信息传输方法、定位方法及设备技术

本发明专利技术提供一种信息传输方法、定位方法及设备，该信息传输方法包括：第一设备向定位解算设备发送第一指向信息；第一指向信息包括第一终端的指向信息或第二终端的指向信息；第一终端的指向信息与第一终端的面向方向、第一终端的运动方向、第一终端的加速度方向中的至少一项相关；第二终端的指向信息与第二终端的面向方向、第二终端的运动方向、第二终端的加速度方向中的至少一项相关；该方法补偿了由于终端运动而导致的指向变化所带来的位置测量偏差，协助定位解算设备计算出更加精确的终端位置，避免了现有技术中缺乏指向信息而导致的终端定位位置偏差，从而提升了系统定位精度。从而提升了系统定位精度。从而提升了系统定位精度。

【技术实现步骤摘要】
信息传输方法、定位方法及设备


[0001]本专利技术涉及通信
，尤其是指一种信息传输方法、定位方法及设备。

技术介绍

[0002]在目前的基于蜂窝网络的定位方案中，包括有下行定位方案、上行定位方案，或者下行及上行混合定位方案。以下行定位方案为例，下行定位方案主要包括基于时延的下行到达时间差(Downlink Time Difference Of Arrival，DL
‑
TDOA)定位方法和基于角度的下行出发角(Downlink Angle of Departure，DL
‑
AoD)定位方法等方案。对于DL
‑
TDOA时延定位方法，就是基站发送下行定位参考信号，终端通过收到的下行定位参考信号估算其相对于各个基站的距离。依据终端相对于各个基站的传播距离的不同，通过基站之间的相对时延估算出终端的位置。对于DL
‑
AoD角度定位方法，就是根据终端相对于基站的位置方向，通过多个角度参数确定终端的位置。
[0003]对于以上的各种定位的技术方案，无论哪种方案，基站都是固定不动的，而终端一般也是处于静止或者低速运动状态。这样，终端在静止或低速运动状态下，其指向的变化并不明显，对于定位精度的影响也不会太大，所以在定位方案中并不会测量与通知终端的指向信息。这里所描述的终端的指向信息包括但不限于静止车辆的车头朝向、运动车辆的运动方向、静止行人的面向方向、运动行人的行走方向、无人机的空中姿态与航向等信息。而对于车联网系统中的车辆定位，由于终端都是处于高速运动状态，而其指向信息也是在变化之中，在定位车辆位置的同时，指向信息的缺失会最终影响终端的综合定位精度。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例的目的在于提供一种信息传输方法、定位方法及设备，以解决现有技术中终端指向信息的变化会影响终端定位精度的问题。
[0005]为了解决上述问题，本专利技术实施例提供一种信息传输方法，该方法包括：
[0006]第一设备向定位解算设备发送第一指向信息；所述第一指向信息包括第一终端的指向信息或第二终端的指向信息；所述第一终端的指向信息与第一终端的面向方向、所述第一终端的运动方向、所述第一终端的加速度方向中的至少一项相关；所述第二终端的指向信息与所述第二终端的面向方向、所述第二终端的运动方向、所述第二终端的加速度方向中的至少一项相关；
[0007]所述第一设备包括：第一终端、基站、路侧单元RSU、卫星中的至少一项；所述定位解算设备包括：第一终端、第二终端、基站、路侧单元RSU、卫星中的至少一项。
[0008]其中，所述第一指向信息包括以下至少一项：
[0009]第一垂直角，用于指示目标终端的面向方向或运动方向或加速度方向与全球坐标系GCS的Z轴之间的夹角；
[0010]第一方位角，用于指示目标终端的面向方向或运动方向或加速度方向的第一投影与GCS的X轴之间的夹角；其中，所述第一投影为：所述目标终端的面向方向或运动方向或加
速度方向在GCS的X轴和Y轴构成的平面上的投影；
[0011]第二垂直角，用于指示目标终端的面向方向或运动方向或加速度方向与本地坐标系LCS的Z轴之间的夹角；
[0012]第二方位角，用于指示目标终端的面向方向或运动方向或加速度方向的第二投影与LCS的X轴之间的夹角；其中，所述第二投影为：所述目标终端的面向方向或运动方向或加速度方向在LCS的X轴和Y轴构成的平面上的投影；
[0013]其中，所述目标终端为所述第一终端，或所述第二终端。
[0014]其中，所述第一指向信息还包括以下至少一项：
[0015]用于指示所述第一指向信息的来源的第一指示信息；
[0016]第二指示信息，所述第二指示信息用于指示所述第一指向信息为全球坐标系GCS对应的第一指向信息，或者所述第二指示信息用于指示所述第一指向信息为本地坐标系LCS对应的第一指向信息；
[0017]LCS到GCS的转换关系信息。
[0018]其中，所述第一指向信息还包括以下至少一项：
[0019]所述第一垂直角的第一不确定度，所述第一不确定度的取值为：当目标终端的面向方向或运动方向或加速度方向与GCS的Z轴之间的夹角为0时，所述第一设备发送的第一垂直角的取值；
[0020]所述第一方位角的第二不确定度，所述第二不确定度的取值为：当目标终端的面向方向或运动方向或加速度方向的第一投影与GCS的X轴之间的夹角为0时，所述第一设备发送的第一方位角的取值；
[0021]所述第二垂直角的第三不确定度，所述第三不确定度的取值为：当目标终端的面向方向或运动方向或加速度方向与LCS的Z轴之间的夹角为0时，所述第一设备发送的第二垂直角的取值；
[0022]所述第二方位角的第四不确定度，所述第四不确定度的取值为：当目标终端的面向方向或运动方向或加速度方向的第二投影与LCS的X轴之间的夹角为0时，所述第一设备发送的第二方位角的取值。
[0023]其中，所述方法还包括以下至少一项：
[0024]根据所述第一垂直角和所述第一不确定度，确定第一实际垂直角；其中，所述第一实际垂直角的取值范围为：[ZOH1
–
HeadingUncertainty1,ZOH1+HeadingUncertainty1]；其中，ZOH1为第一垂直角，HeadingUncertainty1为第一不确定度；
[0025]根据所述第一方位角和所述第二不确定度，确定第一实际方位角；其中，所述第一实际方位角的取值范围为：[AOH1
–
HeadingUncertainty2,AOH1+HeadingUncertainty2]；其中，AOH1为第一方位角，HeadingUncertainty2为第二不确定度；
[0026]根据所述第二垂直角和所述第三不确定度，确定第二实际垂直角；其中，所述第二实际垂直角的取值范围为：[ZOH2
–
HeadingUncertainty3,ZOH2+HeadingUncertainty3]；其中，ZOH2为第二垂直角，HeadingUncertainty3为第三不确定度；
[0027]根据所述第二方位角和所述第四不确定度，确定第二实际方位角；其中，所述第二实际方位角的取值范围为：[AOH2
–
HeadingUncertainty4,AOH2+HeadingUncertainty4]；其中，AOH2为第二方位角，HeadingUncertainty4为第四不确定度。
[0028]其中，所述第一指向信息还包括以下至少一项：
[0029]所述第一垂直角或第一方位角对应的第一测量置信水平，所述第一测量置信水平用于指示第一垂直角或第一方位角的误差值处于第一置信区间的概率；
[0030]所述第二垂直角或第二方位角对应的第二测量置信水平，所述第二测量置信水平用于指示第二垂直角或第二方位角的误差值处于第二置本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种信息传输方法，其特征在于，该方法包括：第一设备向定位解算设备发送第一指向信息；所述第一指向信息包括第一终端的指向信息或第二终端的指向信息；所述第一终端的指向信息与第一终端的面向方向、所述第一终端的运动方向、所述第一终端的加速度方向中的至少一项相关；所述第二终端的指向信息与所述第二终端的面向方向、所述第二终端的运动方向、所述第二终端的加速度方向中的至少一项相关；所述第一设备包括：第一终端、基站、路侧单元RSU、卫星中的至少一项；所述定位解算设备包括：第一终端、第二终端、基站、路侧单元RSU、卫星中的至少一项。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一指向信息包括以下至少一项：第一垂直角，用于指示目标终端的面向方向或运动方向或加速度方向与全球坐标系GCS的Z轴之间的夹角；第一方位角，用于指示目标终端的面向方向或运动方向或加速度方向的第一投影与GCS的X轴之间的夹角；其中，所述第一投影为：所述目标终端的面向方向或运动方向或加速度方向在GCS的X轴和Y轴构成的平面上的投影；第二垂直角，用于指示目标终端的面向方向或运动方向或加速度方向与本地坐标系LCS的Z轴之间的夹角；第二方位角，用于指示目标终端的面向方向或运动方向或加速度方向的第二投影与LCS的X轴之间的夹角；其中，所述第二投影为：所述目标终端的面向方向或运动方向或加速度方向在LCS的X轴和Y轴构成的平面上的投影；其中，所述目标终端为所述第一终端，或所述第二终端。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一指向信息还包括以下至少一项：用于指示所述第一指向信息的来源的第一指示信息；第二指示信息，所述第二指示信息用于指示所述第一指向信息为全球坐标系GCS对应的第一指向信息，或者所述第二指示信息用于指示所述第一指向信息为本地坐标系LCS对应的第一指向信息；LCS到GCS的转换关系信息。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一指向信息还包括以下至少一项：所述第一垂直角的第一不确定度，所述第一不确定度的取值为：当目标终端的面向方向或运动方向或加速度方向与GCS的Z轴之间的夹角为0时，所述第一设备发送的第一垂直角的取值；所述第一方位角的第二不确定度，所述第二不确定度的取值为：当目标终端的面向方向或运动方向或加速度方向的第一投影与GCS的X轴之间的夹角为0时，所述第一设备发送的第一方位角的取值；所述第二垂直角的第三不确定度，所述第三不确定度的取值为：当目标终端的面向方向或运动方向或加速度方向与LCS的Z轴之间的夹角为0时，所述第一设备发送的第二垂直角的取值；所述第二方位角的第四不确定度，所述第四不确定度的取值为：当目标终端的面向方向或运动方向或加速度方向的第二投影与LCS的X轴之间的夹角为0时，所述第一设备发送的第二方位角的取值。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括以下至少一项：根据所述第一垂直角和所述第一不确定度，确定第一实际垂直角；其中，所述第一实际垂直角的取值范围为：[ZOH1
–
HeadingUncertainty1,ZOH1+HeadingUncertainty1]；其中，ZOH1为第一垂直角，HeadingUncertainty1为第一不确定度；根据所述第一方位角和所述第二不确定度，确定第一实际方位角；其中，所述第一实际方位角的取值范围为：[AOH1
–
HeadingUncertainty2,AOH1+HeadingUncertainty2]；其中，AOH1为第一方位角，HeadingUncertainty2为第二不确定度；根据所述第二垂直角和所述第三不确定度，确定第二实际垂直角；其中，所述第二实际垂直角的取值范围为：[ZOH2
–
HeadingUncertainty3,ZOH2+HeadingUncertainty3]；其中，ZOH2为第二垂直角，HeadingUncertainty3为第三不确定度；根据所述第二方位角和所述第四不确定度，确定第二实际方位角；其中，所述第二实际方位角的取值范围为：[AOH2
–
HeadingUncertainty4,AOH2+HeadingUncertainty4]；其中，AOH2为第二方位角，HeadingUncertainty4为第四不确定度。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一指向信息还包括以下至少一项：所述第一垂直角或第一方位角对应的第一测量置信水平，所述第一测量置信水平用于指示第一垂直角或第一方位角的误差值处于第一置信区间的概率；所述第二垂直角或第二方位角对应的第二测量置信水平，所述第二测量置信水平用于指示第二垂直角或第二方位角的误差值处于第二置信区间的概率。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一测量置信水平通过第一公式指示，所述第一公式为：Y1＝Prob{X1
min
≤E1
V
≤X1
max
}其中，Y1为第一测量置信水平，E1
V
为第一垂直角或第一方位角的误差值，[X1
min
,X1
max
]为所述第一置信区间，X1
min
和X1
max
为配置信息。8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第二测量置信水平通过第二公式指示，所述第二公式为：Y2＝Prob{X2
min
≤E2
V
≤X2
max
}其中，Y2表示第二测量置信水平，E2
V
为第二垂直角或第二方位角的误差值，[X2
min
,X2
max
]为所述第二置信区间，X2
min
和X2
max
为配置信息。9.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一指向信息还包括以下至少一项：第一垂直角或第一方位角对应的测量质量指示信息；第二垂直角或第二方位角对应的测量质量指示信息；其中，所述测量质量指示信息包括：误差值、误差分辨率以及误差采样点数量中的至少一项；所述误差值为垂直角或方位角的不确定度的最优估计值；所述误差分辨率为误差值所在指示域的量化步长；所述误差采样点数量为计算所述误差值时所使用的垂直角或方位角的数量；其中，所述垂直角为第一垂直角或第二垂直角，所述方位角为第一方位角或第二方位角。10.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一指向信息还包括以下至少一项：第一垂直角或第一方位角的分辨率；
第二垂直角或第二方位角的分辨率。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，第一垂直角或第一方位角的分辨率为：其中，R1为所述第一垂直角或第一方位角的分辨率，k1为可配置的实数；和/或，第二垂直角或第二方位角的分辨率为：其中，R2为所述第二垂直角或第二方位角的分辨率，k2为可配置的实数。12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述第一垂直角或第一方位角的分辨率，和/或，第二垂直角或第二方位角的分辨率，与第一信息相关；所述第一信息包括以下至少一项：载波工作频率；载波带宽；子载波间隔；基站或卫星的覆盖区域；第一终端所处位置；运动速度区间；定位优先级；定位精度需求。13.根据权利要求1
‑
12任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括以下至少一项：第一终端或RSU通过测量第二终端发送的直通链路定位参考信号，获取所述第一指向信息；基站通过测量第二终端发送的上行定位参考信号，获取所述第一指向信息；卫星通过测量第二终端的运动速度或加速度，获取所述第一指向信息。14.根据权利要求1
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12任一项所述的方法，其特征在于，第一设备向定位解算设备发送第一指向信息，包括：第一终端通过LTE定位协议LPP信令向基站发送所述第一指向信息；或者，第一终端通过PC5无线资源控制RRC信令或PC5 LPP信令或PC5
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S信令向第二终端或RSU发送所述第一指向信息；或者，基站通过RRC信令向第二终端发送所述第一指向信息；或者，基站通过LPP信令向第二终端发送所述第一指向信息。15.一种定位方法，其特征在于，该方法包括：定位解算设备接收第一设备发送的第一指向信息，所述第一指向信息包括第一终端的指向信息或第二终端的指向信息；所述第一终端的指向信息与第一终端的面向方向、所述第一终端的运动方向、所述第一终端的加速度方向中的至少一项相关；所述第二终端的指
向信息与所述第二终端的面向方向、所述第二终端的运动方向、所述第二终端的加速度方向中的至少一项相关；所述定位解算设备根据所述第一指向信息，进行终端定位；所述第一设备包括：第一终端、基站、路侧单元RSU、卫星中的至少一项；所述定位解算设备包括：第一终端、第二终端、基站、路侧单元RSU、卫星中的至少一项。16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述第一指向信息包括以下至少一项：第一垂直角，用于指示目标终端的面向方向或运动方向或加速度方向与全球坐标系GCS的Z轴之间的夹角；第一方位角，用于指示目标终端的面向方向或运动方向或加速度方向的第一投影与GCS的X轴之间的夹角；其中，所述第一投影为：所述目标终端的面向方向或运动方向或加速度方向在GCS的X轴和Y轴构成的平面上的投影；第二垂直角，用于指示目标终端的面向方向或运动方向或加速度方向与本地坐标系LCS的Z轴之间的夹角；第二方位角，用于指示目标终端的面向方向或运动方向或加速度方向的第二投影与LCS的X轴之间的夹角；其中，所述第二投影为：所述目标终端的面向方向或运动方向或加速度方向在L...

【专利技术属性】
技术研发人员：任晓涛，达人，任斌，
申请(专利权)人：大唐移动通信设备有限公司，
类型：发明
国别省市：