基于AGV叉车的吨袋转运系统技术方案

本发明专利技术涉及一种基于AGV叉车的吨袋转运系统，转运方式如下，a工作人员手动将吨袋放置于上料台，上料装置进行自动上料；b上料台的吨袋装满后，AGV叉车通过定位系统寻找上料定位器移动至对应上料台后将吨袋从上料台取下；cAGV叉车将吨袋转运至货架吨袋腔内；d货车行驶至装车区域后，拍摄系统拍摄货车货箱图像，控制台根据货车货箱图像测算货车货箱尺寸并确定吨袋转运数量及摆放位置；eAGV叉车通过定位系统寻找仓储定位器移动至对应吨袋腔，取下对应吨袋并转运至货车货箱，按控制台规划码于货车货箱。采用上述方案，本发明专利技术提供一种提高空间利用率及转运效率的基于AGV叉车的吨袋转运系统，一站式解决的吨袋包装物料的自动取料、入立体仓库、自动装车等问题。自动装车等问题。自动装车等问题。

【技术实现步骤摘要】
基于AGV叉车的吨袋转运系统


[0001]本专利技术涉及物流系统领域，具体涉及一种基于AGV叉车的吨袋转运系统。

技术介绍

[0002]在现代物流行业中，全自动立体仓储早已成熟应用，一般是采用托盘、纸箱等作为转运载体，将货物存入货架，再从货架转运至货车。但托盘、纸箱再作为转运载体时则存在占用空间过大的问题，而随着连年增加的仓储租金成本，由于吨袋能够更合理、更高利用率的利用仓储空间，故转运载体则逐渐向吨袋进行转变。
[0003]而吨袋作为转运载体时，受限于其材质为柔性材料，必须由人工将其进行转运，而人工转运则带来了人力成本高、效率低、安全风险大等问题，无法满足当今全自动立体仓储的要求，亟需一种由吨袋作为转运载体的自动物流系统既提高空间利用率的同时提高转运效率。

技术实现思路

[0004]针对现有技术存在的不足，本专利技术的目的在于提供一种提高空间利用率及转运效率的基于AGV叉车的吨袋转运系统。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供了如下技术方案：包括上料区域、仓储区域、装车区域、将吨袋在上述区域之间转运的AGV叉车及控制AGV叉车的控制台，所述的上料区域设置有上料台，所述的上料台用于放置吨袋并将吨袋挂耳直立，所述的上料台设置有上料定位器，所述的仓储区域设置有货架，所述的货架自上而下具有多个层次且各层次从左到右划分为多个吨袋腔，各所述的吨袋腔用于放置吨袋并将吨袋挂耳直立，各所述的吨袋腔设置有仓储定位器，所述的装车区域用于停放货车，所述的装车区域前方设置有停车限位器，上方设置有拍摄货车货箱图像的拍摄系统，所述的AGV叉车设置有通过插入吨袋挂耳后升降进行吨袋取放的插齿、将插齿与吨袋挂耳进行对位的视觉识别系统和确定上料定位器及仓储定位器位置的定位系统，转运方式如下，
[0006]a工作人员手动将吨袋放置于上料台，上料装置进行自动上料；
[0007]b上料台的吨袋装满后，AGV叉车通过定位系统寻找上料定位
[0008]器移动至对应上料台后将吨袋从上料台取下；
[0009]cAGV叉车将吨袋转运至货架吨袋腔内；
[0010]d货车行驶至装车区域后，拍摄系统拍摄货车货箱图像，控制台根据货车货箱图像测算货车货箱尺寸并确定吨袋转运数量及摆
[0011]放位置；
[0012]eAGV叉车通过定位系统寻找仓储定位器移动至对应吨袋腔，取下对应吨袋并转运至货车货箱，按控制台规划码于货车货箱，直至装满货车货箱。
[0013]通过采用上述技术方案，为满足当今全自动立体仓储的需求，由控制台作为控制中心，控制各部分设备进行协同工作，由AGV叉车的插齿插入吨袋挂耳的方式将吨袋进行转
运，避免了传统托盘、纸箱等作为转运载体时占用空间过大的问题，也降低了人工参与，有效提高了转运效率，转运时，先由上料装置向事先放置的吨袋进行自动上料，待上料台的吨袋装满物料后，由AGV叉车将吨袋转运至货架，直至货车到达后，再由AGV叉车将指定数量的指定吨袋转运并码于货车货箱，期间，由上料定位器、视觉识别系统、仓储定位器等多个感应装置进行配合，使AGV叉车准确到达指定位置后准确升降及拔插插齿，实现吨袋的取放，保证转运的顺畅运行，其次，为保证插齿随时能与吨袋挂耳进行配合，吨袋腔和上料台均使吨袋挂耳时刻保持直立状，然后，货架为竖向多层次的立体结构，大大提高了空间利用率，减少仓储面积，此外，为适配不同规格的货车，在货车进入装车区域后由拍摄系统拍摄货车货箱图像，控制台根据货车货箱图像测算货车货箱尺寸并确定吨袋转运数量及摆放位置，大大提高实用性及智能性。
[0014]本专利技术进一步设置为：所述的上料台和吨袋腔均设置有放置吨袋的放置平面，所述的上料台和吨袋腔位于放置平面上方的左右两侧均设置有自后向前延伸的悬挂杆，所述的悬挂杆用于穿过吨袋挂耳并将吨袋挂耳直立，各所述的悬挂杆自后向前依次设置有两个限位吨袋挂耳的悬挂凹槽。
[0015]通过采用上述技术方案，放置平面支承吨袋大部分重量，避免吨袋时刻处于悬挂状态，从而提高上料及仓储稳定性、延长吨袋挂耳使用寿命，同时，由悬挂杆将吨袋挂耳直立，吨袋挂耳可以时刻保持直立状态，随时准备供插齿插入。
[0016]本专利技术进一步设置为：所述的AGV叉车包括车体、AGV行走装置和升降装置，所述的AGV行走装置驱动车体沿控制台规划路线行走，所述的升降装置驱动设置有上下移动的插齿座，所述的插齿分别固定于插齿座的左右两侧并位于车体前方，所述的插齿的水平截面呈开口朝向前方的U形状，所述的插齿的U形内侧形成供悬挂杆通过的过孔，所述的插齿自后向前依次设置有两个限位吨袋挂耳的插齿凹槽，所述的视觉识别系统安装于插齿座。
[0017]通过采用上述技术方案，改变插齿结构，使其更好的与吨袋挂耳进行适配，配合插齿凹槽，避免吨袋挂耳在转运时移位，使吨袋能够稳定悬挂于插齿上，从而保证转运稳定性，过孔则避免悬挂杆在插齿升降时与插齿干涉，保证插齿提起或放下吨袋挂耳的顺畅性，此外，将视觉识别系统安装于插齿座，使视觉识别系统更靠近吨袋，使对位效果更为准确。
[0018]本专利技术进一步设置为：所述的视觉识别系统包括视觉传感器和激光雷达。
[0019]通过采用上述技术方案，视觉传感器和激光雷达相配合，能够精确将插齿与吨袋对位，使插齿能够准确插入吨袋挂耳后将吨袋进行取放，保证转运的顺畅进行。
[0020]本专利技术进一步设置为：所述的拍摄系统包括视觉传感器。
[0021]通过采用上述技术方案，由视觉传感器拍摄图像并传输至控制台进行测量及计算，使获得的数据更为快速、准确。
附图说明
[0022]图1为本专利技术具体实施的结构示意图；
[0023]图2上料台的立体图；
[0024]图3为货柜的立体图；
[0025]图4为AGV叉车的立体图。
具体实施方式
[0026]下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0027]在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0028]如图1所示，本专利技术公开了一种基于AGV叉车的吨袋转运系统，包括上料区域a、仓储区域b、装车区域c、将吨袋7在上述区域之间转运的AGV叉车1及控制AGV叉车1的控制台2，上料区域a设置有上料台3，上料台3用于放置吨袋7并将吨袋挂耳直立，上料台3设置有上料定位器31，仓储区域b设置有货架4，货架4自上而下具有多个层次41且各层本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于AGV叉车的吨袋转运系统，其特征在于：包括上料区域、仓储区域、装车区域、将吨袋在上述区域之间转运的AGV叉车及控制AGV叉车的控制台，所述的上料区域设置有上料台，所述的上料台用于放置吨袋并将吨袋挂耳直立，所述的上料台设置有上料定位器，所述的仓储区域设置有货架，所述的货架自上而下具有多个层次且各层次从左到右划分为多个吨袋腔，各所述的吨袋腔用于放置吨袋并将吨袋挂耳直立，各所述的吨袋腔设置有仓储定位器，所述的装车区域用于停放货车，所述的装车区域前方设置有停车限位器，上方设置有拍摄货车货箱图像的拍摄系统，所述的AGV叉车设置有通过插入吨袋挂耳后升降进行吨袋取放的插齿、将插齿与吨袋挂耳进行对位的视觉识别系统和确定上料定位器及仓储定位器位置的定位系统，转运方式如下，a工作人员手动将吨袋放置于上料台，上料装置进行自动上料；b上料台的吨袋装满后，AGV叉车通过定位系统寻找上料定位器移动至对应上料台后将吨袋从上料台取下；cAGV叉车将吨袋转运至货架吨袋腔内；d货车行驶至装车区域后，拍摄系统拍摄货车货箱图像，控制台根据货车货箱图像测算货车货箱尺寸并确定吨袋转运数量及摆放位置；eAGV叉车通过定位系统寻找仓储定位器移动至对应吨...

【专利技术属性】
技术研发人员：白周翔，程子骥，陈鹏远，黄孙进，杨立权，赵意能，池叶艳，
申请(专利权)人：温州市环境发展有限公司，
类型：发明
国别省市：