一种自动泊车中的超声波感知仿真测试方法及系统技术方案

本发明专利技术提供一种自动泊车中的超声波感知仿真测试方法及系统，该方法包括：基于虚幻引擎工具搭建停车场仿真场景；将超声波感知算法打包成静态库，通过虚幻引擎封装为插件后，根据雷达可探测范围制作超声波雷达的动态材质效果，将动态材质效果附着在车辆的超声波雷达传感器位置，并跟随车辆移动检测；根据超声波感知算法的插件和超声波雷达动态检测过程，模拟检测输出车位感知结果；基于模拟检测输出的车位感知结果和虚幻引擎中实际车位的误差，对超声波感知算法进行迭代测试优化。通过该方案可以实现超声波感知算法的多场景仿真测试，节省测试的人力物力成本，提高测试效率并保障算法的准确性、可靠性。可靠性。可靠性。

【技术实现步骤摘要】
一种自动泊车中的超声波感知仿真测试方法及系统


[0001]本专利技术属于自动泊车领域，尤其涉及一种自动泊车中的超声波感知仿真测试方法及系统。

技术介绍

[0002]随着自动泊车的技术快速迭代，仿真测试对于算法的充分及全面验证显得越发重要。由于真实的泊车场景多种多样，基于超声波传感器进行车位感知会受到周边障碍物的影响，所以提升超声波车位感知算法的精确性十分有必要，而超声波感知算法的精确度提升需要依赖大量的测试及验证数据支撑。
[0003]当前，对于超声波感知算法的可靠性、准确性验证需要大量的实车测试，而这需要大量的人力时间成本，且占用需要占用实车资源，同时，也无法保障所有的泊车都能覆盖到，导致感知算法测试效率低且可靠性差。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种自动泊车中的超声波感知仿真测试方法及系统，用于解决现有超声波感知算法测试效率低且可靠性差的问题。
[0005]在本专利技术实施例的第一方面，提供了一种自动泊车中的超声波感知仿真测试方法，包括：
[0006]基于虚幻引擎工具搭建停车场仿真场景；
[0007]将超声波感知算法打包成静态库，通过虚幻引擎封装为插件后，根据雷达可探测范围制作超声波雷达的动态材质效果，将动态材质效果附着在车辆的超声波雷达传感器位置，并跟随车辆移动检测；
[0008]根据超声波感知算法的插件和超声波雷达动态检测过程，模拟检测输出车位感知结果；
[0009]基于模拟检测输出的车位感知结果和虚幻引擎中实际车位的误差，对超声波感知算法进行迭代测试优化。
[0010]在本专利技术实施例的第二方面，提供了一种自动泊车中的超声波感知仿真测试系统，包括：
[0011]场景构建模块，用于基于虚幻引擎工具搭建停车场仿真场景，以及将超声波感知算法打包成静态库，通过虚幻引擎封装为插件后，根据雷达可探测范围制作超声波雷达的动态材质效果，将动态材质效果附着在车辆的超声波雷达传感器位置，并跟随车辆移动检测；
[0012]结果输出模块，用于根据超声波感知算法的插件和超声波雷达动态检测过程，模拟检测输出车位感知结果；
[0013]迭代测试模块，用于基于模拟检测输出的车位感知结果和虚幻引擎中实际车位的误差，对超声波感知算法进行迭代测试优化。
[0014]在本专利技术实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本专利技术实施例第一方面所述方法的步骤。
[0015]在本专利技术实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本专利技术实施例第一方面提供的所述方法的步骤。
[0016]本专利技术实施例中，通过在虚幻引擎中构建仿真泊车场景，模拟车辆上超声波雷达的动态检测过程，根据超声波雷达的检测结果和仿真场景中真实车位的误差，对超声波感知算法进行迭代优化，从而不仅能实现超声波感知算法的仿真测试，满足多场景下的测试要求，而且能节省人力物力成本，减少不必要的实车测试，进而能够有效提升算法测试效率，保障超声波感知算法的准确性和可靠性。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单介绍，显而易见地，下面描述的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获取其他附图。
[0018]图1为本专利技术一个实施例提供的一种自动泊车中的超声波感知仿真测试方法的流程示意图；
[0019]图2为本专利技术一个实施例提供的一种自动泊车中的超声波感知仿真测试方法的原理示意图；
[0020]图3为本专利技术一个实施例提供的一种自动泊车中的超声波感知仿真测试系统的结构示意图；
[0021]图4为本专利技术的一个实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0022]为使得本专利技术的专利技术目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而非全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0023]应当理解，本专利技术的说明书或权利要求书及上述附图中的术语“包括”以及其他相近意思表述，意指覆盖不排他的包含，如包含一系列步骤或单元的过程、方法或系统、设备没有限定于已列出的步骤或单元。此外，“第一”“第二”用于区分不同对象，并非用于描述特定顺序。
[0024]请参阅图1，本专利技术实施例提供的一种自动泊车中的超声波感知仿真测试方法的流程示意图，包括：
[0025]S101、基于虚幻引擎工具搭建停车场仿真场景；
[0026]所述虚幻引擎是面向游戏开发的游戏引擎，其作为一套完整的构建游戏、模拟和
可视化的集成工具，可以快速完成虚拟场景的构建。
[0027]具体的，在虚幻引擎5中导入仿真场景所需的地面材质、车辆模型与材质、障碍物模型与材质；
[0028]在Json文件中写入仿真场景中车道、障碍物、过道、停车位及车位的数据信息，并通过虚幻引擎5中读取所述Json文件，在场景编辑器中生成对应仿真场景，并基于场景编辑器编辑物体属性信息。
[0029]设置仿真场景中泊车车位、自车状态、USS(超声波雷达)配置要求等参数，将这些参数作为输入，在虚幻引擎中创建泊车场景，并导入仿真场景所需要的地面材质、车辆模型与材质、障碍物模型与材质等。通过读取Json文件中设定的场景数据，在UE5的场景编辑器中生成对应的仿真场景。
[0030]生成的仿真场景可以在场景编辑器中编辑物体的位置、旋转、大小和材质等信息，并写入到所述Json文件中。
[0031]其中，基于虚幻引擎5的射线检测创建超声波传感器模型，设定模型的输出为超声波传感器到离传感器最近的物体模型接触点的距离；
[0032]编写车辆生成类代码，将车辆生成类的对象放置到仿真场景中，并在虚幻引擎5的编辑模式中选择车辆在仿真运行时的速度、位移方向和配置的传感器。本实施例中，配置的传感器为超声波传感器。
[0033]S102、将超声波感知算法打包成静态库，通过虚幻引擎封装为插件后，根据雷达可探测范围制作超声波雷达的动态材质效果，将动态材质效果附着在车辆的超声波雷达传感器位置，并跟随车辆移动检测；
[0034]将超声波车位识别算法打包成静态库，并在UE5(虚幻引擎5)中对打包的库封装为插件。UE5对超声波雷达的输入为：四个超声波传感器输出的距离信息、UE5中创建的车辆的实时车速以及车辆在UE5的自车定位坐标信息。超声波雷达感知算法的输出为车位的左右点和长度。
[0035]根据雷达的可探测范围，制作雷达的动态材质效果，将材质本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动泊车中的超声波感知仿真测试方法，其特征在于，包括：基于虚幻引擎工具搭建停车场仿真场景；将超声波感知算法打包成静态库，通过虚幻引擎封装为插件后，根据雷达可探测范围制作超声波雷达的动态材质效果，将动态材质效果附着在车辆的超声波雷达传感器位置，并跟随车辆移动检测；根据超声波感知算法的插件和超声波雷达动态检测过程，模拟检测输出车位感知结果；基于模拟检测输出的车位感知结果和虚幻引擎中实际车位的误差，对超声波感知算法进行迭代测试优化。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于虚幻引擎工具搭建停车场仿真场景包括：在虚幻引擎5中导入仿真场景所需的地面材质、车辆模型与材质、障碍物模型与材质；在Json文件中写入仿真场景中车道、障碍物、过道、停车位及车位的数据信息，并通过虚幻引擎5读取所述Json文件，在场景编辑器中生成对应仿真场景，并基于场景编辑器编辑物体属性信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于虚幻引擎工具搭建停车场仿真场景还包括：基于虚幻引擎5的射线检测创建超声波传感器模型，设定模型的输出为超声波传感器到离传感器最近的物体模型接触点的距离；编写车辆生成类代码，将车辆生成类的对象放置到仿真场景中，并在虚幻引擎5的编辑模式中选择车辆在仿真运行时的速度、位移方向和配置的传感器。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据超声波感知算法的插件和超声波雷达动态检测过程，模拟输出车位感知结果包括：在超声波感知算法输出了车位后，基于虚幻引擎5描画出车位的四条边。5.一种自动泊车中的超声波感知仿真测试系统，其特征在于，包括：场景构建模块，用于基于虚幻引擎工具搭建停车场仿真场景，以及将超声波感知算法打包成静态库，通过虚幻引擎封装为插件后，根据雷达可探测范围制作超声波雷达的动态材质效果...

【专利技术属性】
技术研发人员：张龙，龚珵，
申请(专利权)人：武汉光庭信息技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：