一种血管介入手术机器人阻力反馈结构制造技术

本专利涉及手术机器人领域，具体而言，涉及一种血管介入手术机器人阻力反馈结构，包括底座，底座上固定有导向支撑模块，导丝穿过导向支撑模块，底座位于导向支撑模块一侧固定有驱动模块，驱动模块的驱动端固定有主动摩擦轮，主动摩擦轮与导丝顶抵接触，底座位于导向支撑模块的另一侧设有阻力传导模块，阻力传导模块中部可转动的连接在底座上，阻力传导模块包括位于中部两侧的传导端和测试端，传导端上可转动的固定有从动摩擦轮，从动摩擦轮与导丝顶抵接触，底座位于测试端一侧固定有压力检测模块，测试端贴合在压力检测模块上，测试端对压力检测模块施加突变压力，实现对递送阻力的实时精准检测，成本较低。成本较低。成本较低。

【技术实现步骤摘要】
一种血管介入手术机器人阻力反馈结构


[0001]本专利涉及手术机器人领域，具体而言，涉及一种血管介入手术机器人阻力反馈结构。

技术介绍

[0002]目前，血管内介入手术大多由医生人为操刀，对医生的力感把握能力要求极高，主刀医生需要长期的培养与锻炼才能进行手术。同时手术需要进行DSA显影，医生与患者需要长期处于X射线环境下，即便医生身着防护服，但是身体仍难以抵抗射线的损伤。多功能集成的介入手术机器人应运而生，现有的手术机器人对于力反馈方法是在导丝的末端装上力传感装置，能够第一时间检测到递送阻力的信息，然而要实现在导丝末端装载力传感装置具有相对较高的技术难度，实现结构较为复杂，成本较高。

技术实现思路

[0003]为了克服现有技术的不足，本技术提供一种血管介入手术机器人阻力反馈结构，能解决导丝末端装载力传感装置具有相对较高的技术难度，实现结构较为复杂等技术问题。
[0004]为解决上述技术问题，本技术提供如下技术方案：
[0005]一种血管介入手术机器人阻力反馈结构，其特征在于，包括底座，所述底座上固定有导向支撑模块，导丝穿过导向支撑模块，所述底座位于导向支撑模块一侧固定有驱动模块，所述驱动模块的驱动端固定有主动摩擦轮，所述主动摩擦轮与导丝顶抵接触，所述底座位于导向支撑模块的另一侧设有阻力传导模块，所述阻力传导模块中部可转动的连接在底座上，所述阻力传导模块包括位于中部两侧的传导端和测试端，所述传导端上可转动的固定有从动摩擦轮，所述从动摩擦轮与导丝顶抵接触，所述底座位于测试端一侧固定有压力检测模块，所述测试端贴合在压力检测模块上。
[0006]进一步的，所述阻力传导模块包括中轴和固定在中轴两侧的传动臂和测试臂，所述从动摩擦轮固定在传动臂的端部，所述测试臂的端部固定有测试板，所述测试板与压力检测模块相互贴合。
[0007]进一步的，所述测试板竖直设置，所述测试板的延伸平面与导丝的延伸方向相互垂直。
[0008]进一步的，所述传动臂和测试臂之间具有夹角，所述夹角为钝角。
[0009]进一步的，所述测试臂的端部固定有连接臂，所述连接臂的端部与测试板的中部固定连接，所述连接臂与测试板之间相互垂直。
[0010]进一步的，所述连接臂的延伸方向与测试臂的连接方向相互垂直。
[0011]进一步的，所述导向支撑模块包括至少两个导向板，所述导向板分别位于底座的两端，所述导向板上均开设有导向孔，所述导丝依次穿过导向孔。
[0012]进一步的，所述驱动模块包括驱动电机，所述主动摩擦轮与驱动电机驱动连接，所
述驱动电机驱动主动摩擦轮转动。
[0013]进一步的，所述中轴内固定有弹性片。
[0014]本技术的有益效果是：
[0015]本方案中，主动摩擦轮和从动摩擦轮相互配合驱动导丝进给，阻力传导模块可转动的固定在底座上，在导丝受到递送阻力时，阻力传导模块沿导丝进给方向的相反方向转动，同时测试端对压力检测模块施加突变压力，压力检测模块从而对递送阻力进行检测传输，实现对递送阻力的实时精准检测，实现结构简单，成本较低。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本专利技术实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0017]图1本技术所述的血管介入手术机器人阻力反馈结构结构示意图；
[0018]图2本技术所述的阻力传导模块俯视图。
[0019]主要元件符号说明
[0020]1、底座；
[0021]2、导向支撑模块；201、导向板；2011、导向孔；
[0022]3、驱动模块；301、驱动电机；302、主动摩擦轮；
[0023]4、阻力传导模块；401、中轴；402、传动臂；403、测试臂；404、连接臂；405、测试板；406、从动摩擦轮；
[0024]5、压力检测模块；
[0025]6、导丝。
具体实施方式
[0026]为使本专利技术实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施方式中的附图，对本专利技术实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本专利技术一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本专利技术中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本专利技术保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施方式。基于本专利技术中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本专利技术保护的范围。
[0027]请参照图1
‑
2，本技术提供一种血管介入手术机器人阻力反馈结构，包括底座1，底座1上固定有导向支撑模块2，导丝6穿过导向支撑模块2。导向支撑模块2包括至少两个导向板201，本实施例中，导向板201的数量为两个，两个导向板201分别位于底座1的两端，导向板上均开设有导向孔2011，导丝6依次穿过导向孔2011。导向孔2011用以支撑导丝6，同时对导丝6进行限位，确保导丝6在递送过程中能够保持轴向进给方向，防止导丝6运动过程中发生折绕现象。
[0028]请参照图1，底座1位于导向支撑模块2一侧固定有驱动模块3，驱动模块3的驱动端固定有主动摩擦轮302，主动摩擦轮302与导丝6顶抵接触。驱动模块3包括驱动电机301，主动摩擦轮302与驱动电机301驱动连接，驱动电机301驱动主动摩擦轮302转动。主动摩擦轮302转动过程中通过摩擦力驱动导丝6进给。
[0029]请参照图1，底座1位于导向支撑模块2的另一侧设有阻力传导模块4，阻力传导模块4中部可转动的连接在底座1上。阻力传导模块4包括位于中部两侧的传导端和测试端，传导端上可转动的固定有从动摩擦轮406，从动摩擦轮406与导丝6顶抵接触，从动摩擦轮406和主动摩擦轮302位于导丝6的两侧与导丝6顶抵接触，从动摩擦轮406在导丝6的作用下进行转动，同时从动摩擦轮406施加给导丝6朝向主动摩擦轮302的作用力，保证导丝6与主动摩擦轮302之间顶抵接触的紧密性，使得主动摩擦轮302具有更好的驱动效果。底座1位于测试端一侧固定有压力检测模块5，测试端贴合在压力检测模块5上。导丝6受到阻力时，施加给从动摩擦轮406作用力，使得阻力传导模块4沿中部转动，测试端施加给压力检测模块5作用力，以达到对阻力的测试。
[0030]请参照图2，阻力传导模块4包括中轴401和固定在中轴401两侧的传动臂402和测试臂403，中轴401内固定有弹性片(附图中未展示)。传动臂402的端部为传导端，从动摩擦轮406固定在传动臂402的端部。测试臂403的端部为测试端，测试臂403的端部固定有测试板405，测试板4本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种血管介入手术机器人阻力反馈结构，其特征在于，包括底座，所述底座上固定有导向支撑模块，导丝穿过导向支撑模块，所述底座位于导向支撑模块一侧固定有驱动模块，所述驱动模块的驱动端固定有主动摩擦轮，所述主动摩擦轮与导丝顶抵接触，所述底座位于导向支撑模块的另一侧设有阻力传导模块，所述阻力传导模块中部可转动的连接在底座上，所述阻力传导模块包括位于中部两侧的传导端和测试端，所述传导端上可转动的固定有从动摩擦轮，所述从动摩擦轮与导丝顶抵接触，所述底座位于测试端一侧固定有压力检测模块，所述测试端贴合在压力检测模块上。2.根据权利要求1所述的血管介入手术机器人阻力反馈结构，其特征在于：所述阻力传导模块包括中轴和固定在中轴两侧的传动臂和测试臂，所述从动摩擦轮固定在传动臂的端部，所述测试臂的端部固定有测试板，所述测试板与压力检测模块相互贴合。3.根据权利要求2所述的血管介入手术机器人阻力反馈结构，其特征在于：所述测试板竖直设置，所述测试板的延伸平面与导丝的延伸方向相...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘思，张儒生，石凯冬，宋舒心，胡雅琦，梅子阳，胡锦浩，赵扬，
申请(专利权)人：厦门大学，
类型：新型
国别省市：