本发明专利技术公开了一种作业航线规划方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取待规划地块的地块属性信息及作业属性信息；根据地块属性信息及作业属性信息，确定待规划地块划分后的目标单元格集；根据目标单元格集，确定待规划地块的作业航线。通过根据地块属性信息及作业属性信息，将待规划地块分割成带有枢纽单元格的目标单元格集，根据目标单元格集，确定搜索各目标单元格间的最短距离，得到待规划地块的作业航线。实现了最短作业航线的确定，提高了作业航线确定的速度，避免了过多的转移航线导致的资源浪费及浪费的作业时间，进而提高了作业设备的作业效率。设备的作业效率。设备的作业效率。
【技术实现步骤摘要】
一种作业航线规划方法、装置、设备及介质
[0001]本专利技术涉及无人机
，尤其涉及一种作业航线规划方法、装置、设备及介质。
技术介绍
[0002]植保无人机的主要功能是将农药、肥料、种子等物料按照用户设定的密度(公斤/亩)均匀播撒到用户规划的作业区中。作业区可以是任意形状的、包含孔洞(障碍区)的、连通的多边形。无人机在该区域内可以安全飞行。
[0003]无人机在作业区内的飞行模式可分为两种，播撒飞行和转移飞行。无人机仅在执行播撒飞行时播撒物料，在转移飞行时不播撒。一般用户在无人机作业之前除了设置物料的播撒密度(即亩用量)外还需要设定播撒幅度。在执行完一次播撒任务后，播撒区域的面积等于播撒幅度乘以播撒飞行总长度。因为在同一区域重复播撒是不被允许的，所以一个给定作业区的播撒飞行总长度约等于作业面积除以播撒幅度。
[0004]在实际工作当中，播撒飞行的航线之间不可避免需要通过转移飞行的航线进行连接。但过多的转移航线既浪费能源也延长作业时间。因此，理想的作业航线规划应当尽可能的缩短转移航线。
技术实现思路
[0005]本专利技术提供了一种作业航线规划方法、装置、设备及介质，以实现对最短作业航线的规划。
[0006]根据本专利技术的第一方面，提供了一种作业航线规划方法，包括：
[0007]获取待规划地块的地块属性信息及作业属性信息；
[0008]根据所述地块属性信息及所述作业属性信息，确定所述待规划地块划分后的目标单元格集；
[0009]根据所述目标单元格集，确定所述待规划地块的作业航线。
[0010]根据本专利技术的第二方面，提供了一种作业航线规划装置，包括：
[0011]信息获取模块，用于获取待规划地块的地块属性信息及作业属性信息；
[0012]单元格确定模块，用于根据所述地块属性信息及所述作业属性信息，确定所述待规划地块划分后的目标单元格集；
[0013]航线确定模块，用于根据所述目标单元格集，确定所述待规划地块的作业航线。
[0014]根据本专利技术的第三方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
[0015]至少一个处理器；以及
[0016]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0017]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的作业航线规划方法。
[0018]根据本专利技术的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的作业航线规划方法。
[0019]本专利技术实施例的技术方案，通过获取待规划地块的地块属性信息及作业属性信息；根据地块属性信息及作业属性信息，确定待规划地块划分后的目标单元格集；根据目标单元格集，确定待规划地块的作业航线。通过根据地块属性信息及作业属性信息，将待规划地块分割成带有枢纽单元格的目标单元格集，根据目标单元格集，确定搜索各目标单元格间的最短距离，得到待规划地块的作业航线。实现了最短作业航线的确定，提高了作业航线确定的速度，避免了过多的转移航线导致的资源浪费及浪费的作业时间，进而提高了作业设备的作业效率。
[0020]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1是根据本专利技术实施例一提供的一种作业航线规划方法的流程图；
[0023]图2是根据本专利技术实施例二提供的一种作业航线规划方法的流程图；
[0024]图3是根据本专利技术实施例二提供的一种作业航线规划方法中作业航线线段集示例图；
[0025]图4是根据本专利技术实施例二提供的一种作业航线规划方法中初始单元格集示例图；
[0026]图5是根据本专利技术实施例二提供的一种作业航线规划方法中的中间单元格集示例图；
[0027]图6是根据本专利技术实施例二提供的一种作业航线规划方法中的目标单元格集示例图；
[0028]图7是根据本专利技术实施例二提供的一种作业航线规划方法中的格内路径示例图；
[0029]图8是根据本专利技术实施例二提供的一种作业航线规划方法的示例流程图；
[0030]图9是根据本专利技术实施例二提供的一种作业航线规划方法中的作业路径序列示例图；
[0031]图10是本专利技术实施例二提供的一种作业航线规划方法中的作业航线示例图；
[0032]图11是本专利技术实施例二提供的一种作业航线规划方法中的作业航线示例图；
[0033]图12是根据本专利技术实施例三提供的一种作业航线规划装置的结构示意图；
[0034]图13是实现本专利技术实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0035]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的
附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0036]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0037]实施例一
[0038]图1为本专利技术实施例一提供了一种作业航线规划方法的流程图，本实施例可适用于对作业航线的规划情况，该方法可以由作业航线规划装置来执行，该作业航线规划装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该作业航线规划装置可配置于电子设备中。如图1所示，该方法包括：
[0039]S110、获取待规划地块的地块属性信息及作业属性信息。
[0040]在本实施例中，待规划地块可以理解为需要作业的地块。地块属性信息可以理解为用于指示地块几何形状信息及地块中的作业区和障碍区的信息。作业属性信息可以理解为作业的航向、幅度及起始点等信息。
[0041]具体的，处理器可以在相应的存储介质中获取待规划地块的地块属性信本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种作业航线规划方法，其特征在于，包括：获取待规划地块的地块属性信息及作业属性信息；根据所述地块属性信息及所述作业属性信息，确定所述待规划地块划分后的目标单元格集；根据所述目标单元格集，确定所述待规划地块的作业航线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述地块属性信息及所述作业属性信息，确定所述待规划地块划分后的目标单元格集，包括：根据所述作业属性信息中的作业航向信息，确定满足航向坐标条件的目标地块；根据所述作业属性信息中的作业间隔信息，确定所述目标地块的作业航线线段集；根据所述作业航线线段集及所述地块属性信息，确定所述待规划地块划分后的目标单元格集。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述作业航线线段集及所述地块属性信息，对所述目标地块进行单元格划分，确定所述待规划地块划分后的目标单元格集，包括：根据所述地块属性信息中的作业区形状信息及障碍区形状信息，对所述目标地块进行单元格划分，得到中间单元格集；根据所述中间单元格集中各中间单元格的分布情况，在所述作业航线线段集中确定满足枢纽单元格条件的枢纽线段；根据各所述枢纽线段对所述中间单元格集进行二次划分，得到所述待规划地块划分后的目标单元格集。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述地块属性信息中的作业区形状信息及障碍区形状信息，对所述目标地块进行单元格划分，得到中间单元格集，包括：获取所述作业区形状信息中包括的作业区顶点信息，以及所述障碍区形状信息中的障碍区顶点信息及障碍区信息；根据所述作业区顶点信息、所述障碍区顶点信息及障碍区信息，确定地块分割线段，并得到由所述地块分割线段分割后的初始单元格集；在所述初始单元格集中确定满足单元格合并条件的待合并单元格并进行合并，得到中间单元格集。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标单元格集，确定所述待规划地块的作业航线，包括：针对所述目标单元格集中包括的目标单元格，确定所述目标单元格中包括的作业航线线段及作业航线线段条数；根据所述作业航线线段及所述作业航线线段条数，确定所述目标单元格的格内作业路径信息；根据各所述格内作业路径信息及所述目标单元格集中所包括的目标单元格数量，确定各所述目标单元格间的作业路径...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱翔，展志昊，
申请(专利权)人：南京拓攻自动驾驶技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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