【技术实现步骤摘要】
机械臂、关节结构和手术机器人
[0001]本申请涉及医疗器械
，具体而言涉及一种机械臂、关节结构和手术机器人。
技术介绍
[0002]手术机器人是可以远程操纵完成手术的机器人，其包括三个组成部分：医生控制台、患旁机械臂系统和成像系统。其中患旁机械臂系统包括若干机械臂，机械臂具有若干节连接臂，相邻的两节连接臂以特定的自由度相对活动，使得机械臂的末端可以达到多自由度的活动，手术器械或内窥镜安装于机械臂的末端，在进行手术时，将手术器械穿过胸部、腹壁等组织，替代人手进行手术。
[0003]远程运动中心(remote center of motion，RCM)是广泛应用于微创手术机器人机械臂中的一种机械设计，其被定义为手术中进入病人腹腔的端口。操纵机械臂使得手术器械实现俯仰、偏转和插入三个自由度上的运动，在运动过程中手术器械的纵轴或其纵轴的延长线始终保持经过RCM点，以避免手术器械对患者腹部切口造成非手术性伤害。
技术实现思路
[0004]在
技术实现思路
部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机械臂，包括：基座；第一臂，连接至所述基座，并构造成能够绕第一轴线相对于所述基座转动，所述第一轴线相对所述基座固定；第二臂，在第一关节处可枢转地连接于所述第一臂；第三臂，在第二关节处可枢转地连接于所述第二臂；器械支撑架，可枢转地连接于所述第三臂，所述器械支撑架用于安装手术器械并能够驱动所述手术器械沿第二轴线平移，所述第二轴线相对所述器械支撑架固定，所述第二轴线与所述第一轴线相交于远心点；以及传动机构，用于驱动所述器械支撑架绕第三轴线转动，所述第三轴线穿过所述远心点，所述第三轴线相对所述基座固定；其中，所述传动机构包括分别设置在所述第一关节处和所述第二关节处的带轮组件、以及连接动力源、所述带轮组件和所述器械支撑架的传动组件，所述带轮组件包括：法兰轴，包括相对彼此固定的轴部和法兰部，所述法兰部连接所述传动组件，在所述第一关节处所述轴部连接至所述第一臂并相对于所述第一臂可旋转调节，在所述第二关节处所述轴部连接至所述第二臂并相对于所述第二臂可旋转调节；以及转动轮，可旋转地套设于所述轴部并连接至所述传动组件，在所述第一关节处所述转动轮固定至所述第二臂，在所述第二关节处所述转动轮固定至所述第三臂。2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述轴部的端面上设置有凸出部，所述第一臂和所述第二臂各自包括紧固件并开设有对应所述凸出部的连接孔，所述凸出部延伸进入所述连接孔，且所述连接孔的尺寸大于所述凸出部的尺寸，所述紧固件用于固定和调整所述凸出部在所述连接孔内的位置。3.根据权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述第一臂和所述第二臂还各自开设有允许所述紧固件穿过的调节孔，所述调节孔与所述连接孔连通，所述紧固件经由所述调节孔伸入至所述连接孔内并与所述凸出部相抵靠。4.根据权利要求3所述的机械臂，其特征在于，所述紧固件包括第一螺栓，所述调节孔的内壁设置有与所述第一螺栓的外螺纹相匹配的内螺纹。5.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述传动组件包括传动带，所述传动带包括第二传动带和第三传动带，所述第二传动带的两端分别连接所述第一关节处的法兰部和所述第二关节处的转动轮，所述第三传动带的一端连接所述第二关节处的法兰部、另一端连接所述器械支撑架。6.根据权利要求5所述的机械臂，其特征在于，所述传动机构还包括主动轮，所述主动轮用于连接所述动力源并由所述动力源驱动转动，所述传动带还包括第一传动带，所述第一传动带的一端连接所述主动轮、另一端连接所述第一关节处的转动轮。7.根据权利要求6所述的机械臂，其特征在于，所述第一传动带、所述第二传动带和所述第三传动带中的至少一个具有不连续的两个节段，两个所述节段以相反的缠绕方向缠绕所述转动轮或所述从动轮，以分别带动所述转动轮或所述从动轮在两个相反方向上的转
动。8.根据权利要求5至7中任一项所述的机械臂，其特征在于，所述第一传动带、所述第二传动带和所述第三传动带包括钢带。9.根据权利要求6或7...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：深圳康诺思腾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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