一种基于视觉定位的作业管控方法以及系统技术方案

本发明专利技术适用于计算机领域，提供了一种基于视觉定位的作业管控方法以及系统，所述方法包括：根据当前时段内第一作业设备的预作业控制信息，确定至少与预作业控制信息相对应的第一作业位；获取第一作业位的第一视觉定位信息，并且检测第一视觉定位信息是否符合预设视觉定位信息，所述预设视觉定位信息与第一作业控制信息相匹配；当不符合时，检测所述第一视觉定位信息相对预设视觉定位信息的改变是否属于第一改变类型，所述第一改变类型包括作业位发生沿着目标作业姿态上的设定偏移，本申请实施例的技术方案，能够对作业位的第一作业控制信息进行自动预纠偏，从而得到第二作业控制信息，不需要人工进行修改或者减少人工的干预。不需要人工进行修改或者减少人工的干预。不需要人工进行修改或者减少人工的干预。

【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉定位的作业管控方法以及系统


[0001]本专利技术属于计算机领域，尤其涉及一种基于视觉定位的作业管控方法以及系统。

技术介绍

[0002]当前在各种作业中会应用视觉定位技术，视觉定位技术的基本原理是通过机器设备所带的CCD（Charge Coupled Device，电荷耦合器件）相机将采集到的实物图像传输到PLC图像处理系统，通过图像处理定位软件计算出偏移位置及角度，然后反馈给外部平台运动控制器，通过精密伺服驱动完成位置纠偏功能。
[0003]但是注意到，当作业位涉及到至少两个位置的配合时，作业机器的控制信息需要保证与作业位严格匹配，当作业位的视觉定位发生改变时，作业机器的控制信息存在更新不及时、更新的自动化程度不高的缺点。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例的目的在于提供一种基于视觉定位的作业管控方法以及系统，旨在解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0005]作为本专利技术的一方面，一种基于视觉定位的作业管控方法，所述方法包括以下步骤：根据当前时段内第一作业设备的预作业控制信息，确定至少与预作业控制信息相对应的第一作业位；获取第一作业位的第一视觉定位信息，并且检测第一视觉定位信息是否符合预设视觉定位信息，所述预设视觉定位信息与第一作业控制信息相匹配；当不符合时，检测所述第一视觉定位信息相对预设视觉定位信息的改变是否属于第一改变类型，所述第一改变类型包括作业位发生沿着目标作业姿态上的设定偏移，所述作业位包括第一作业位；若属于时，根据第一改变类型对第一作业控制信息进行预纠偏，得到第二作业控制信息，并且上报纠偏执行请求，所述纠偏执行请求中携带有第一改变类型和第二作业控制信息；根据下发的关于第二作业控制信息的控制反馈指令，指示第一作业设备对第一作业位进行作业，所述控制反馈指令包括同意反馈指令。
[0006]作为本专利技术的进一步方案，所述方法还包括：预先采集作业区域的预设视觉定位信息，所述作业区域包括若干作业位；根据所述预设视觉定位信息以及第一作业设备的行进作业距离，生成待选作业控制信息；获取对所述待选作业控制信息的修正，生成第一作业控制信息。
[0007]作为本专利技术的再进一步方案，所述根据当前时段内第一作业设备的预作业控制信息，确定至少与预作业控制信息相对应的第一作业位，包括：
根据作业标记开始读取预作业控制信息，以判断预作业控制信息中第一作业设备的动作覆盖范围；根据所述动作覆盖范围至少确定所述第一作业位。
[0008]作为本专利技术的又进一步方案，所述检测所述第一视觉定位信息相对预设视觉定位信息的改变是否属于第一改变类型包括：提取第一视觉定位信息相对预设视觉定位信息的差异特征，根据所述差异特征定位相应的作业点；当存在相应的作业点处于第一作业位内时，将对应的差异特征分别在限定姿态参数上进行分解，得到姿态偏差量，所述限定姿态参数包括位移和/或角度；获取第一作业位的标准姿态量，判断所述姿态偏差量相对标准姿态量的变化是否符合作业同向差异设定范围；若符合，则判断姿态偏差量相对标准姿态量的变化是否符合作业量差异设定范围；若符合，则判定所述第一视觉定位信息相对预设视觉定位信息的改变属于第一改变类型。
[0009]作为本专利技术的进一步方案，根据第一改变类型对第一作业控制信息进行预纠偏包括：根据所述设定偏移，对第一作业控制信息进行预纠偏，得到第二作业控制信息，以使得所述第二作业控制信息的作业纠偏量和设定偏移相同步。
[0010]第二方面，所述方法还包括：当第一作业设备存在若干次作业时，按照设定周期更新所述第一视觉定位信息，所述设定周期包括作业周期。
[0011]第三方面，所述方法还包括：接收第二作业设备的介入作业准备信息，所述介入作业准备信息包括作业目标以及作业时间，所述作业目标包括基于第一作业位的作业事项，所述第二作业设备包括辅助设备；根据所述介入作业准备信息和第一视觉定位信息确定第二作业设备的起始作业姿态，根据起始作业姿态和第二作业设备的初始姿态确定作业准备时长，所述作业准备时长小于设定周期；根据所述作业准备时长以及安全移动速度确定作业准备距离，根据作业准备距离，以第一作业位为中心，确定作业准备范围；获取第二作业设备的位置信息，当检测到第二作业设备进入所述作业准备范围时，开始将第一视觉定位信息发送给第二作业设备。
[0012]作为第三方面进一步的拓展，所述开始将第一视觉定位信息发送给第一作业设备包括：指示第一作业设备开始将第一视觉定位信息发送给第二作业设备。
[0013]第四方面，一种基于视觉定位的作业管控系统，所述系统包括：作业位确定模块，用于根据当前时段内第一作业设备的预作业控制信息，确定至少与预作业控制信息相对应的第一作业位；视觉定位更新模块，用于获取第一作业位的第一视觉定位信息，并且检测第一视
觉定位信息是否符合预设视觉定位信息，所述预设视觉定位信息与第一作业控制信息相匹配；姿态类型改变检测模块，用于当不符合时，检测所述第一视觉定位信息相对预设视觉定位信息的改变是否属于第一改变类型，所述第一改变类型包括作业位发生沿着目标作业姿态上的设定偏移，所述作业位包括第一作业位；纠偏模块，用于若属于时，根据第一改变类型对第一作业控制信息进行预纠偏，得到第二作业控制信息，并且上报纠偏执行请求，所述纠偏执行请求中携带有第一改变类型和第二作业控制信息；指示作业模块，用于根据下发的关于第二作业控制信息的控制反馈指令，指示第一作业设备对第一作业位进行作业，所述控制反馈指令包括同意反馈指令。
[0014]作为第四方面优选的实施例，所述姿态类型改变检测模块包括：特征提取单元，用于提取第一视觉定位信息相对预设视觉定位信息的差异特征，根据所述差异特征定位相应的作业点；姿态分解单元，用于当存在相应的作业点处于第一作业位内时，将对应的差异特征分别在限定姿态参数上进行分解，得到姿态偏差量，所述限定姿态参数包括位移和/或角度；第一判断单元，用于获取第一作业位的标准姿态量，判断所述姿态偏差量相对标准姿态量的变化是否符合作业同向差异设定范围；第二判断单元，用于若符合，则判断姿态偏差量相对标准姿态量的变化是否符合作业量差异设定范围；判定单元，用于若符合，则判定所述第一视觉定位信息相对预设视觉定位信息的改变属于第一改变类型。
[0015]本专利技术实施例提供的一种基于视觉定位的作业管控方法以及系统，通过检测第一视觉定位信息是否符合预设视觉定位信息，当不符合时，检测所述第一视觉定位信息相对预设视觉定位信息的改变是否属于第一改变类型，若属于时，根据第一改变类型对第一作业控制信息进行预纠偏，得到第二作业控制信息，并且上报纠偏执行请求，所述纠偏执行请求中携带有第一改变类型和第二作业控制信息；根据下发的关于第二作业控制信息的控制反馈指令，指示第一作业设备对第一作业位进行作业，所述控制反馈指令包括同意反馈指令，能够基于最新的视觉定位信息分辨作业位的类型，进而在第一视觉定位信息相对预设视觉定位信息的改变属于第一改变类型时，对作业位的第一作业控制信息进行自动预纠偏，从而得到第二作业控制信息，不需要本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉定位的作业管控方法，其特征在于，所述方法包括：根据当前时段内第一作业设备的预作业控制信息，确定至少与预作业控制信息相对应的第一作业位；获取第一作业位的第一视觉定位信息，并且检测第一视觉定位信息是否符合预设视觉定位信息，所述预设视觉定位信息与第一作业控制信息相匹配；当不符合时，检测所述第一视觉定位信息相对预设视觉定位信息的改变是否属于第一改变类型，所述第一改变类型包括作业位发生沿着目标作业姿态上的设定偏移，所述作业位包括第一作业位；若属于时，根据第一改变类型对第一作业控制信息进行预纠偏，得到第二作业控制信息，并且上报纠偏执行请求，所述纠偏执行请求中携带有第一改变类型和第二作业控制信息；根据下发的关于第二作业控制信息的控制反馈指令，指示第一作业设备对第一作业位进行作业，所述控制反馈指令包括同意反馈指令。2.根据权利要求1所述的基于视觉定位的作业管控方法，其特征在于，所述方法还包括：预先采集作业区域的预设视觉定位信息，所述作业区域包括若干作业位；根据所述预设视觉定位信息以及第一作业设备的行进作业距离，生成待选作业控制信息；获取对所述待选作业控制信息的修正，生成第一作业控制信息。3.根据权利要求1所述的基于视觉定位的作业管控方法，其特征在于，所述根据当前时段内第一作业设备的预作业控制信息，确定至少与预作业控制信息相对应的第一作业位，包括：根据作业标记开始读取预作业控制信息，以判断预作业控制信息中第一作业设备的动作覆盖范围；根据所述动作覆盖范围至少确定所述第一作业位。4.根据权利要求1所述的基于视觉定位的作业管控方法，其特征在于，所述检测所述第一视觉定位信息相对预设视觉定位信息的改变是否属于第一改变类型包括：提取第一视觉定位信息相对预设视觉定位信息的差异特征，根据所述差异特征定位相应的作业点；当存在相应的作业点处于第一作业位内时，将对应的差异特征分别在限定姿态参数上进行分解，得到姿态偏差量，所述限定姿态参数包括位移和/或角度；获取第一作业位的标准姿态量，判断所述姿态偏差量相对标准姿态量的变化是否符合作业同向差异设定范围；若符合，则判断姿态偏差量相对标准姿态量的变化是否符合作业量差异设定范围；若符合，则判定所述第一视觉定位信息相对预设视觉定位信息的改变属于第一改变类型。5.根据权利要求1或4所述的基于视觉定位的作业管控方法，其特征在于，根据第一改变类型对第一作业控制信息进行预纠偏包括：根据所述设定偏移，对第一作业控制信息进行预纠偏，得到第二作业控制信息，以使得
所述第二作业控制信息的作业纠偏量和设定偏移相同步。6.根据权利要求1或4所述的基于视觉定位的作业管控方法，其特征在于，所述方法还包括：当第一作业设备存在若干次作业时，按照设定周期更新所述第一视觉定位信息，...

【专利技术属性】
技术研发人员：程时表，
申请(专利权)人：深圳市新技智能设备有限公司，
类型：发明
国别省市：