一种仿生蛇怪蜥蜴机器人及其控制方法技术

本发明专利技术公开了一种仿生蛇怪蜥蜴机器人及其控制方法，仿生蛇怪蜥蜴机器人包括机器人本体、左右对称设置的机器人腿部以及机器人足部，所述机器人腿部包括与机器人本体相铰接且并列设定的1号机器人腿和3号机器人腿、与1号机器人腿铰接的2号机器人腿以及与3号机器人腿相连的4号机器人腿，并依次形成上部关节、中部关节和下部关节；所述机器人足部包括与2号机器人腿和4号机器人腿相连的足跟、均布于足跟上的多个足筋以及位于相邻足筋之间的足蹼。本发明专利技术机器人足部采用双层的中空结构设置既可以保证仿蛇怪蜥蜴机器人在水面奔跑时增大其足部与水的接触面积，又可以保证足部不沾水，维持足部的干燥性。维持足部的干燥性。维持足部的干燥性。

【技术实现步骤摘要】
一种仿生蛇怪蜥蜴机器人及其控制方法


[0001]本专利技术涉及仿生机器人领域，尤其涉及一种仿生蛇怪蜥蜴机器人及其控制方法。

技术介绍

[0002]目前，能够在水上运动的生物主要分为2大类，一种本体质量较小可以依靠表面张力在水面运动，代表物种有跳动的水黾、水蜘蛛等。另一类生物主要依靠躯体浮力排水运动，鸭子是它们的代表物种，其运动过程会受到兴波阻力的影响，当速度达到某一临界时，该阻力会急速上升，这也是当下水路二栖装备速度无法提升的关键因素之一。
[0003]和上述不同的是，蛇怪蜥蜴有着一套独特行走于水上的运动方式
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踏水奔跑，蛇怪蜥蜴在水面奔跑过程中，能够依靠二个脚掌连续拍打水面产生向上的托举力和向前的推进力，使得自身快速通过水面。现有技术有存在以蛇怪蜥蜴为仿生对象研制仿生双足水上机器人，但现有技术中的双足水上机器人，其结构复杂，使用效果差。

技术实现思路

[0004]专利技术目的：本专利技术的第一目的是提供一种结构简单且可增加触水面积并保障足部干燥的仿生蛇怪蜥蜴机器人。
[0005]本专利技术的第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仿生蛇怪蜥蜴机器人，其特征在于：包括机器人本体(1)、左右对称设置的机器人腿部以及机器人足部，所述机器人腿部包括与机器人本体(1)相铰接且并列设定的1号机器人腿(2)和3号机器人腿(3)、与1号机器人腿铰接的2号机器人腿(4)以及与3号机器人腿相连的4号机器人腿(5)，并依次形成上部关节、中部关节和下部关节；所述机器人足部包括与2号机器人腿和4号机器人腿相连的足跟(6)、均布于足跟上的多个足筋(7)以及位于相邻足筋之间的足蹼(8)。2.根据权利要求1所述的一种仿生蛇怪蜥蜴机器人，其特征在于：所述足蹼(8)为双层中空结构，外层为疏水材料，内层为受压膨胀的柔性材料。3.根据权利要求2所述的一种仿生蛇怪蜥蜴机器人，其特征在于：所述外层的厚度小于内层的厚度。4.根据权利要求1所述的一种仿生蛇怪蜥蜴机器人，其特征在于：所述机器人本体(1)的下表面设置有用于连接1号机器人腿的上部关节连接块(9)和用于驱动上部关节转动的上部关节电机(10)，所述1号机器人腿(2)的上部铰接处设置有上部关节滚动轴承(11)，上部关节电机(10)的输出轴上连接有上部关节RV减速机(12)，该上部关节RV减速机(12)与3号机器人腿(3)的上端相连接。5.根据权利要求4所述的一种仿生蛇怪蜥蜴机器人，其特征在于：所述1号机器人腿(2)和2号机器人腿(4)的铰接处设置有中部关节滚动轴承(13)，3号机器人腿(3)和4号机器人腿(5)的铰接处设置有中部关节RV减速机(14)，该中部关节RV减速机(14)的输出轴与中部关节电机(15)相连接。6.根据权利要求5所述的一种仿生蛇怪蜥蜴机器人，其特征在于：所述2号机器人腿(4)和机器人足部的铰接处设置有下部关节滚动轴承(16)，4号机器人腿(5)和机器人足部的铰接处设置有下部关节RV减速机(17)，该下部关节RV减速机(17)的输出轴与下部关节电机(18)相连接。7.根据权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙士艳，王梦，
申请(专利权)人：江苏科技大学，
类型：发明
国别省市：