一种角传动比的确定方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种角传动比的确定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取车辆当前周期方向盘转速以及方向盘转角；根据方向盘转速以及方向盘转角，确定转向操作状态；根据转向操作状态，确定当前周期的角传动比。本技术方案解决了线控转向车辆采用可变角传动比时在定转向工况下整车操纵稳定性降低的问题，可以在保证车辆安全性的同时，实现角传动比的动态设置，提升驾驶员的驾驶体验。提升驾驶员的驾驶体验。提升驾驶员的驾驶体验。

【技术实现步骤摘要】
一种角传动比的确定方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆控制
，尤其涉及一种角传动比的确定方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]线控转向系统(Steer By Wire,SBW)在现阶段广泛应用的电动助力转向系统(Electric Power Steering,EPS)基础上发展而来的汽车转向系统。线控转向系统取消了方向盘和转向车轮间的转向管柱机械连接，将驾驶员操作转化为电信号供转向机构执行，实现了转向机构和方向盘的机械解耦，具有机械布局灵活、角传动比可自由设计、可实现静默或折叠方向盘以及碰撞安全性高等特点，十分契合自动驾驶汽车对座舱灵活布置的需求，是实现高级别自动驾驶车辆的关键技术，也是汽车转向系统未来重要发展方向之一。
[0003]目前，现有技术通过获取车辆的车速，根据车速以及预先设置的车速与角传动比关联关系，在车速角传动比对照表中匹配目标角传动比，或者，根据车速与角传动比函数，计算目标角传动比。但是，在自动驾驶场景中存在定车速转向、定转向变速以及变转向变车速等多种工况，仅仅依据车速来调整角传动比难以保证车辆操作的稳定性和安全性。例如，现有方案在方向盘转角不变，速度改变时，角传动比改变使前轮转角变化，车辆会出现行驶方向与驾驶员操舵方向不一致、非预期转向等问题，驾驶员直观感受为车辆方向不受控，进而进行反复左右打转向等危险操作，影响驾驶安全。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种角传动比的确定方法、装置、设备及存储介质，以解决线控转向车辆采用可变角传动比时在定转向工况下整车操纵稳定性降低的问题，可以在保证车辆安全性的同时，实现角传动比的动态设置，提升驾驶员的驾驶体验。
[0005]根据本专利技术的一方面，提供了一种角传动比的确定方法，所述方法包括：
[0006]获取车辆当前周期方向盘转速以及方向盘转角；
[0007]根据方向盘转速以及方向盘转角，确定转向操作状态；
[0008]根据转向操作状态，确定当前周期的角传动比。
[0009]根据本专利技术的另一方面，提供了一种角传动比的确定装置，该装置包括：
[0010]方向盘信息获取模块，用于获取车辆当前周期方向盘转速以及方向盘转角；
[0011]转向操作状态确定模块，用于根据方向盘转速以及方向盘转角，确定转向操作状态；
[0012]角传动比确定模块，用于根据转向操作状态，确定当前周期的角传动比。
[0013]根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
[0014]至少一个处理器；以及
[0015]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0016]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序
被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的角传动比的确定方法。
[0017]根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的角传动比的确定方法。
[0018]本专利技术实施例的技术方案，通过获取车辆当前周期方向盘转速以及方向盘转角，根据方向盘转速以及方向盘转角，确定转向操作状态，再根据转向操作状态，确定当前周期的角传动比。该技术方案解决了线控转向车辆采用可变角传动比时在定转向工况下整车操纵稳定性降低的问题，可以在保证车辆安全性的同时，实现角传动比的动态设置，提升驾驶员的驾驶体验。
[0019]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1是根据本专利技术实施例一提供的一种角传动比的确定方法的流程图；
[0022]图2A是根据本专利技术实施例二提供的一种角传动比的确定方法的流程图；
[0023]图2B是根据本专利技术实施例二提供的车速与参考角传动比的关联关系示意图；
[0024]图2C是根据本专利技术实施例二提供的死区处理示意图；
[0025]图2D是根据本专利技术实施例二提供的角传动比变化率与方向盘转速绝对值的关联关系示意图；
[0026]图3是根据本专利技术实施例三提供的一种角传动比的确定装置的结构示意图；
[0027]图4是实现本专利技术实施例的角传动比的确定方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0028]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0029]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品
或设备固有的其它步骤或单元。本申请技术方案中对数据的获取、存储、使用、处理等均符合国家法律法规的相关规定。
[0030]实施例一
[0031]图1为本专利技术实施例一提供了一种角传动比的确定方法的流程图，本实施例可适用于驾驶场景中角传动比的确定场景。该方法可以由角传动比的确定装置来执行，该装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该装置可配置于电子设备中。如图1所示，该方法包括：
[0032]S110、获取车辆当前周期方向盘转速以及方向盘转角。
[0033]本方案可以由车辆的线控转向系统执行，线控转向系统可以由路感反馈总成和转向机构总成组成。路感反馈总成主要包括方向盘、路感反馈电机、扭矩角度传感器以及路感模拟控制器等组件，为驾驶员反馈软件模拟的路感，同时，将驾驶员操纵信号转换为目标前轮转角信号。转向机构主要包括转向电机、转向控制器以及转角传感器等组件，转向控制器通过私域CAN通讯接收路感模拟控制器发出的目标前轮转角请求，控制转向执行电机通过转向机构推动前轮转动到目标角度，实现前轮转向。
[0034]可灵活设计的角传递特性是线控转向系统的一大优势，角传递特性通过角传动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种角传动比的确定方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆当前周期方向盘转速以及方向盘转角；根据方向盘转速以及方向盘转角，确定转向操作状态；根据转向操作状态，确定当前周期的角传动比。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据方向盘转速以及方向盘转角，确定转向操作状态，包括：根据方向盘转角，确定方向盘中位判定结果，同时根据方向盘转速，确定角度操舵类型；根据方向盘中位判定结果以及角度操舵类型，确定转向操作状态。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方向盘中位判定结果包括方向盘在中位和方向盘不在中位；所述根据方向盘转角，确定方向盘中位判定结果，包括：若方向盘转角满足预先设置的方向盘中位判断条件，则确定方向盘在中位；若方向盘转角不满足预先设置的方向盘中位判断条件，则确定方向盘不在中位；所述根据方向盘转速，确定角度操舵类型，包括：对方向盘转速进行死区处理，将死区处理后的方向盘转速与预设转速阈值进行比较；若死区处理后的方向盘转速小于预设转速阈值，则确定角度操舵类型为定角度操舵；若死区处理后的方向盘转速大于或等于预设转速阈值，则确定角度操舵类型为变角度操舵。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据方向盘中位判定结果以及角度操舵类型，确定转向操作状态，包括：若方向盘不在中位，并且角度操舵类型为定角度操舵，则确定转向操作状态为定角度转向；若方向盘在中位，或者角度操舵类型为变角度操舵，则确定转向操作状态为变角度转向。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据转向操作状态，确定当前周期的角传动比，包括：若转向操作状态为定角度转向，则将预先获取的上一周期的角传动比作为当前周期的角传动比；若转向操作状态为变角度转向，则确定方向盘位置，并根据方向盘位置，确定当前周期的角传...

【专利技术属性】
技术研发人员：侯诗扬，高峰，郑四发，
申请(专利权)人：清华大学苏州汽车研究院相城，
类型：发明
国别省市：