车载超声波雷达系统及其灵敏度补偿模型构建方法和应用技术方案

本发明专利技术实施例提供一种车载超声波雷达系统及其灵敏度补偿模型构建方法和应用，所述车载超声波雷达灵敏度补偿模型构建方法包括以下步骤：将超声波雷达放置于可调温测试箱内的预定位置，按照预定的温度调节方案将可调温测试箱内的温度依次调节至温度调节方案中各个预定的测试温度，并在每个预定的测试温度下启动超声波雷达探测预定距离处的标准障碍物，对超声波雷达的发送能量或回波增益进行补偿，以使在每个预定的测试温度下的灵敏度与基准灵敏度保持一致，记录并汇总每个预定的测试温度及其对应的发送能量或回波增益补偿值，对应生成温度

【技术实现步骤摘要】
车载超声波雷达系统及其灵敏度补偿模型构建方法和应用


[0001]本专利技术实施例涉及机动车辅助驾驶
，尤其涉及一种车载超声波雷达系统及其灵敏度补偿模型构建方法和应用。

技术介绍

[0002]机动车的智能辅助驾驶技术的一大核心组成部分就是依靠超声波雷达探测系统来感知并识别车辆周围的物体，超声波雷达通过内部的驱动电路进行发射和接收超声波操作，再依据发射和接收超声波之间的时间差计算出车辆周围障碍物的距离信息，并给予司机相应的警报和距离提示。
[0003]然而，车辆行驶环境复杂多样，其中，环境的温度不仅会直接影响超声波在空气中的传播速度，还会影响超声波雷达的接收灵敏度，如果始终按照预定基准温度下的预设声速值和灵敏度标准值来计算障碍物距离，很容易出现探测不到障碍物或者探测结果偏差大的情况。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例要解决的技术问题在于，提供一种车载超声波雷达灵敏度补偿模型构建方法，能够对在不同运行环境温度值下超声波雷达的探测灵敏度进行校准统一，提高应用时超声波雷达探测结果的准确度。
[0005]本专利技术实施例进一步要解决的技术问题在于，提供一种车载超声波雷达灵敏度补偿方法，超声波雷达在不同运行环境温度值下探测灵敏度一致性好，探测结果的准确度高。
[0006]本专利技术实施例进一步要解决的技术问题在于，提供一种车载超声波雷达系统，超声波雷达在不同运行环境温度值下探测灵敏度一致性好，探测结果的准确度高。
[0007]为了解决上述技术问题，本专利技术实施例提供以下技术方案：一种车载超声波雷达灵敏度补偿模型构建方法，包括以下步骤：将超声波雷达放置于可调温测试箱内的预定位置，所述可调温测试箱内在所述超声波雷达探测范围内且距离所述超声波雷达预定距离处还放置有标准障碍物；按照预定的温度调节方案将所述可调温测试箱内的温度依次调节至所述温度调节方案中各个预定的测试温度，并在每个预定的测试温度下启动所述超声波雷达探测所述标准障碍物，对超声波雷达的发送能量或回波增益进行补偿，以使在每个预定的测试温度下的灵敏度与所述超声波雷达在预设的基准温度下的基准灵敏度保持一致，并记录每个预定的测试温度及其对应的发送能量或回波增益补偿值；汇总每个预定的测试温度及其对应的发送能量或回波增益补偿值并对应生成温度
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灵敏度补偿模型。
[0008]进一步地，所述温度
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灵敏度补偿模型为数据表或者拟合函数。
[0009]进一步地，所述温度调节方案具体为如下方案中的任意一种：从基准温度开始，按照恒定的温度变化量逐步调低所述可调温测试箱内的温度直
至达到预定的测试温度范围的下限温度值，然后再快速升温至所述基准温度，再从所述基准温度开始按照恒定的温度变化量逐步调高所述可调温测试箱内的温度直至达到预定的测试温度范围的上限温度值，在按照恒定的温度变化量调低或调高温度的过程中，当每达到一个预定的测试温度时，均恒温保持预定时间以使所述超声波雷达内部温度与所述可调温测试箱内的温度相同；或者将可调温测试箱内的温度快速调节至预定的测试温度范围的一个端值温度，按照预计的温度变化量使所述可调温测试箱内的温度逐步向预定的所述测试温度范围的另一个端值温度方向变化，当所述可调温测试箱内的温度每达到一个预定的测试温度时，恒温保持预定时间使所述超声波雷达内部温度与所述可调温测试箱内的温度相同。
[0010]进一步地，对超声波雷达的发送能量或回波增益进行补偿，以使在每个预定的测试温度下的灵敏度与所述超声波雷达在预设的基准温度下的基准灵敏度保持一致具体包括：获得超声波雷达的灵敏度实测值；判断所述灵敏度实测值和所述基准灵敏度是否保持一致，所述保持一致是指两者相等或者两者的差值在可接受的误差范围之内，当判断所述灵敏度实测值和所述基准灵敏度保持一致时即完成补偿，而当判断所述灵敏度实测值和所述基准灵敏度并未保持一致时，若所述灵敏度实测值大于所述基准灵敏度，则减小所述超声波雷达的发送能量和/或回波增益参数，若所述灵敏度实测值小于所述基准灵敏度，则增大所述超声波雷达的发送能量和/或回波增益参数；控制所述超声波雷达按照调整后的发送能量和/或回波增益参数再次发波探测；以及循环进行上述步骤，直至在当前的测试温度下获得的灵敏度实测值与所述基准灵敏度保持一致。
[0011]进一步地，所述可接受的误差范围是两者的差值与所述基准灵敏度的比值在
±
5％以内。
[0012]进一步地，所述基准灵敏度是从所述超声波雷达的出厂参数表中查寻获得或者预先通过超声波雷达在预设的基准温度下探测相距所述预定距离的标准障碍物而测定。
[0013]进一步地，所述基准温度为25摄氏度。
[0014]另一方面，针对上述进一步要解决的技术问题，本专利技术另一实施例还提供以下方案：一种车载超声波雷达灵敏度补偿方法，包括以下步骤：将应用如上述任一项所述的车载超声波雷达灵敏度补偿模型构建方法构建的温度
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灵敏度补偿模型存入车载超声波雷达系统中备用；获取机动车当前所处环境的环境温度，调用所述温度
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灵敏度补偿模型确定所述环境温度所对应的灵敏度补偿值；以及根据所述灵敏度补偿值调整所述超声波雷达的发送能量或回波增益后控制所述超声波雷达发波探测。
[0015]进一步地，所述获取机动车当前所处环境的环境温度具体是指所述超声波雷达系统通过机动车的CAN/LIN总线调取机动车总控系统所检测到的机动车当前所处环境的环境温度。
[0016]另一方面，针对上述进一步要解决的技术问题，本专利技术另一实施例还提供以下方案：一种车载超声波雷达系统，包括主控制器以及若干个分别与所述主控制器相连的超声波雷达，所述车载超声波雷达系统中还设置有预存有应用如上述任一项所述的车载超声波雷达灵敏度补偿模型构建方法构建的温度
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灵敏度补偿模型的存储器，所述车载超声波雷达系统采用如上述任一项所述的车载超声波雷达灵敏度补偿方法对所述超声波雷达实施灵敏度补偿。
[0017]采用上述技术方案后，本专利技术实施例至少具有如下有益效果：本专利技术实施例通过按照预定的温度调节方案将超声波雷达的测试环境温度调节为温度调节方案中各个预定的测试温度，并在每个预定的测试温度下启动所述超声波雷达探测距离超声波雷达预定距离处的标准障碍物，再对超声波雷达的发送能量或回波增益进行补偿，以使在每个预定的测试温度下的灵敏度与所述超声波雷达在预设的基准温度下的基准灵敏度保持一致，记录每个预定的测试温度及其对应的发送能量或回波增益补偿值，即可汇总获得对应生成温度
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灵敏度补偿模型。从而，在后续实际探测应用过程中，可以通过结合环境温度和所述温度
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灵敏度补偿模型来实时地为超声波雷达进行温度补偿，最终得到相对更加准确的探测结果。在应用时，通过先对车载超声波雷达系统的超声波雷达的探测灵敏度进行补偿模型构建，再逐一地对车载超声波雷达系统内的每个所述超声波雷达进行灵敏度补偿，最终实现超声波雷达在应用过程中对应不同运行环境温度均本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车载超声波雷达灵敏度补偿模型构建方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：将超声波雷达放置于可调温测试箱内的预定位置，所述可调温测试箱内在所述超声波雷达探测范围内且距离所述超声波雷达预定距离处还放置有标准障碍物；按照预定的温度调节方案将所述可调温测试箱内的温度依次调节至所述温度调节方案中各个预定的测试温度，并在每个预定的测试温度下启动所述超声波雷达探测所述标准障碍物，对超声波雷达的发送能量或回波增益进行补偿，以使在每个预定的测试温度下的灵敏度与所述超声波雷达在预设的基准温度下的基准灵敏度保持一致，并记录每个预定的测试温度及其对应的发送能量或回波增益补偿值；汇总每个预定的测试温度及其对应的发送能量或回波增益补偿值并对应生成温度
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灵敏度补偿模型。2.如权利要求1所述的车载超声波雷达灵敏度补偿模型构建方法，其特征在于，所述温度
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灵敏度补偿模型为数据表或者拟合函数。3.如权利要求1或2所述的车载超声波雷达灵敏度补偿模型构建方法，其特征在于，所述温度调节方案具体为如下方案中的任意一种：从基准温度开始，按照恒定的温度变化量逐步调低所述可调温测试箱内的温度直至达到预定的测试温度范围的下限温度值，然后再快速升温至所述基准温度，再从所述基准温度开始按照恒定的温度变化量逐步调高所述可调温测试箱内的温度直至达到预定的测试温度范围的上限温度值，在按照恒定的温度变化量调低或调高温度的过程中，当每达到一个预定的测试温度时，均恒温保持预定时间以使所述超声波雷达内部温度与所述可调温测试箱内的温度相同；或者将可调温测试箱内的温度快速调节至预定的测试温度范围的一个端值温度，按照预计的温度变化量使所述可调温测试箱内的温度逐步向预定的所述测试温度范围的另一个端值温度方向变化，当所述可调温测试箱内的温度每达到一个预定的测试温度时，恒温保持预定时间使所述超声波雷达内部温度与所述可调温测试箱内的温度相同。4.如权利要求1或2所述的车载超声波雷达灵敏度补偿模型构建方法，其特征在于，对超声波雷达的发送能量或回波增益进行补偿，以使在每个预定的测试温度下的灵敏度与所述超声波雷达在预设的基准温度下的基准灵敏度保持一致具体包括：获得超声波雷达的灵敏度实测值；判断所述灵敏度实测值和所述基准灵敏度是否保持一致，所述保持一致是指两者相等或者两者的差值在可接受的误差范围之内，当判断所述灵敏度实测值和所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗小平，李伦，
申请(专利权)人：深圳市豪恩汽车电子装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：