车辆测距方法、装置、车载终端、车辆及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆测距方法、装置、车载终端、车辆及介质，车辆包括至少一个UWB通信模块，方法包括：控制UWB通信模块发送第一测距帧，并控制UWB通信模块接收移动终端发送的第二测距帧和数据帧，其中，发送第一测距帧的第一时刻早于发送第二测距帧的第二时刻，发送数据帧的第三时刻晚于第二时刻，根据第一时刻、第二时刻、第三时刻、接收第二测距帧的第四时刻、接收数据帧的第五时刻确定UWB通信模块的时钟补偿值，根据时钟补偿值、第一时刻、第二时刻、第四时刻和移动终端接收第一测距帧的第六时刻确定UWB通信模块的测距信息。在不额外增加硬件成本的基础上，有效保证数据的同步性，减小UWB通信模块与移动终端的时钟未同步引起的误差，提高测距精度。提高测距精度。提高测距精度。

【技术实现步骤摘要】
车辆测距方法、装置、车载终端、车辆及存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆控制
，尤其涉及一种车辆测距方法、装置、车载终端、车辆及存储介质。

技术介绍

[0002]随着车辆
的飞速发展，车辆的智能化程度逐渐提高，各种个性化、多元化的功能设计应运而生，车辆PEPS(Passive Entry Passive Start，无钥匙进入和无钥匙启动)系统成为智能汽车中的一大亮点。在相关技术中，基于移动终端和车辆之间的距离进行车辆无钥匙进入和启动控制，但是存在测距成本较高、测距精度较低等问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的第一个目的在于提出一种车辆测距方法，该方法能够在不额外增加硬件成本的基础上，有效保证数据的同步性，减小UWB通信模块与移动终端的时钟未同步引起的误差，提高测距精度。
[0004]本专利技术的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
[0005]本专利技术的第三个目的在于提出一种车载终端。
[0006]本专利技术的第四个目的在于提出一种车辆。
[0007]本专利技术的第五个目的在于提出一种车辆测距装置。
[0008]为达上述目的，本专利技术第一方面实施例提出了一种车辆测距方法，所述车辆包括至少一个UWB通信模块，所述方法包括：控制所述UWB通信模块发送第一测距帧，并控制所述UWB通信模块接收移动终端发送的第二测距帧和数据帧，其中，发送所述第一测距帧的第一时刻早于发送所述第二测距帧的第二时刻，发送所述数据帧的第三时刻晚于所述第二时刻；根据所述第一时刻、所述第二时刻、所述第三时刻、接收所述第二测距帧的第四时刻、接收所述数据帧的第五时刻确定所述UWB通信模块的时钟补偿值；根据所述时钟补偿值、所述第一时刻、所述第二时刻、所述第四时刻和所述移动终端接收所述第一测距帧的第六时刻确定所述UWB通信模块的测距信息。
[0009]根据本专利技术实施例的车辆测距方法，根据发送第一测距帧的第一时刻、发送第二测距帧的第二时刻、发送数据帧的第三时刻、接收第二测距帧的第四时刻、接收数据帧的第五时刻确定UWB通信模块的时钟补偿值，进而根据时钟补偿值、发送第一测距帧的第一时刻、发送第二测距帧的第二时刻、接收第二测距帧的第四时刻和移动终端接收第一测距帧的第六时刻确定UWB通信模块的测距信息，从而在不额外增加硬件成本的基础上，有效保证数据的同步性，减小UWB通信模块与移动终端的时钟未同步引起的误差，提高测距精度。
[0010]在本专利技术的一些实施例中，所述数据帧包括时间戳信息，在所述确定所述UWB通信模块的时钟补偿值之前，所述方法还包括：解析所述数据帧中的时间戳信息以确定所述第二时刻、所述第三时刻和所述第六时刻。
[0011]在本专利技术的一些实施例中，所述根据所述第一时刻、所述第二时刻、所述第三时刻、接收所述第二测距帧的第四时刻、接收所述数据帧的第五时刻确定所述UWB通信模块的时钟补偿值，包括：根据所述第二时刻、所述第三时刻、第四时刻和所述第五时刻确定单位时钟补偿值；根据所述单位时钟补偿值、所述第一时刻和所述第四时刻确定所述UWB通信模块的时钟补偿值。
[0012]在本专利技术的一些实施例中，所述单位时钟补偿值通过以下公式计算：Tpi＝[(T5i
‑
T4i)
‑
(T3
‑
T2)]/(T5i
‑
T4i)，其中，Tpi为所述单位时钟补偿值，T2为所述第二时刻，T3为所述第三时刻，T4i为第四时刻，T5i为所述第五时刻。
[0013]在本专利技术的一些实施例中，所述UWB通信模块的时钟补偿值通过以下公式计算：Tci＝Tpi*(T4i
‑
T1i)，其中，Tci为所述UWB通信模块的时钟补偿值，Tpi为所述单位时钟补偿值，T4i为所述第四时刻，T1i为所述第一时刻。
[0014]在本专利技术的一些实施例中，所述UWB通信模块的测距信息通过以下公式计算：Ri＝C*[(T4i
‑
T1i)
‑
(T2
‑
T6i)+Tci]/2，其中，Ri为所述UWB通信模块的测距信息，C为电磁波传输速度，Tci为所述时钟补偿值，T1i为所述第一时刻，T2为所述第二时刻，T4i为所述第四时刻，T6i为所述第六时刻。
[0015]在本专利技术的一些实施例中，在所述确定所述UWB通信模块的测距信息之后，所述方法还包括：根据所述UWB通信模块的测距信息确定所述移动终端与所述车辆的相对位置信息，以便根据所述相对位置信息控制所述车辆执行无钥匙启动操作。
[0016]为达上述目的，本专利技术第二方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有车辆测距程序，该车辆测距程序被处理器执行时实现上述任一实施例所述的车辆测距方法。
[0017]根据本专利技术实施例的计算机可读存储介质，根据发送第一测距帧的第一时刻、发送第二测距帧的第二时刻、发送数据帧的第三时刻、接收第二测距帧的第四时刻、接收数据帧的第五时刻确定UWB通信模块的时钟补偿值，进而根据时钟补偿值、发送第一测距帧的第一时刻、发送第二测距帧的第二时刻、接收第二测距帧的第四时刻和移动终端接收第一测距帧的第六时刻确定UWB通信模块的测距信息，从而在不额外增加硬件成本的基础上，有效保证数据的同步性，减小UWB通信模块与移动终端的时钟未同步引起的误差，提高测距精度。
[0018]为达上述目的，本专利技术第三方面实施例提出了一种车载终端，所述车载终端包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的车辆测距程序，所述处理器执行所述车辆测距程序时，实现上述任一实施例所述的车辆测距方法。
[0019]根据本专利技术实施例的车载终端，根据发送第一测距帧的第一时刻、发送第二测距帧的第二时刻、发送数据帧的第三时刻、接收第二测距帧的第四时刻、接收数据帧的第五时刻确定UWB通信模块的时钟补偿值，进而根据时钟补偿值、发送第一测距帧的第一时刻、发送第二测距帧的第二时刻、接收第二测距帧的第四时刻和移动终端接收第一测距帧的第六时刻确定UWB通信模块的测距信息，从而在不额外增加硬件成本的基础上，有效保证数据的同步性，减小UWB通信模块与移动终端的时钟未同步引起的误差，提高测距精度。
[0020]为达上述目的，本专利技术第四方面实施例提出了一种车辆，所述车辆包括上述实施例所述的车载终端和至少一个UWB通信模块，所述车载终端与所述UWB通信模块相连。
[0021]根据本专利技术实施例的车辆，根据发送第一测距帧的第一时刻、发送第二测距帧的第二时刻、发送数据帧的第三时刻、接收第二测距帧的第四时刻、接收数据帧的第五时刻确定UWB通信模块的时钟补偿值，进而根据时钟补偿值、发送第一测距帧的第一时刻、发送第二测距帧的第二时刻、接收第二测距帧的第四时刻和移动终端接收第一测距帧的第六时刻确定UWB通信模块的测距信息，从而在不额外增加硬件成本的基础上，有效保证数据的同步性，减小UWB通信模块与移动终端的时钟未同步引起本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆测距方法，其特征在于，所述车辆包括至少一个UWB通信模块，所述方法包括：控制所述UWB通信模块发送第一测距帧，并控制所述UWB通信模块接收移动终端发送的第二测距帧和数据帧，其中，发送所述第一测距帧的第一时刻早于发送所述第二测距帧的第二时刻，发送所述数据帧的第三时刻晚于所述第二时刻；根据所述第一时刻、所述第二时刻、所述第三时刻、接收所述第二测距帧的第四时刻、接收所述数据帧的第五时刻确定所述UWB通信模块的时钟补偿值；根据所述时钟补偿值、所述第一时刻、所述第二时刻、所述第四时刻和所述移动终端接收所述第一测距帧的第六时刻确定所述UWB通信模块的测距信息。2.根据权利要求1所述的车辆测距方法，其特征在于，所述数据帧包括时间戳信息，在所述确定所述UWB通信模块的时钟补偿值之前，所述方法还包括：解析所述数据帧中的时间戳信息以确定所述第二时刻、所述第三时刻和所述第六时刻。3.根据权利要求1所述的车辆测距方法，其特征在于，所述根据所述第一时刻、所述第二时刻、所述第三时刻、接收所述第二测距帧的第四时刻、接收所述数据帧的第五时刻确定所述UWB通信模块的时钟补偿值，包括：根据所述第二时刻、所述第三时刻、第四时刻和所述第五时刻确定单位时钟补偿值；根据所述单位时钟补偿值、所述第一时刻和所述第四时刻确定所述UWB通信模块的时钟补偿值。4.根据权利要求3所述的车辆测距方法，其特征在于，所述单位时钟补偿值通过以下公式计算：Tpi＝[(T5i
‑
T4i)
‑
(T3
‑
T2)]/(T5i
‑
T4i)，其中，Tpi为所述单位时钟补偿值，T2为所述第二时刻，T3为所述第三时刻，T4i为第四时刻，T5i为所述第五时刻。5.根据权利要求3所述的车辆测距方法，其特征在于，所述UWB通信模块的时钟补偿值通过以下公式计算：Tci＝Tpi*(T4i
‑
T1i)，其中，Tci为所述UWB通信模块的时钟补偿值，Tpi为所述单位时钟补偿值，T4i为所述第四时刻，T1i为所述第一时刻。6.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：方重阳，戴生龙，魏小芳，惠继辉，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：