一种智能机器人管道焊接设备及焊接方法技术

本发明专利技术提供了一种智能机器人管道焊接设备及焊接方法，属于焊接装置技术领域，包括驱动机构、从动机构和设置在驱动机构框架中心处的焊接机器人，还包括：连接机构，设置于驱动机构和从动机构之间。该发明专利技术，在经过管道弯曲部分时，外弯部分的第一滑动轴朝驱动机构的方向被拉出，内弯部分第一滑动轴朝从动机构的方向被推入第一固定套筒的内部，通过多组独立设置的驱动机构和从动框架以及相连接的连接机构实现了在管道弯处实现自动变形拐弯前行，同时通过第二滑动轴在第二固定套筒内部的位移变化以适应转弯时的内外角差距，通过固定框架的自适应变换使得固定框架可以在拐弯时稳定对焊接机器人提供固定效果。焊接机器人提供固定效果。焊接机器人提供固定效果。

【技术实现步骤摘要】
一种智能机器人管道焊接设备及焊接方法


[0001]本专利技术涉及焊接装置
，具体而言，涉及一种智能机器人管道焊接设备及焊接方法。

技术介绍

[0002]在管道使用过程中，管道内部出现破损和缺陷时，继续运行容易在压力作用下导致管道侧壁出现裂缝并扩大，影响管道的正常输送功能和使用寿命，管道外部破损可以直接从外部焊接，而管道内部破损时，需要对管道内部进行焊接，以防止焊接处破损和裂缝继续扩大，现有的管道焊接多采用人工进行焊接，不仅工作量大，工人需进入管道内部，受到管道内空间限制，管道直径较大的工人还能进入，管道直径不足的工人就不变进入焊接，使得操作存在诸多不便，难以保证焊接质量和焊接效率。
[0003]现有技术公开号为CN115592343A公开了一种管道内壁焊接机器人，包括底盘，其中，底盘上滑动连接有若干支撑杆，底盘上设置有驱动支撑杆相对底盘伸缩的伸缩机构，各支撑杆上固定有行走架，行走架上转动连接有行走轮，其中一个行走架上固定有驱动行走轮转动的行走机构，底盘上通过连接杆转动连接有转盘，底盘上固定有驱动转盘转动的转动机构，转盘上固定有第一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能机器人管道焊接设备，包括驱动机构（1）、从动机构（2）和设置在驱动机构（1）框架中心处的焊接机器人（4），其特征在于，还包括：连接机构（3），设置于驱动机构（1）和从动机构（2）之间，在装置整体在弯曲的管道内行进时，通过设置于驱动机构（1）和从动机构（2）之间的第一固定轴（31）和第一万向球轴承（34）的转动，和设置于从动机构（2）侧面的第一固定套筒（32）与设置于第一固定套筒（32）内部第一滑动轴（33）之间的限位滑动，可以使连接机构（3）和从动机构（2）之间弯曲一定角度以通过弯曲管道；清理机构（22），设置于从动机构（2）贴近驱动机构（1）一侧的侧壁，在装置整体前进经过带焊机区域时，通过设置于第一固定套筒（32）内部的第二触发开关（362）启动，带动设置于从动机构（2）侧壁的圆形密封滑块（222）和刷毛组（224）自动调整转动角度，以对待焊接管道内部整体焊接区域进行预清理；环形气路管（23），设置于从动机构（2）的外侧壁，在装置焊接完毕后退出焊接区域时，通过弹性设置于从动机构（2）侧壁的第一密封滑块（212）可以自动对焊接后的焊区凸起进行自动检测，并对焊区喷涂防腐油脂，同时在经过管道的弯曲部分时，也可以自动对管道外弯喷涂防腐油脂保护，减少介质对管道弯曲处的冲击。2.根据权利要求1所述的一种智能机器人管道焊接设备，其特征在于，所述驱动机构（1）的侧壁安装有多组驱动轮模块（12），所述驱动轮模块（12）内部设置有用于驱动驱动轮模块（12）转动的电机，且所述驱动轮模块（12）与驱动机构（1）的内部保持弹性连接从而使得驱动轮模块（12）可以与焊接管道内壁相抵紧，所述驱动机构（1）和从动机构（2）之间设置有连接机构（3），所述从动机构（2）的侧壁固定安装有连接机构（3），所述从动机构（2）远离驱动机构（1）一侧的侧壁还设置有多组通过连接机构（3）相连接的从动框架（11）用于提升整体装置的长度和稳定性，所述驱动机构（1）和从动框架（11）的中心框架区域设置有一组固定框架（42），所述驱动机构（1）和从动框架（11）与固定框架（42）的外侧壁之间设置有稳定机构（43），所述固定框架（42）的内侧通过轴承与焊接机器人（4）保持转动连接，所述固定框架（42）的内侧壁设置有通过电机驱动的外侧壁与焊接机器人（4）外侧壁相贴合且保持良好摩擦的角度调节轮（421），所述焊接机器人（4）的外侧壁位于两组从动框架（11）之间通过伸缩气缸连接有可伸缩设置的焊机（41），所述焊机（41）的两侧设置有用于实时观察的摄像头，所述焊接机器人（4）的内部设置有控制中心，所述焊机（41）和摄像头与焊接机器人（4）内部控制中心相连接，所述从动框架（11）的内侧壁固定安装有驱动汽缸（13），所述从动机构（2）的内侧壁固定安装有一组与驱动汽缸（13）输出端相连通的环形气路管（23），所述从动机构（2）的外侧壁设置有均匀环形分布的防护机构（21），所述从动机构（2）贴近驱动机构（1）一侧的侧壁则设置有多组环形分布的清理机构（22）。3.根据权利要求2所述的一种智能机器人管道焊接设备，其特征在于，所述连接机构（3）包括固定安装于驱动机构（1）侧壁的第一固定轴（31）和固定安装于从动机构（2）侧壁的第一固定套筒（32），所述第一固定套筒（32）的内侧限位弹性连接有一组第一滑动轴（33），所述第一滑动轴（33）贴近第一固定轴（31）的一侧限位转动连接有一组与第一固定轴（31）相连接的第一万向球轴承（34），所述驱动机构（1）和从动机构（2）之间位于第一固定轴（31）和第一固定套筒（32）的外侧设置有一圈用于保护的防护波纹管（37），所述第一固定套筒（32）的内侧壁设置有一组限位套筒（36），所述第一滑动轴（33）的侧壁固定安装有一组延伸
至限位套筒（36）内部的连动杆（35）。4.根据权利要求3所述的一种智能机器人管道焊接设备，其特征在于，所述连动杆（35）延伸至限位套筒（...

【专利技术属性】
技术研发人员：周良平，张广源，赵佳邦，黄跃进，吴山河，
申请(专利权)人：天津润鼎盛鑫智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：