一种低矮障碍物检测方法、越障方法、移动机器人和芯片技术

本申请提供了一种低矮障碍物检测方法、越障方法、移动机器人和芯片，所述检测方法包括：步骤S1，移动机器人通过线激光模组判断前方是否有高度在预设高度范围中的障碍物，如果没有，则前方不存在低矮障碍物，如果有，则前方存在低矮障碍物，然后进入步骤S2；步骤S2，移动机器人判断其是否正对着该低矮障碍物，如果是，则往该低矮障碍物方向前进预设长度，如果在预设长度内，线激光模组的点云的高度始终保持在预设高度范围中，则该低矮障碍物为门槛。本申请所述的方法仅通过一个线激光模组即可实现门槛的检测，识别率高，且算法逻辑简单，降低了对机器人的运算能力要求。对机器人的运算能力要求。对机器人的运算能力要求。

【技术实现步骤摘要】
一种低矮障碍物检测方法、越障方法、移动机器人和芯片


[0001]本申请涉及智能机器人
，具体涉及一种低矮障碍物检测方法、越障方法、移动机器人和芯片。

技术介绍

[0002]现有技术中，一般是通过高度信息检测门槛，即认为高度在20mm（门槛的一般高度）左右的低矮障碍物是门槛。该检测方法简单粗暴，并不总是能取得好的效果。因此，在专利申请公布号为CN114299392A所公开的一种移动机器人的门槛识别方法中，提出了一种能够针对不同高度的点云数据进行端点提取处理，并根据端点坐标信息进行门槛识别的技术。然而，CN114299392A所述的方法，逻辑较为复杂，而且无法区分门槛和短坎。

技术实现思路

[0003]本申请提供了一种低矮障碍物检测方法、越障方法、移动机器人和芯片，具体技术方案如下：一种低矮障碍物检测方法，所述检测方法包括：步骤S1，移动机器人通过线激光模组判断前方是否有高度在预设高度范围中的障碍物，如果没有，则前方不存在低矮障碍物，如果有，则前方存在低矮障碍物，然后进入步骤S2；步骤S2，移动机器人判断其是否正对着该低矮障碍物，如果是，则往该低矮障碍物方向前进预设长度，如果在预设长度内，线激光模组的点云的高度始终保持在预设高度范围中，则该低矮障碍物为门槛。
[0004]进一步地，所述步骤S2中，移动机器人判断其是否正对着该低矮障碍物的方法包括：移动机器人判断线激光模组所有点云的高度是否都在预设高度范围中，如果是，则表明移动机器人正对着该低矮障碍物，如果否，则表明移动机器人侧对着该低矮障碍物。
[0005]进一步地，所述步骤S2中，当移动机器人侧对着该低矮障碍物时，原地旋转一周，然后判断在旋转一周的过程中，线激光模组是否在同一时刻有第一预设数量的点云的高度都在预设高度范围中，如果有，则该低矮障碍物为门槛；其中，第一预设数量的点云所连接形成的长度小于所有点云连接形成的长度，但大于所述预设长度。
[0006]进一步地，所述步骤S2中，当移动机器人正对着该低矮障碍物时，如果移动机器人往该低矮障碍物方向前进预设长度且在预设长度内，线激光模组的点云的高度从保持在预设高度范围中变成0，则该低矮障碍物为短坎。
[0007]进一步地，所述步骤S2中，当移动机器人侧对着该低矮障碍物时，原地旋转一周，然后判断在旋转一周的过程中，线激光模组是否在同一时刻有第二预设数量的点云的高度都在预设高度范围中，如果有，则该低矮障碍物为短坎；其中，第二预设数量的点云所连接形成的长度小于所述预设长度。
[0008]一种越障方法，所述越障方法包括所述低矮障碍物检测方法，所述越障方法还包括：移动机器人检测到低矮障碍物后，如果移动机器人正对着该低矮障碍物，则提高移动速度越过该低矮障碍物，如果移动机器人侧对着该低矮障碍物，则判断低矮障碍物相对于移
动机器人的方位后，控制移动机器人进行转向，然后提高移动速度越过该低矮障碍物。
[0009]进一步地，所述移动机器人侧对着该低矮障碍物时，判断低矮障碍物相对于移动机器人的方位的方法包括：移动机器人获取线激光模组所有角度上的点云的高度，然后判断点云的高度在预设高度范围中的点云所处的角度范围，根据该角度范围可知低矮障碍物相对于移动机器人的方位。
[0010]进一步地，当移动机器人提高移动速度越过该低矮障碍物之前，移动机器人判断其拖地组件是否处于工作状态，如果是，则先抬升拖地组件，然后再提高移动速度越过该低矮障碍物。
[0011]一种移动机器人，所述移动机器人用于实现所述低矮障碍物检测方法或者所述越障方法，所述移动机器人包括设置于移动机器人前端的线激光模组，所述线激光模组用于获取移动机器人前方区域中包含角度信息和高度信息的点云。
[0012]一种芯片，所述芯片储存有计算机程序代码，所述计算机程序代码被执行时实现所述低矮障碍物检测方法或者所述越障方法。
[0013]本申请所述的低矮障碍物检测方法，在判断前方存在低矮障碍物后，进一步通过点云的高度变化情况判断低矮障碍物是否符合门槛的宽度特征，只有同时满足高度和宽度两项要求，才认为检测到门槛。本申请所述的方法仅通过一个线激光模组即可实现门槛的检测，识别率高，且算法逻辑简单，降低了对机器人的运算能力要求。
附图说明
[0014]图1为本申请一种实施例所述低矮障碍物检测方法的流程示意图。
实施方式
[0015]以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
[0016]应当理解，当在本申请中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。 还应当理解，在本申请中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
[0017]如在本申请中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当
…
时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
[0018]另外，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意
味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
[0019]现有技术中，一般是通过高度信息检测门槛，即认为高度在20mm（门槛的一般高度）左右的低矮障碍物是门槛。该检测方法简单粗暴，并不总是能取得好的效果。因此，在专利号为CN114299392A所公开的一种移动机器人的门槛识别方法中，提出了一种能够针对不同高度的点云数据进行端点提取处理，并根据端点坐标信息进行门槛识别的技术。然而，CN114299392A所述的方法，逻辑较为复杂，而且无法区分门槛和短坎。
[0020]为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种低矮障碍物检测方法，在判断前方存在低矮障碍物后，进一步通过点云的高度变化情况判断低矮障碍物是否符合门槛的宽度特征，只有同时满足高度和宽度两项要求，才认为检测到门槛。本本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种低矮障碍物检测方法，其特征在于，所述检测方法包括：步骤S1，移动机器人通过线激光模组判断前方是否有高度在预设高度范围中的障碍物，如果没有，则前方不存在低矮障碍物，如果有，则前方存在低矮障碍物，然后进入步骤S2；步骤S2，移动机器人判断其是否正对着该低矮障碍物，如果是，则往该低矮障碍物方向前进预设长度，如果在预设长度内，线激光模组的点云的高度始终保持在预设高度范围中，则该低矮障碍物为门槛。2.根据权利要求1所述的一种低矮障碍物检测方法，其特征在于，所述步骤S2中，移动机器人判断其是否正对着该低矮障碍物的方法包括：移动机器人判断线激光模组所有点云的高度是否都在预设高度范围中，如果是，则表明移动机器人正对着该低矮障碍物，如果否，则表明移动机器人侧对着该低矮障碍物。3.根据权利要求2所述的一种低矮障碍物检测方法，其特征在于，所述步骤S2中，当移动机器人侧对着该低矮障碍物时，原地旋转一周，然后判断在旋转一周的过程中，线激光模组是否在同一时刻有第一预设数量的点云的高度都在预设高度范围中，如果有，则该低矮障碍物为门槛；其中，第一预设数量的点云所连接形成的长度小于所有点云连接形成的长度，但大于所述预设长度。4.根据权利要求2所述的一种低矮障碍物检测方法，其特征在于，所述步骤S2中，当移动机器人正对着该低矮障碍物时，如果移动机器人往该低矮障碍物方向前进预设长度且在预设长度内，线激光模组的点云的高度从保持在预设高度范围中变成0，则该低矮障碍物为短坎。5.根据权利要求4所述的一种低矮障碍物检测方法，其特征在于，所述步骤S2中，当移动机器人侧对着该低矮障碍物时，原地旋转一周，然后判断在旋转一周的过程中，线激光模组是否在同一...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑健聪，唐伟华，
申请(专利权)人：珠海一微半导体股份有限公司，
类型：发明
国别省市：