘门本身抖动导致检测到的相邻帧开度存在微小差异，如果不加入进一步的判定规则，可能会出现检测结果为非预期的状态跳变。
附图说明
[0022]结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，原件和元素不一定按照比例绘制。
[0023]图1为本公开实施例中的一种卷帘门状态检测方法的流程图；
[0024]图2为本公开实施例中的一种卷帘门的示意图；
[0025]图3为本公开实施例中的一种卷帘门关键点的示意图；
[0026]图4为本公开实施例中的一种卷帘门状态检测方法的流程图；
[0027]图5为本公开实施例中的一种卷帘门状态检测装置的结构示意图；
[0028]图6为本公开实施例中的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0029]下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
[0030]需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
[0031]本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
[0032]图1为本公开实施例中的一种卷帘门状态检测方法的流程图。该方法可以由卷帘门状态检测装置执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，该装置可配置于电子设备中。特别的，在一些应用场景中所述卷帘门状态检测装置配置在车载电子设备中。
[0033]如图1所示，该方法具体可以包括如下步骤：
[0034]S110、基于车辆的当前位姿以及预设地图文件确定在所述车辆的预设范围内是否存在待检测卷帘门。
[0035]其中，车辆的当前位姿可从车辆的自动驾驶系统直接获取，或者基于车载传感器采集到的数据实时计算得出。
[0036]所述预设地图文件是针对车辆的应用场景预先构建的地图文件。通过结合预先构建的地图文件确定车辆的周围是否存在待检测卷帘门，可省去场景检测与识别操作，进而达到节省车端计算资源的目的，同时也可以提高检测效率与准确度。进一步的，可基于车辆的当前位姿以及预设地图文件确定在所述车辆的车头方向和/或车尾方向是否存在待检测卷帘门；或者确定在以所述车辆为圆心、设定长度为半径的圆形区域内是否存在待检测卷帘门。
[0037]S120、若确定存在待检测卷帘门，则获取所述待检测卷帘门的当前帧图像。
[0038]具体的，可以通过车载摄像头获取待检测卷帘门的图像。通过复用车载摄像头可使本方案的实施本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种卷帘门状态检测方法，其特征在于，所述方法包括：基于车辆的当前位姿以及预设地图文件确定在所述车辆的预设范围内是否存在待检测卷帘门；若确定存在待检测卷帘门，则获取所述待检测卷帘门的当前帧图像；基于所述当前帧图像确定所述待检测卷帘门的当前帧开度；确定当前帧开度与历史开度记录中最新帧开度之间的第一差，以及当前帧开度与历史开度记录中次新帧开度之间的第二差；若所述第一差和所述第二差满足预设条件，则将当前帧开度添加至所述历史开度记录中，以使所将当前帧开度添加至所述历史开度记录中述最新帧开度和所述次新帧开度被更新；以及，基于所述历史开度记录中的最新帧开度和次新帧开度确定所述待检测卷帘门的状态；其中，所述最新帧开度对应的时间戳与当前帧开度对应的时间戳是相邻的，所述次新帧开度对应的时间戳与所述最新帧开度对应的时间戳是相邻的。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前帧图像确定所述待检测卷帘门的当前帧开度，包括：基于所述当前帧图像确定待检测卷帘门的多个关键点的坐标、待检测卷帘门的门体边界框以及待检测卷帘门的门框边界框；根据所述多个关键点的坐标、待检测卷帘门的门体边界框以及待检测卷帘门的门框边界框按照预设顺序依次进行对应计算，当获得任一有效的计算结果时，计算停止；基于获得的有效的计算结果确定所述当前帧开度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个关键点的坐标、待检测卷帘门的门体边界框以及待检测卷帘门的门框边界框按照预设顺序依次进行对应计算，包括：按照如下预设顺序依次进行对应计算：计算门体左侧顶部的第一关键点到门体左侧底部的第二关键点之间的第一距离、所述第一关键点到门框左侧底部的第三关键点之间的第二距离；或者，计算门体右侧顶部的第四关键点到门体右侧底部的第五关键点之间的第三距离、所述第四关键点到门框右侧底部的第六关键点之间的第四距离；计算所述门体边界框的左侧顶部的第七关键点到所述第二关键点之间的第五距离、所述第七关键点到所述第三关键点之间的第六距离；或者，计算所述门体边界框的右侧顶部的第八关键点到所述第五关键点之间的第七距离、所述第八关键点到所述第六关键点之间的第八距离；计算所述第一关键点到所述门体边界框的左侧底部的第九关键点之间的第九距离、所述第一关键点到所述门框边界框的左侧底部的第十关键点之间的第十距离；或者，计算所述第四关键点到所述门体边界框的右侧底部的第十一关键点之间的第十一距离、所述第四关键点到所述门框边界框的右侧底部的第十二关键点之间的第十二距离；计算所述第七关键点到所述第九关键点之间的第十三距离、所述第七关键点到所述第十关键点之间的第十四距离；或者，计算所述第八关键点到所述第十一关键点之间的第十
五距离、所述第八关键点到所述第十二关键点之间的第十六距离；计算所述门框边界框的左侧顶部的第十三关键点...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡含宇，王妙妙，林伟，万冬厚，王悦宏，
申请(专利权)人：驭势科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：