转动关节、输入设备及手术机器人系统技术方案

本申请提供一种转动关节、输入设备及手术机器人系统，用于手术机器人系统，转动关节包括可相对彼此绕同一旋转轴线转动的第一部分和第二部分和用于测量第一部分和第二部分之间相对角度的角度测量装置，角度测量装置包括第一编码器和第二编码器，第一编码器包括第一检测部件和第一码盘；第二编码器包括第二检测部件和第二码盘，第二编码器的测量原理不同于第一编码器，第一码盘和第二码盘连接至第一部分，使得第一部分能够带动第一码盘和第二码盘转动，第一检测部件和第二检测部件固定至第二部分。本申请通过设置测量原理不同的第一编码器和第二编码器，在相对角度的检测方面实现了双冗余，且可避免或降低两者在工作时相互干扰。扰。扰。

【技术实现步骤摘要】
转动关节、输入设备及手术机器人系统


[0001]本申请总地涉及医疗器械的
，更具体地涉及转动关节、输入设备及手术机器人系统。

技术介绍

[0002]医疗手术控制器械具有测量准确、运行稳定、灵巧性强、耐腐蚀等优点，广泛的应用于各种手术中。手术控制器械的使用有助于提高外科医生手术的精度，解决外科医生手部的颤抖、疲劳以及肌肉神经的反馈，能够使医生在最舒适的状态下进行手术操作，对于提高手术成功率、减轻患者痛苦具有重要价值。近年来对手术控制器械的研究已经成为医疗器械应用的新领域。
[0003]医疗手术机器人大多采用主从控制方式，医生操作主操控臂，通过远程通信和计算机控制从机械臂和/或手术器械的运动，以对患者进行手术操作。操控臂和机械臂通常各自包括依次连接的至少两个臂构件，相邻的两个臂构件以特定的自由度相对活动，从而使得操控臂和机械臂的末端可以达到多自由度的活动。两个臂构件的连接处通常被称为关节。关节内通常设置有角度测量装置(如编码器)，以测量相邻臂构件之间的相对转动角度。转动角度的测量对于操控臂尤为重要，关节处所测的转动角度值会被作为操控臂本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种转动关节，用于手术机器人系统，其特征在于，所述转动关节包括：可相对彼此绕同一旋转轴线转动的第一部分和第二部分；和用于测量所述第一部分和所述第二部分之间相对角度的角度测量装置，所述角度测量装置包括：第一编码器，所述第一编码器包括第一检测部件和第一码盘；和第二编码器，所述第二编码器包括第二检测部件和第二码盘，所述第二编码器的测量原理不同于所述第一编码器，其中，所述第一码盘和所述第二码盘连接至所述第一部分，使得所述第一部分能够带动所述第一码盘和所述第二码盘转动，所述第一检测部件和所述第二检测部件固定至所述第二部分。2.根据权利要求1所述的转动关节，其特征在于，所述转动关节还包括安装件，所述第一码盘和所述第二码盘通过所述安装件连接至所述第一部分，所述安装件包括：法兰部，所述法兰部用于安装所述第一码盘和所述第二码盘，所述第一码盘和所述第二码盘均与所述法兰部同轴设置、且至少沿所述法兰部的径向限位配合至所述法兰部；和轴部，所述轴部与所述法兰部固定且同轴，所述轴部将所述法兰部连接至连接所述第一部分。3.根据权利要求2所述的转动关节，其特征在于，所述法兰部的背向所述轴部的表面沿轴向凹陷形成环状凹槽，所述环状凹槽围绕所述法兰部的轴线周向地延伸，所述环状凹槽至少部分地容纳所述第一码盘和/或所述第二码盘。4.根据权利要求2所述的转动关节，其特征在于，所述第一部分包括沿所述旋转轴线延伸的第一转轴，所述第一转轴开设有沿所述旋转轴线延伸的第一轴孔；所述第二部分包括沿所述旋转轴线延伸的第二转轴，所述第二转轴开设有沿所述旋转轴线延伸的第二轴孔；所述安装件开设有沿所述旋转轴线延伸的第三轴孔；所述第一转轴穿过所述第二轴孔与所述安装件固定连接，所述第一轴孔和第三轴孔连通，所述第一转轴通过轴承与所述第二转轴转动连接。5.根据权利要求4所述的转动关节，其特征在于，所述转动关节还包括电路板，所述第一检测部件和所述第二检测部件集成至所述电路板，所述电路板开设有沿所述旋转轴线延伸的通孔。6.根据权利要求1所述的转动关节，其特征在于，所述第一码盘和所述第二码盘具有环状结构，所述环状结构的中心轴线与所述旋转轴线重合。7.根据权利要求1所述的转动关节，其特征在于，所述角度测量装置构造成所述第一编码器的检测频率大于或等于所述第二编码器的检测频率。8.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：深圳康诺思腾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：