血管介入机器人执行手控制方法及系统技术方案

本发明专利技术提供了一种血管介入机器人执行手控制方法及系统，包括：步骤1：根据执行手电机的电机参数，生成执行手的控制对象；步骤2：根据主线程获取的控制信号，获取执行手对控制对象的控制命令参数，并传输给子线程，使子线程根据控制命令参数控制电机运动；步骤3：将子线程的电机运动的运动结果传输给主线程，以使主线程接收运行结果并结束子线程，完成血管介入机器人执行手的控制。与现有技术相比，本发明专利技术在传统的单个部件控制的技术中使用了多线程机制，使得执行手的控制效率更高，可以实现旋转加前进的协同操作，系统更加稳定可靠，真正实现了多线程编程，提高了机器人的操作效率。提高了机器人的操作效率。提高了机器人的操作效率。

【技术实现步骤摘要】
血管介入机器人执行手控制方法及系统


[0001]本专利技术涉及医疗设备
，具体地，涉及一种血管介入机器人执行手控制方法及系统，尤其涉及一种基于多线程的血管腔机器人执行手控制方法及系统。

技术介绍

[0002]血管介入机器人是辅助医生完成导丝、导管、球囊、支架的放置，完成病人的手术治疗。往往在手术过程中需要旋转动作与前进动作的协调与配合，在前进导丝的时候需要进行旋转，以达到导丝头部转向的目的，单纯的前进与单纯的旋转不能达到手术操作要求。
[0003]专利文献CN113995940A公开了一种微创血管介入手术机器人执行装置，用于对介入手术所用的导管/导丝进行捻旋推进，包括：底座；夹持部，安装于底座上，包括安装座、夹持电机、凸轮、小滑轨、压合块、压合弹簧以及固定块，当凸轮转动时推动压合块沿小滑轨移动，使压合块远离固定块，进而使得压合弹簧推动压合块沿小滑轨向固定块运动并将导管/导丝压紧；递送部，安装于底座上，包括递送电机、第一同步带轮、第二同步带轮以及直线滑轨；以及捻旋部，滑动连接于递送部上，包括滑动座、捻旋组件、夹紧组件。但该方法并未解决单纯的前进与单纯的旋转不能达到手术操作要求的技术问题。

技术实现思路

[0004]针对现有技术中的缺陷，本专利技术的目的是提供一种血管介入机器人执行手控制方法及系统。
[0005]根据本专利技术提供的一种血管介入机器人执行手控制方法，包括：
[0006]步骤1：根据执行手电机的电机参数，生成执行手的控制对象；
[0007]步骤2：根据主线程获取的控制信号，获取执行手对控制对象的控制命令参数，并传输给子线程，使子线程根据控制命令参数控制电机运动；
[0008]步骤3：将子线程的电机运动的运动结果传输给主线程，以使主线程接收运行结果并结束子线程，完成血管介入机器人执行手的控制。
[0009]优选地，步骤1，包括：
[0010]步骤101：根据配置文件设定执行手电机的电机参数；
[0011]步骤102：读取电机参数，生成执行手的控住对象。
[0012]优选地，步骤2，包括：
[0013]步骤201：将执行手的子线程进行实例化；
[0014]步骤202：开始子线程并等待主线程的控制信号；
[0015]步骤203：将用户的控制信号发送给主线程，以使主线程获取执行手对控制对象的控制命令参数，并传输给子线程，使子线程根据控制命令参数控制电机运动。
[0016]优选地，电机参数，包括以下至少一种：电机基准速度、电机加速度、电机减速度、电机正极限位、电机负极限位和最大电流。
[0017]优选地，控制信号，包括一下至少一种：前进、后退、正向旋转、逆向旋转、夹紧、半
开和全开。
[0018]根据本专利技术提供的一种血管介入机器人执行手控制系统，采用上述的血管介入机器人执行手控制方法，包括：初始化模块、主线程功能模块和子线程功能模块；
[0019]初始化模块，用于设定执行手电机的电机参数，以及完成电机参数的设定功能；
[0020]主线程功能模块，用于完成主线程功能；
[0021]子线程功能模块，用于完成子线程功能。
[0022]优选地，电机参数，包括以下至少一种：电机基准速度、电机加速度、电机减速度、电机正极限位、电机负极限位和最大电流。
[0023]优选地，电机参数的设定功能，包括：读取配置文件中的电机参数、生成执行手的控制对象和实例化执行手子线程。
[0024]优选地，主线程功能，包括：接收用户的控制命令、获取执行手电机运动速度比例、向子线程发送控制命令、接收子线程控制结果和显示执行手控制结果信息。
[0025]优选地，子线程功能，包括：接收主线程控制命令、执行主线程控制命令和向主线程发送控制结果。
[0026]与现有技术相比，本专利技术具有如下的有益效果：
[0027]1、本专利技术在传统的单部件控制技术中使用了多线程机制，同时利用多线程通信信号量机制完成多事件同步，提高了控制技术的控制效率。
[0028]2、本专利技术在数据处理速度和部件执行响应速度上做到了大幅度的提升，提高了机器人执行手的操作效率。
[0029]3、本专利技术传统的单个部件控制的技术中使用了多线程机制，使得执行手的控制效率更高，可以实现旋转加前进的协同操作，系统更加稳定可靠，真正实现了多线程编程，提高了机器人的操作效率。
附图说明
[0030]通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本专利技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
[0031]图1为本专利技术的一种流程示意图；
[0032]图2为本专利技术的另一种流程示意图；
[0033]图3为本专利技术的结构示意图。
具体实施方式
[0034]下面结合具体实施例对本专利技术进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本专利技术，但不以任何形式限制本专利技术。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本专利技术构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本专利技术的保护范围。
[0035]图1为本专利技术的一种流程示意图，如图1所示，本专利技术提供了一种血管介入机器人执行手控制方法，包括如下步骤：
[0036]步骤1：根据执行手电机的电机参数，生成执行手的控制对象。
[0037]其中，电机参数，包括以下至少一种：电机基准速度、电机加速度、电机减速度、电
机正极限位、电机负极限位和最大电流。
[0038]可知的是，执行手的组成部件包括：直行电机、旋转电机和夹持电机。
[0039]具体地，步骤1，包括：步骤101：根据配置文件设定执行手电机的电机参数；步骤102：读取电机参数，生成执行手的控住对象。
[0040]在一种可选的实施方式中，使用配置文件设定机器人执行手电机的电机参数；初始化模块读取配置文件中的电机参数；初始化模块生成执行手的控制对象。
[0041]步骤2：根据主线程获取的控制信号，获取执行手对控制对象的控制命令参数，并传输给子线程，使子线程根据控制命令参数控制电机运动。
[0042]其中，控制信号，包括一下至少一种：前进、后退、正向旋转、逆向旋转、夹紧、半开和全开。
[0043]具体地，步骤2，包括：步骤201：将执行手的子线程进行实例化；步骤202：开始子线程并等待主线程的控制信号；步骤203：将用户的控制信号发送给主线程，以使主线程获取执行手对控制对象的控制命令参数，并传输给子线程，使子线程根据控制命令参数控制电机运动。
[0044]在一种可选的实施方式中，实例化机器人执行手子线程；开启执行手子线程并等待主线程的控制信号；主线程接收用户命令的控制信号；获取机器人执行手电机运动速度比例；主线程向执行手子线程发送控制命令参数；执行手子线程接收控制命令参数；执行手子线程执行主线程控制命令参数控制电机运动
[0045]步骤3：将子线程的电机运动的运动结果传输给主线程本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种血管介入机器人执行手控制方法，其特征在于，包括:步骤1：根据执行手电机的电机参数，生成所述执行手的控制对象；步骤2：根据主线程获取的控制信号，获取所述执行手对所述控制对象的控制命令参数，并传输给子线程，使所述子线程根据所述控制命令参数控制所述电机运动；步骤3：将所述子线程的电机运动的运动结果传输给所述主线程，以使所述主线程接收所述运行结果并结束所述子线程，完成血管介入机器人执行手的控制。2.根据权利要求1所述的血管介入机器人执行手控制方法，其特征在于，所述步骤1，包括：步骤101：根据配置文件设定所述执行手电机的所述电机参数；步骤102：读取所述电机参数，生成所述执行手的所述控住对象。3.根据权利要求1所述的血管介入机器人执行手控制方法，其特征在于，所述步骤2，包括：步骤201：将所述执行手的子线程进行实例化；步骤202：开始所述子线程并等待所述主线程的控制信号；步骤203：将用户的控制信号发送给所述主线程，以使所述主线程获取所述执行手对所述控制对象的控制命令参数，并传输给所述子线程，使所述子线程根据所述控制命令参数控制所述电机运动。4.根据权利要求1所述的血管介入机器人执行手控制方法，其特征在于，所述电机参数，包括以下至少一种：电机基准速度、电机加速度、电机减速度、电机正极限位、电机负极限位和最大电流。5.根据权利要求1所述的血管介入机器人执行手控...

【专利技术属性】
技术研发人员：张晶晶，钱磊，刘道志，刘奕琨，
申请(专利权)人：上海奥朋医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：