基于事件触发机制的血管介入机器人操作台控制系统和方法技术方案

本发明专利技术提供了一种基于事件触发机制的血管介入机器人操作台控制系统和方法，包括：初始化模块：进行事件绑定，以及设定模拟量各通道零点；数据监听模块：采集用户信息，获取手柄控制量，监听触发手柄控制量偏移的事件；事件处理模块：接收手柄控制量偏移的事件，控制执行手运动，并反馈执行手运动控制结果。本发明专利技术能够有效提高通过操作台控制信号切换的准确性、及时性、同步性，同时提高控制机器人动作的执行效率。执行效率。执行效率。

【技术实现步骤摘要】
基于事件触发机制的血管介入机器人操作台控制系统和方法


[0001]本专利技术涉及机器人控制
，具体地，涉及一种基于事件触发机制的血管介入机器人操作台控制系统和方法。

技术介绍

[0002]血管介入机器人是辅助医生完成导丝、导管、球囊、支架的放置，完成病人的手术治疗。机器人操作台可以给医生提供直观的操作功能，直接操作手柄摇杆控制机器人完成手术，相比于软件界面操作而言，医生更倾向于使用手柄操作。这就要求操作台软件系统的直观性、方便性、准确性，使用事件触发机制的控制系统，可以将硬件信号采集与分析执行分开，可以实现控制信号的准确性，可以实现边采集信息边进行控制，大大提高了执行手控制的性能与跟随性，缩短了控制延时，提高了机器人的控制性能。
[0003]专利文献CN110053046A(申请号：CN201910278890.5)公开了一种基于自定义事件的机器人控制方法及其系统。在客户端中生成至少一个自定义事件及其对应的触发条件，并设置与自定义事件相对应的至少一个响应，并对所述响应逐个进行底层操作的匹配，在无需编程的情况下实现自定义事件的操作设置；根据所生成的自定义事件生成控制信息，将所述控制信息从客户端发送至机器人中，使得机器人能够在解析控制信息后获取的自定义事件，根据自定义事件执行操作，通过自定义的自定义事件组成控制信息对机器人进行控制。然而该专利无法解决延时高的问题，无法对机器人进行实时控制。

技术实现思路

[0004]针对现有技术中的缺陷，本专利技术的目的是提供一种基于事件触发机制的血管介入机器人操作台控制系统和方法。
[0005]根据本专利技术提供的基于事件触发机制的血管介入机器人操作台控制系统，包括：
[0006]初始化模块：进行事件绑定，以及设定模拟量各通道零点；
[0007]数据监听模块：采集用户信息，获取手柄控制量，监听触发手柄控制量偏移的事件；
[0008]事件处理模块：接收手柄控制量偏移的事件，控制执行手运动，并反馈执行手运动控制结果。
[0009]优选的，绑定当前通道模拟量读值偏移时的事件，模拟量采集卡的所有通道均独立绑定事件；
[0010]当接收到事件手柄所对应的模拟量通道数值偏移零点数值时，立即发送机器人执行手控制命令。
[0011]优选的，手柄控制量包括前进、后退、正旋和逆旋控制量；
[0012]执行手控制命令包括直行、前进、正旋、逆旋、旋转前进和旋转后退。
[0013]优选的，计算出偏移零点的偏移量，将偏移量作为速度控制参数，来控制执行手电机的实时速度，实现手柄偏移量与电机运行速度的实时跟随。
[0014]优选的，执行手电机的实时控制速度＝手柄偏移量*电机基准速度。
[0015]根据本专利技术提供的基于事件触发机制的血管介入机器人操作台控制方法，包括：
[0016]初始化步骤：进行事件绑定，以及设定模拟量各通道零点；
[0017]数据监听步骤：采集用户信息，获取手柄控制量，监听触发手柄控制量偏移的事件；
[0018]事件处理步骤：接收手柄控制量偏移的事件，控制执行手运动，并反馈执行手运动控制结果。
[0019]优选的，绑定当前通道模拟量读值偏移时的事件，模拟量采集卡的所有通道均独立绑定事件；
[0020]当接收到事件手柄所对应的模拟量通道数值偏移零点数值时，立即发送机器人执行手控制命令。
[0021]优选的，手柄控制量包括前进、后退、正旋和逆旋控制量；
[0022]执行手控制命令包括直行、前进、正旋、逆旋、旋转前进和旋转后退。
[0023]优选的，计算出偏移零点的偏移量，将偏移量作为速度控制参数，来控制执行手电机的实时速度，实现手柄偏移量与电机运行速度的实时跟随。
[0024]优选的，执行手电机的实时控制速度＝手柄偏移量*电机基准速度。
[0025]与现有技术相比，本专利技术具有如下的有益效果：
[0026]本专利技术在传统的同步控制技术中使用了事件控制机制，同时使用多线程来执行相应的业务逻辑，提高通过操作台控制信号切换的准确性、及时性，提高执行手控制的灵活性、跟随性；操作台四个手柄可以同时控制，操作不同的执行手进行动作，使整个机器人的控制效率更高。
附图说明
[0027]通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本专利技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
[0028]图1为本专利技术结构示意图；
[0029]图2为模拟量信号控制结构图；
[0030]图3为事件处理模块控制结构图。
具体实施方式
[0031]下面结合具体实施例对本专利技术进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本专利技术，但不以任何形式限制本专利技术。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本专利技术构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本专利技术的保护范围。
[0032]实施例1：
[0033]如图1，本专利技术提供了一种基于事件触发机制的血管介入机器人操作台控制系统，包括：初始化模块：进行事件绑定，以及设定模拟量各通道零点；数据监听模块：采集用户信息，获取手柄控制量，监听触发手柄控制量偏移的事件；事件处理模块：接收手柄控制量偏移的事件，控制执行手运动，并反馈执行手运动控制结果。
[0034]绑定当前通道模拟量读值偏移时的事件，模拟量采集卡的所有通道均独立绑定事件；当接收到事件手柄所对应的模拟量通道数值偏移零点数值时，立即发送机器人执行手控制命令。手柄控制量包括前进、后退、正旋和逆旋控制量；执行手控制命令包括直行、前进、正旋、逆旋、旋转前进和旋转后退。计算出偏移零点的偏移量，将偏移量作为速度控制参数，来控制执行手电机的实时速度，实现手柄偏移量与电机运行速度的实时跟随。执行手电机的实时控制速度＝手柄偏移量*电机基准速度。
[0035]根据本专利技术提供的基于事件触发机制的血管介入机器人操作台控制方法，包括：初始化步骤：进行事件绑定，以及设定模拟量各通道零点；数据监听步骤：采集用户信息，获取手柄控制量，监听触发手柄控制量偏移的事件；事件处理步骤：接收手柄控制量偏移的事件，控制执行手运动，并反馈执行手运动控制结果。
[0036]绑定当前通道模拟量读值偏移时的事件，模拟量采集卡的所有通道均独立绑定事件；当接收到事件手柄所对应的模拟量通道数值偏移零点数值时，立即发送机器人执行手控制命令。手柄控制量包括前进、后退、正旋和逆旋控制量；执行手控制命令包括直行、前进、正旋、逆旋、旋转前进和旋转后退。计算出偏移零点的偏移量，将偏移量作为速度控制参数，来控制执行手电机的实时速度，实现手柄偏移量与电机运行速度的实时跟随。执行手电机的实时控制速度＝手柄偏移量*电机基准速度。
[0037]实施例2：
[0038]实施例2为实施例1的优选例。
[0039]如图2和图3，本专利技术提供了一种基于事件触发机制的血管介入机器人操作台控制方法，包括如下步骤：
[0040](1)开本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于事件触发机制的血管介入机器人操作台控制系统，其特征在于，包括：初始化模块：进行事件绑定，以及设定模拟量各通道零点；数据监听模块：采集用户信息，获取手柄控制量，监听触发手柄控制量偏移的事件；事件处理模块：接收手柄控制量偏移的事件，控制执行手运动，并反馈执行手运动控制结果。2.根据权利要求1所述的基于事件触发机制的血管介入机器人操作台控制系统，其特征在于，绑定当前通道模拟量读值偏移时的事件，模拟量采集卡的所有通道均独立绑定事件；当接收到事件手柄所对应的模拟量通道数值偏移零点数值时，立即发送机器人执行手控制命令。3.根据权利要求1所述的基于事件触发机制的血管介入机器人操作台控制系统，其特征在于，手柄控制量包括前进、后退、正旋和逆旋控制量；执行手控制命令包括直行、前进、正旋、逆旋、旋转前进和旋转后退。4.根据权利要求1所述的基于事件触发机制的血管介入机器人操作台控制系统，其特征在于，计算出偏移零点的偏移量，将偏移量作为速度控制参数，来控制执行手电机的实时速度，实现手柄偏移量与电机运行速度的实时跟随。5.根据权利要求4所述的基于事件触发机制的血管介入机器人操作台控制系统，其特征在于，执行手电机的实时控制速度＝手柄偏移量*电机基准速度。6.一种...

【专利技术属性】
技术研发人员：张晶晶，钱磊，刘道志，刘奕琨，
申请(专利权)人：上海奥朋医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：