一种轨迹生成方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种轨迹生成方法、装置、电子设备及存储介质，涉及计算机技术领域。方法包括：在从预设起始时刻至预设终止时刻的时间范围内，以预设时长为间隔选取预设起始时刻之后的多个时刻，得到目标时刻；确定各目标时刻的偏转角，作为第一偏转角；按照各目标时刻的先后顺序确定当前的目标时刻；基于车辆在当前的目标时刻的前一个时刻的行驶方向、第一偏转角、初始位置，以及当前的标准直线距离，计算车辆在当前的目标时刻的初始位置，并返回执行按照各目标时刻的先后顺序确定当前的目标时刻步骤，直至计算得到最晚的目标时刻的初始位置；基于各目标时刻的初始位置，得到车辆在时间范围内的行驶轨迹。如此，能够得到车辆完整的行驶轨迹。整的行驶轨迹。整的行驶轨迹。

【技术实现步骤摘要】
一种轨迹生成方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及计算机
，特别是涉及一种轨迹生成方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在车辆行驶过程中，可以通过定位设备获取车辆的位置，以得到车辆的行驶轨迹。其中，定位设备可以为全球导航卫星系统(GNSS，Global Navigation Satellite System)模块。
[0003]然而，当车辆在经过高架桥、隧道等场景时，由于环境的影响，会导致无法采集到车辆的位置，造成车辆的行驶轨迹中出现轨迹不连续的情况。
[0004]因此，亟需一种轨迹生成方法，对缺失的行驶轨迹进行补充，得到车辆完整的行驶轨迹。

技术实现思路

[0005]本申请实施例的目的在于提供一种轨迹生成方法、装置、电子设备及存储介质，以得到车辆完整的行驶轨迹。具体技术方案如下：
[0006]本申请实施例的第一方面，首先提供了一种轨迹生成方法，所述方法包括：
[0007]在从预设起始时刻至预设终止时刻的时间范围内，以预设时长为间隔选取所述预设起始时刻之后的多个时刻，得到目标时刻；
[0008]基于车辆在所述时间范围内的横摆角速度，确定各目标时刻的偏转角，作为第一偏转角；其中，任一目标时刻的偏转角表示：从该目标时刻开始的所述预设时长内所述车辆的行驶方向所偏转的角度；
[0009]按照各目标时刻的先后顺序，确定当前的目标时刻；
[0010]基于所述车辆在当前的目标时刻的前一个时刻的行驶方向、第一偏转角、初始位置，以及当前的标准直线距离，计算所述车辆在当前的目标时刻的初始位置，并返回执行所述按照各目标时刻的先后顺序，确定当前的目标时刻的步骤，直至计算得到所述车辆在最晚的目标时刻的初始位置；其中，当前的目标时刻与前一个时刻之间的时长为所述预设时长；当前的标准直线距离的初始值表示：在所述预设时长内所述车辆在第一方向上的行驶距离；所述第一方向为：所述预设起始时刻采集到的所述车辆的起始位置指向所述预设终止时刻采集到的所述车辆的终止位置的方向；
[0011]基于各目标时刻的初始位置，得到所述车辆在所述时间范围内的行驶轨迹。
[0012]在一些实施例中，所述车辆中设置有用于采集所述车辆的定位数据的定位设备，以及用于采集所述车辆的角速度的角速度采集设备；
[0013]所述基于车辆在所述时间范围内的横摆角速度，确定各目标时刻的偏转角，作为第一偏转角，包括：
[0014]获取所述角速度采集设备采集的在所述时间范围内的横摆角速度；
[0015]基于获取到的角速度，计算得到各目标时刻的偏转角，作为初始偏转角；
[0016]基于预设修正方式，分别对各目标时刻的初始偏转角进行修正，得到各目标时刻的第一偏转角；
[0017]其中，所述预设修正方式包括以下至少一项：
[0018]针对每一目标时刻，若该目标时刻的初始偏转角小于预设偏转角阈值，则计算与该目标时刻相邻的第一数目个目标时刻的初始偏转角的均值，并将该目标时刻的初始偏转角更新为该均值；
[0019]针对任一目标时刻，计算该目标时刻的初始偏转角与预设修正值的和值，并将该目标时刻的初始偏转角更新为该和值；其中，所述预设修正值为：第一参考时刻的定位偏转角和初始偏转角的差值；一个时刻的定位偏转角为：基于所述定位设备采集到的所述车辆的定位数据确定出的该时刻的偏转角；
[0020]在所述预设起始时刻表示所述车辆驶入指定场景的时刻、所述预设终止时刻表示所述车辆驶出所述指定场景的时刻的情况下，将位于所述预设起始时刻之后的第二数目个目标时刻的初始偏转角更新为：所述预设起始时刻的定位偏转角、位于所述预设起始时刻之前的第三数目个第二参考时刻的定位偏转角，以及该第二数目个目标时刻的初始偏转角的均值；将位于所述预设终止时刻之前的第四数目个目标时刻的初始偏转角更新为：所述预设终止时刻的定位偏转角、位于所述预设终止时刻之后的第五数目个第三参考时刻的定位偏转角，以及该第四数目个目标时刻的初始偏转角的均值；其中，在所述指定场景中，基于所述定位设备无法采集所述车辆有效的定位数据。
[0021]在一些实施例中，所述基于获取到的角速度，计算得到各目标时刻的偏转角，作为初始偏转角，包括：
[0022]针对每一目标时刻，获取所述角速度采集设备在从该目标时刻开始的所述预设时长内的各采集时刻采集到的角速度；
[0023]针对每一采集时刻，若该采集时刻采集到的各方向上的角速度为异常值，则确定该采集时刻为异常采集时刻；
[0024]对除所述异常采集时刻以外的采集时刻采集到的横摆角速度进行积分运算，得到该目标时刻的初始偏转角。
[0025]在一些实施例中，在所述按照各目标时刻的先后顺序，确定当前的目标时刻之前，所述方法还包括：
[0026]基于定位设备采集到的所述车辆在所述预设起始时刻的邻域时间范围内的定位数据，计算所述车辆在所述预设起始时刻的偏转角，作为所述预设起始时刻的第一偏转角；或，基于角速度采集设备采集到的，所述车辆在所述预设起始时刻后的预设时长内的横摆角速度，计算所述车辆在所述预设起始时刻的偏转角，作为所述预设起始时刻的第一偏转角。
[0027]在一些实施例中，所述基于所述车辆在当前的目标时刻的前一个时刻的行驶方向、第一偏转角、初始位置，以及当前的标准直线距离，计算所述车辆在当前的目标时刻的初始位置，包括：
[0028]基于所述车辆在当前的目标时刻的前一个时刻的行驶方向和第一偏转角，确定当前的目标时刻的行驶方向；
[0029]基于前一个时刻的第二偏转角与第一偏转角的差值，以及当前的标准直线距离，确定前一时刻的初始位置与当前的目标时刻的初始位置之间的距离，作为当前的目标时刻的预测距离；其中，一个时刻的第二偏转角为：所述第一方向与该时刻的行驶方向的夹角；
[0030]基于所述车辆在前一时刻的初始位置，按照当前的目标时刻的行驶方向和预测距离，确定所述车辆在当前的目标时刻的初始位置。
[0031]在一些实施例中，所述多个目标时刻中包含所述预设终止时刻；
[0032]所述基于各目标时刻的初始位置，得到所述车辆在所述时间范围内的行驶轨迹，包括：
[0033]确定最早的目标时刻的初始位置指向与最晚的目标时刻的初始位置的方向，作为第二方向；
[0034]计算所述第二方向与所述第一方向之间的夹角，作为第一旋转角度；
[0035]针对每一目标时刻的初始位置，将该初始位置以所述起始位置为旋转的中心点，向第三方向旋转所述第一旋转角度后的位置，作为该目标时刻的最终位置；其中，所述第三方向表示：最晚的目标时刻的初始位置指向所述终止位置的方向；
[0036]基于各目标时刻的最终位置，得到所述车辆在所述时间范围内的行驶轨迹。
[0037]在一些实施例中，所述基于各目标时刻的最终位置，得到所述车辆在所述时间范围内的行驶轨迹，包括：
[0038]计算本次得到最早的目标时刻的最本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轨迹生成方法，其特征在于，所述方法包括：在从预设起始时刻至预设终止时刻的时间范围内，以预设时长为间隔选取所述预设起始时刻之后的多个时刻，得到目标时刻；基于车辆在所述时间范围内的横摆角速度，确定各目标时刻的偏转角，作为第一偏转角；其中，任一目标时刻的偏转角表示：从该目标时刻开始的所述预设时长内所述车辆的行驶方向所偏转的角度；按照各目标时刻的先后顺序，确定当前的目标时刻；基于所述车辆在当前的目标时刻的前一个时刻的行驶方向、第一偏转角、初始位置，以及当前的标准直线距离，计算所述车辆在当前的目标时刻的初始位置，并返回执行所述按照各目标时刻的先后顺序，确定当前的目标时刻的步骤，直至计算得到所述车辆在最晚的目标时刻的初始位置；其中，当前的目标时刻与前一个时刻之间的时长为所述预设时长；当前的标准直线距离的初始值表示：在所述预设时长内所述车辆在第一方向上的行驶距离；所述第一方向为：所述预设起始时刻采集到的所述车辆的起始位置指向所述预设终止时刻采集到的所述车辆的终止位置的方向；基于各目标时刻的初始位置，得到所述车辆在所述时间范围内的行驶轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆中设置有用于采集所述车辆的定位数据的定位设备，以及用于采集所述车辆的角速度的角速度采集设备；所述基于车辆在所述时间范围内的横摆角速度，确定各目标时刻的偏转角，作为第一偏转角，包括：获取所述角速度采集设备采集的在所述时间范围内的横摆角速度；基于获取到的角速度，计算得到各目标时刻的偏转角，作为初始偏转角；基于预设修正方式，分别对各目标时刻的初始偏转角进行修正，得到各目标时刻的第一偏转角；其中，所述预设修正方式包括以下至少一项：针对每一目标时刻，若该目标时刻的初始偏转角小于预设偏转角阈值，则计算与该目标时刻相邻的第一数目个目标时刻的初始偏转角的均值，并将该目标时刻的初始偏转角更新为该均值；针对任一目标时刻，计算该目标时刻的初始偏转角与预设修正值的和值，并将该目标时刻的初始偏转角更新为该和值；其中，所述预设修正值为：第一参考时刻的定位偏转角和初始偏转角的差值；一个时刻的定位偏转角为：基于所述定位设备采集到的所述车辆的定位数据确定出的该时刻的偏转角；在所述预设起始时刻表示所述车辆驶入指定场景的时刻、所述预设终止时刻表示所述车辆驶出所述指定场景的时刻的情况下，将位于所述预设起始时刻之后的第二数目个目标时刻的初始偏转角更新为：所述预设起始时刻的定位偏转角、位于所述预设起始时刻之前的第三数目个第二参考时刻的定位偏转角，以及该第二数目个目标时刻的初始偏转角的均值；将位于所述预设终止时刻之前的第四数目个目标时刻的初始偏转角更新为：所述预设终止时刻的定位偏转角、位于所述预设终止时刻之后的第五数目个第三参考时刻的定位偏转角，以及该第四数目个目标时刻的初始偏转角的均值；其中，在所述指定场景中，基于所述定位设备无法采集所述车辆有效的定位数据。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于获取到的角速度，计算得到各目标时刻的偏转角，作为初始偏转角，包括：针对每一目标时刻，获取所述角速度采集设备在从该目标时刻开始的所述预设时长内的各采集时刻采集到的角速度；针对每一采集时刻，若该采集时刻采集到的各方向上的角速度为异常值，则确定该采集时刻为异常采集时刻；对除所述异常采集时刻以外的采集时刻采集到的横摆角速度进行积分运算，得到该目标时刻的初始偏转角。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述按照各目标时刻的先后顺序，确定当前的目标时刻之前，所述方法还包括：基于定位设备采集到的所述车辆在所述预设起始时刻的邻域时间范围内的定位数据，计算所述车辆在所述预设起始时刻的偏转角，作为所述预设起始时刻的第一偏转角；或，基于角速度采集设备采集到的，所述车辆在所述预设起始时刻后的预设时长内的横摆角速度，计算所述车辆在所述预设起始时刻的偏转角，作为所述预设起始时刻的第一偏转角。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆在当前的目标时刻的前一个时刻的行驶方向、第一偏转角、初始位置，以及当前的标准直线距离，计算所述车辆在当前的目标时刻的初始位置，包括：基于所述车辆在当前的目标时刻的前一个时刻的行驶方向和第一偏转角，确定当前的目标时刻的行驶方向；基于前一个时刻的第二偏转角与第一偏转角的差值，以及当前的标准直线距离，确定前一时刻的初始位置与当前的目标时刻的初始位置之间的距离，作为当前的目标时刻的预测距离；其中，一个时刻的第二偏转角为：所述第一方向与该时刻的行驶方向的夹角；基于所述车辆在前一时刻的初始位置，按照当前的目标时刻的行驶方向和预测距离，确定所述车辆在当前的目标时刻的初始位置。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个目标时刻中包含所述预设终止时刻；所述基于各目标时刻的初始位置，得到所述车辆在所述时间范围内的行驶轨迹，包括：确定最早的目标时刻的初始位置指向与最晚的目标时刻的初始位置的方向，作为第二方向；计算所述第二方向与所述第一方向之间的夹角，作为第一旋转角度；针对每一目标时刻的初始位置，将该初始位置以所述起始位置为旋转的中心点，向第三方向旋转所述第一旋转角度后的位置，作为该目标时刻的最终位置；其中，所述第三方向表示：最晚的目标时刻的初始位置指向所述终止位置的方向；基于各目标时刻的最终位置，得到所述车辆在所述时间范围内的行驶轨迹。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于各目标时刻的最终位置，得到所述车辆在所述时间范围内的行驶轨迹，包括：计算本次得到最早的目标时刻的最终位置与最晚的目标时刻的最终位置之间的距离，
作为第一距离；若本次计算出的第一距离与第二距离的差值的绝对值大于预设距离阈值，则按照所述第二距离与本次计算出的第一距离的比值，对当前的标准直线距离进行缩放，以更新当前的标准直线距离；其中，所述第二距离表示所述起始位置与所述终止位置之间的距离；返回执行所述按照各目标时刻的先后顺序，确定当前的目标时刻的步骤，直至计算出的第一距离与所述第二距离的差值的绝对值不大于所述预设距离阈值；若本次计算出的第一距离与所述第二距离的差值的绝对值不大于所述预设距离阈值，则基于本次计算得到的各目标时刻的最终位置，得到所述车辆在所述时间范围内的行驶轨迹。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个目标时刻中包含所述预设终止时刻；所述基于各目标时刻的初始位置，得到所述车辆在所述时间范围内的行驶轨迹，包括：计算本次得到最早的目标时刻的初始位置与最晚的目标时刻的初始位置之间的距离，作为第三距离；若本次计算出的第三距离与第二距离的差值的绝对值大于预设距离阈值，则按照所述第二距离与本次计算出的第三距离的比值，对当前的标准直线距离进行缩放，以更新当前的标准直线距离；其中，所述第二距离表示所述起始位置与所述终止位置之间的距离；返回执行所述按照各目标时刻的先后顺序，确定当前的目标时刻的步骤，直至计算出的第三距离与所述第二距离的差值的绝对值不大于所述预设距离阈值；若本次计算出的第三距离与所述第二距离的差值的绝对值不大于所述预设距离阈值，则基于本次计算得到的各目标时刻的初始位置，得到所述车辆在所述时间范围内的行驶轨迹。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述基于本次计算得到的各目标时刻的初始位置，得到所述车辆在所述时间范围内的行驶轨迹，包括：确定本次计算得到的最早的目标时刻的初始位置指向与最晚的目标时刻的初始位置的方向，作为第四方向；计算所述第四方向与所述第一方向之间的夹角，作为第二旋转角度；针对本次计算得到的每一目标时刻的初始位置，将该初始位置以所述起始位置为旋转的中心点，向第五方向旋转所述第二旋转角度后的位置，作为该目标时刻的最终位置；其中，所述第五方向表示：本次计算得到的最晚的目标时刻的初始位置指向所述终止位置的方向；基于各目标时刻的最终位置，...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙健，
申请(专利权)人：杭州海康汽车软件有限公司，
类型：发明
国别省市：