用于检测对象的装置和方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及用于检测对象的装置和方法。一种用于检测对象的装置和方法包括摄像机、存储装置和处理器，摄像机配置为获得车辆的外部环境的图像帧，存储装置配置为存储图像帧的类别分类模型。处理器在图像帧中提取用于区分对象的类别，确定图像帧的每一个像素的类别置信度，基于类别置信度生成属于感兴趣类别的像素的灰度的置信度分布，基于灰度的置信度分布生成用于确定感兴趣类别的灰度的临界范围，基于临界范围生成蒙版。临界范围生成蒙版。临界范围生成蒙版。

【技术实现步骤摘要】
用于检测对象的装置和方法
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求2022年4月13日提交的韩国专利申请No.10
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2022
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0045850的优先权，该申请的全部内容结合于此，以用于通过该引用的所有目的。


[0003]本专利技术涉及一种用于检测对象的装置和方法，更具体地，涉及一种根据车辆的外部环境图像检测对象的技术。

技术介绍

[0004]根据所用的电机的类型，可以将车辆分类为内燃机车辆、外燃机车辆、燃气轮机车辆、电动车辆等。
[0005]自动驾驶车辆是指在没有驾驶员或乘客操控的情况下可以自行运行的车辆，并且自动驾驶车路系统(automated vehicle&highway systems)是指监测并控制这种自动驾驶车辆自行运行的系统。
[0006]除了自动驾驶车辆外，还提供了监测车辆的外部环境以协助驾驶员的驾驶并且基于监测的车辆外部环境来操作各种驾驶辅助手段的技术。
[0007]为了监测车辆外部的区域，还利用了根据拍摄的外部环境图像本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于检测对象的装置，所述装置包括：摄像机，其配置为获得车辆的外部环境的图像帧；存储装置，其配置为存储图像帧的类别分类模型；以及处理器，其配置为：在图像帧中提取用于区分对象的类别；确定图像帧的每一个像素的类别置信度；基于类别置信度生成属于感兴趣类别的像素的灰度的置信度分布；基于灰度的置信度分布生成用于确定感兴趣类别的灰度的临界范围；基于临界范围生成蒙版。2.根据权利要求1所述的用于检测对象的装置，其中，所述处理器配置为利用分割模型从图像帧提取用于区分对象的类别。3.根据权利要求1所述的用于检测对象的装置，其中，所述处理器配置为：确定任意的像素与预设类别的每一个之间的相似度；基于相似度确定任意的像素与预设类别的每一个的置信度。4.根据权利要求3所述的用于检测对象的装置，其中，所述处理器配置为确定与相似度的大小成比例的置信度。5.根据权利要求3所述的用于检测对象的装置，其中，所述处理器配置为基于累积学习的相似度确定置信度。6.根据权利要求3所述的用于检测对象的装置，其中，所述处理器配置为：提取属于感兴趣类别的感兴趣像素；在图像帧中提取感兴趣像素的灰度值；将置信度分别与感兴趣像素的灰度值进行匹配，以生成灰度的置信度分布。7.根据权利要求6所述的用于检测对象的装置，其中，所述处理器配置为：当图像帧包括表示单一颜色的n个像素时，从n个像素提取感兴趣像素，n是自然数。8.根据权利要求6所述的用于检测对象的装置，其中，所述处理器配置为：当图像帧包括R、G和B像素时，获得感兴趣类别的R像素的灰度的置信度分布；获得感兴趣类别的G像素的灰度的置信度分布；获得感兴趣类别的B像素的灰度的置信度分布。9.根据权利要求6所述的用于检测对象的装置，其中，所述处理器配置为：基于灰度的置信度分布生成正态分布；确定差值使得正态分布中包括预设的样本比率；将通过正态分布的平均灰度值减去差值而获得的值到通过平均灰度值加上差值而获得的值的范围区域确定为临界范围。10.根据权利要求9所述的用于检测对象的装置，其中，所述处理器配置为生成蒙版，以提取属于临界范围的灰度值作为感兴趣类别。11.一种用于检测对象的方法，所述方法包括：...

【专利技术属性】
技术研发人员：李在洪，
申请(专利权)人：起亚株式会社，
类型：发明
国别省市：