一种关节驱动机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种关节驱动机构，包括主壳体，主壳体的两侧均开设有轴槽，主壳体的两侧内壁分别安装有第一减速箱和第二减速箱，第一减速箱的动力输出端固定有穿过轴槽的第一关节轴，第二减速箱的动力输出端固定有穿过轴槽的第二关节轴，第一减速箱的动力输入端与固定在第一减速箱外壁的第一电机传动连接，第二减速箱的动力输入端与固定在第二减速箱外壁的第二电机传动连接，第一减速箱上安装有与第一电机电性连接的第一控制板，第二减速箱上安装有与第二电机电性连接的第二控制板。本实用新型专利技术采用了双电机、双减速箱组合驱动，实现了驱动关节的模块化和系统化，减小了机器人的开发周期，降低了成本。降低了成本。降低了成本。

【技术实现步骤摘要】
一种关节驱动机构


[0001]本技术涉及机器人
，具体为一种关节驱动机构。

技术介绍

[0002]双足机器人是一种仿生类型的机器人，能够实现机器人的双足行走和相关动作。作为由机械控制的动态系统，双足机器人包含了丰富的动力学特性。机器人关节驱动机构作为整个机器人系统的重要组成部分，是机器人动作的执行者。关节驱动控制器的稳定性与可靠性，都会对整个机器人系统产生重要的影响。
[0003]随着机器人技术的不断发展以及用户需求的不断提高，现在机器人正朝着模块化和系统化的方向发展。模块化不仅有效地解决了用户对于机器人功能的个性化需求，用户可以根据自己的实际需要，购买合适的机器人模块，并将其组装成满足自己要求的产品，使用非常灵活，同时也极大的缩短了机器人设计开发的周期。因此，设计一种关节驱动机构是很有必要的。

技术实现思路

[0004]针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本技术提供一种关节驱动机构，采用了双电机、双减速箱组合驱动，实现了驱动关节的模块化和系统化，减小了机器人的开发周期，降低了成本。
[0005]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种关节驱动机构，包括主壳体，所述主壳体的两侧均开设有轴槽，所述主壳体的两侧内壁分别安装有第一减速箱和第二减速箱，所述第一减速箱的动力输出端固定有穿过轴槽的第一关节轴，所述第二减速箱的动力输出端固定有穿过轴槽的第二关节轴，所述第一减速箱的动力输入端与固定在第一减速箱外壁的第一电机传动连接，所述第二减速箱的动力输入端与固定在第二减速箱外壁的第二电机传动连接，所述第一减速箱上安装有与第一电机电性连接的第一控制板，所述第二减速箱上安装有与第二电机电性连接的第二控制板。
[0006]优选的，所述第一关节轴与第二关节轴同轴对称布置，所述第一关节轴与第二关节轴的轴心线为旋转轴。
[0007]优选的，所述第一电机与第二电机的中心轴线的夹角为90
°
，且第一电机与第二电机的输出轴方向相反。
[0008]优选的，所述第一减速箱和第二减速箱的动力输入端轴心线的夹角为90
°
，且第一减速箱和第二减速箱的动力输入端方向相反。
[0009]优选的，所述主壳体的前侧通过螺钉从下至上依次安装有第一壳盖、第二壳盖和第三壳盖。
[0010]优选的，所述第一减速箱和第二减速箱的底部等距离分布有第一内螺纹座，所述第一减速箱和第二减速箱通过穿过主壳体旋接在第一内螺纹座的螺钉固定。
[0011]优选的，所述第一减速箱和第二减速箱的顶部设置有第二内螺纹座，所述第一控
制板和第二控制板通过螺钉分别固定在第一减速箱和第二减速箱的第二内螺纹座上。
[0012]本技术的有益效果为：
[0013]采用了双电机、双减速箱组合驱动，实现了驱动关节的模块化和系统化，减小了机器人的开发周期，降低了成本。
附图说明
[0014]附图用来提供对本技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本技术的实施例一起用于解释本技术，并不构成对本技术的限制。在附图中：
[0015]图1是本技术整体立体结构示意图；
[0016]图2是本技术整体内部立体结构示意图；
[0017]图3是本技术第一减速箱区域立体结构示意图；
[0018]图中标号：1、主壳体；2、轴槽；3、第一壳盖；4、第二壳盖；5、第三壳盖；6、第一关节轴；7、第二关节轴；8、第一减速箱；9、第一电机；10、第一控制板；11、第二减速箱；12、第二电机；13、第二控制板；14、第一内螺纹座；15、第二内螺纹座。
具体实施方式
[0019]在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本技术的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。
[0020]在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。
[0021]下面将结合附图对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述。
[0022]由图1、图2和图3给出，本技术提供如下技术方案：一种关节驱动机构，包括主壳体1，主壳体1的两侧均开设有轴槽2，主壳体1的两侧内壁分别安装有第一减速箱8和第二减速箱11，第一减速箱8的动力输出端固定有穿过轴槽2的第一关节轴6，第二减速箱11的动力输出端固定有穿过轴槽2的第二关节轴7，第一减速箱8的动力输入端与固定在第一减速箱8外壁的第一电机9传动连接，第二减速箱11的动力输入端与固定在第二减速箱11外壁的第二电机12传动连接，第一减速箱8上安装有与第一电机9电性连接的第一控制板10，第二减速箱11上安装有与第二电机12电性连接的第二控制板13，由第一控制板10控制第一电机9工作，由第二控制板13控制第二电机12工作，第一电机9和第二电机12分别带动第一减速箱8和第二减速箱11反方向同轴转动，使得第一关节轴6与第二关节轴7发生相同转动、相对转动，可驱动与第一关节轴6与第二关节轴7连接的机械装置做同向或者异向单摆运动，实现机器人关节运动，采用了双电机、双减速箱组合驱动，实现了驱动关节的模块化和系统化，减小了机器人的开发周期，降低了成本。
[0023]优选的，第一关节轴6与第二关节轴7同轴对称布置，第一关节轴6与第二关节轴7的轴心线为旋转轴。
[0024]优选的，第一电机9与第二电机12的中心轴线的夹角为90
°
，且第一电机9与第二电机12的输出轴方向相反。
[0025]优选的，第一减速箱8和第二减速箱11的动力输入端轴心线的夹角为90
°
，且第一减速箱8和第二减速箱11的动力输入端方向相反。
[0026]优选的，主壳体1的前侧通过螺钉从下至上依次安装有第一壳盖3、第二壳盖4和第三壳盖5，第一壳盖3、第二壳盖4和第三壳盖5安装拆卸方便，便于内部元器件的维修与保养。
[0027]优选的，第一减速箱8和第二减速箱11的底部等距离分布有第一内螺纹座14，第一减速箱8和第二减速箱11通过穿过主壳体1旋接在第一内螺纹座14的螺钉固定，方便第一减速箱8和第二减速箱11的快速固定。
[0028]优选的，第一减速箱8和第二减速箱11的顶部设置有第二内螺纹座15，第一控制板10和第二控制板13通过螺钉分别固定在第一减速箱8和第二减速箱11的第二内螺纹座本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种关节驱动机构，包括主壳体（1），其特征在于：所述主壳体（1）的两侧均开设有轴槽（2），所述主壳体（1）的两侧内壁分别安装有第一减速箱（8）和第二减速箱（11），所述第一减速箱（8）的动力输出端固定有穿过轴槽（2）的第一关节轴（6），所述第二减速箱（11）的动力输出端固定有穿过轴槽（2）的第二关节轴（7），所述第一减速箱（8）的动力输入端与固定在第一减速箱（8）外壁的第一电机（9）传动连接，所述第二减速箱（11）的动力输入端与固定在第二减速箱（11）外壁的第二电机（12）传动连接，所述第一减速箱（8）上安装有与第一电机（9）电性连接的第一控制板（10），所述第二减速箱（11）上安装有与第二电机（12）电性连接的第二控制板（13）。2.根据权利要求1所述的一种关节驱动机构，其特征在于：所述第一关节轴（6）与第二关节轴（7）同轴对称布置，所述第一关节轴（6）与第二关节轴（7）的轴心线为旋转轴。3.根据权利要求1所述的一种关节驱动机构，其特征在于：所述第一电机（9）与第二电机（12）的中心轴线的夹角为90
...

【专利技术属性】
技术研发人员：何旻烨，
申请(专利权)人：西安青藤创客信息科技有限公司，
类型：新型
国别省市：