目标车辆的速度方向确定方法、装置、设备和介质制造方法及图纸

本公开实施例公开了一种目标车辆的速度方向确定方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：获取目标车辆的当前帧运动朝向、当前帧行驶速度以及当前帧转向角速度；当目标车辆的当前帧转弯半径小于转弯半径阈值时，根据当前帧运动朝向、当前帧行驶速度、当前帧转向角速度以及目标车辆的车长确定目标车辆的速度方向，其中，当前帧转弯半径根据当前帧行驶速度和当前帧转向角速度确定。本公开解决了参考点不稳定导致的速度方向不稳定的情况，提高了目标车辆的速度方向预测的准确性以及自车行车的安全性和平顺性，而且本公开不依赖摄像头、毫米波雷达等传感器，且对激光雷达的性能以及无人驾驶车辆的硬件要求不高，应用面较广。广。广。

【技术实现步骤摘要】
目标车辆的速度方向确定方法、装置、设备和介质


[0001]本公开涉及自动驾驶
，尤其涉及一种目标车辆的速度方向确定方法、装置、设备和介质。

技术介绍

[0002]在无人驾驶过程中，对目标车辆的运动状态估计的准确程度关系着无人驾驶车辆的安全性和平顺性。其中目标车辆的速度方向是一个很重要的属性，错误的速度方向可能导致对近距离的超车、抢道或者换道等缺乏准确的预测而带来安全风险，也可能因预测错误引起频繁的误刹车，影响行车的平顺性。
[0003]目前，现有的目标车辆的速度方向预测通常是用多帧参考点的矢量方向来确定目标车辆的速度方向。例如利用跟踪上的目标车辆，选取在前后帧数据上可以匹配的参考点，将前后帧数据匹配的参考点的连线的矢量方向作为目标车辆的速度方向。但由于各帧数据的参考点有时会不太稳定，导致输出的速度方向也不太稳定，有时存在较大偏差，影响自车行车的安全性和平顺性。

技术实现思路

[0004]为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开实施例提供了一种目标车辆的速度方向确定方法、装置、设备和介质，提高了目标车辆的速度方向预测的准确性以及自车行车的安全性和平顺性。
[0005]第一方面，本公开实施例提供了一种目标车辆的速度方向确定方法，该方法包括：
[0006]获取目标车辆的当前帧运动朝向、当前帧行驶速度以及当前帧转向角速度；
[0007]当所述目标车辆的当前帧转弯半径小于转弯半径阈值时，根据所述当前帧运动朝向、所述当前帧行驶速度、所述当前帧转向角速度以及所述目标车辆的车长确定所述目标车辆的速度方向，其中，所述当前帧转弯半径根据所述当前帧行驶速度和所述当前帧转向角速度确定。
[0008]第二方面，本公开实施例还提供了一种目标车辆的速度方向确定装置，该装置包括：
[0009]获取模块，用于获取目标车辆的当前帧运动朝向、当前帧行驶速度以及当前帧转向角速度；
[0010]确定模块，用于当所述目标车辆的当前帧转弯半径小于转弯半径阈值时，根据所述当前帧运动朝向、所述当前帧行驶速度、所述当前帧转向角速度以及所述目标车辆的车长确定所述目标车辆的速度方向，其中，所述当前帧转弯半径根据所述当前帧行驶速度和所述当前帧转向角速度确定。
[0011]第三方面，本公开实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的目标车辆的速度方向确定方法。
[0012]第四方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的目标车辆的速度方向确定方法。
[0013]本公开实施例提供了一种目标车辆的速度方向确定方法，根据目标车辆的当前帧转弯半径小于转弯半径阈值时，通过当前帧运动朝向、当前帧行驶速度、当前帧转向角速度以及目标车辆的车长确定目标车辆的速度方向，本实施例解决了现有技术利用不稳定的参考点导致的不稳定速度方向，提高了目标车辆的速度方向预测的准确性以及自车行车的安全性和平顺性，而且本实施例不依赖摄像头、毫米波雷达等传感器，且对激光雷达的性能以及无人驾驶车辆的硬件要求不高，应用面较广。
附图说明
[0014]结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，原件和元素不一定按照比例绘制。
[0015]图1为本公开实施例中的一种目标车辆的速度方向确定方法的流程图；
[0016]图2为本公开实施例中的一种边缘拟合直线确定目标车辆的第一朝向和第二朝向的示意图；
[0017]图3为本公开实施例中的一种目标车辆转弯的示意图；
[0018]图4为本公开实施例中的一种目标车辆的速度方向确定装置的结构示意图；
[0019]图5为本公开实施例中的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0020]下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
[0021]需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
[0022]本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
[0023]图1为本公开实施例中的一种目标车辆的速度方向确定方法的流程图。本公开实施例提供的方法可以适用于根据自车激光雷达检测到的点云数据确定目标车辆的速度方向,也可以适用于根据自车摄像头检测到的图像确定目标车辆的速度方向。该方法可以由目标车辆的速度方向确定装置执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，该装置可配置于电子设备中。如图1所示，该方法具体可以包括如下步骤：
[0024]S110、获取目标车辆的当前帧运动朝向、当前帧行驶速度以及当前帧转向角速度。
[0025]可以理解的，目标车辆为与自车处在同一道路或环境的其他车辆，例如公开道路上常见的机动车，如小汽车，卡车，巴士等。当前帧运动朝向可以是目标车辆在当前时刻下运动时的车头(前进时)或车尾(倒车时)在世界坐标系下的方向角。目标车辆的当前帧行驶速度可以通过自车上设置的激光雷达等传感器采集的多帧点云计算得到，或者自车上设置
的摄像头等传感器采集的多帧图像计算得到。例如，前一帧点云和当前帧点云中目标车辆的位置以及两帧点云采集的时间计算得到当前帧行驶速度，或者前一帧图像和当前帧图像中目标车辆的位置以及两帧图像采集的时间计算得到当前帧行驶速度。
[0026]示例性的，所述获取目标车辆的当前帧运动朝向，包括：
[0027]获取自车位姿以及所述目标车辆的边缘拟合直线；
[0028]根据所述自车位姿和所述边缘拟合直线，确定所述目标车辆的当前帧第一朝向以及当前帧第二朝向，其中，所述当前帧第一朝向用于描述边缘特征直线在世界坐标系下与坐标轴之间的第一夹角，所述当前帧第二朝向是与当前帧第一朝向相反的朝向；
[0029]确定所述当前帧第一朝向与上一帧的速度方向之间的第一角度差；
[0030]确定所述当前帧第二朝向与上一帧的速度方向之间的第二角度差；
[0031]确定所述第一角度差的第一绝对值和所述第二角度差的第二绝对值，根据所述第一绝对值和所述第二绝对值中的最小绝对值确定当前帧运动朝向。
[0032]具体的，自车位姿一般是指自车的位置和姿态，本公开采用自车上设置的传感器获得在世界坐标系下的自车的位置和姿本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标车辆的速度方向确定方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标车辆的当前帧运动朝向、当前帧行驶速度以及当前帧转向角速度；当所述目标车辆的当前帧转弯半径小于转弯半径阈值时，根据所述当前帧运动朝向、所述当前帧行驶速度、所述当前帧转向角速度以及所述目标车辆的车长确定所述目标车辆的速度方向，其中，所述当前帧转弯半径根据所述当前帧行驶速度和所述当前帧转向角速度确定。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前帧运动朝向、所述当前帧行驶速度、所述当前帧转向角速度以及目标车辆的车长确定所述目标车辆的速度方向，包括：基于所述当前帧行驶速度、所述当前帧转向角速度以及所述目标车辆的车长确定补偿偏差；根据所述当前帧运动朝向和所述补偿偏差确定所述目标车辆的速度方向。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标车辆的当前帧运动朝向，包括：获取自车位姿以及所述目标车辆的边缘拟合直线，其中，所述边缘拟合直线用于描述所述目标车辆最靠近所述自车位姿的点云拟合形成的直线；根据所述自车位姿和所述边缘拟合直线，确定所述目标车辆的当前帧第一朝向以及当前帧第二朝向，其中，所述当前帧第一朝向用于描述所述边缘拟合直线在世界坐标系下与坐标轴之间的第一夹角，所述当前帧第二朝向与所述当前帧第一朝向相反；确定所述当前帧第一朝向与上一帧的速度方向之间的第一角度差；确定所述当前帧第二朝向与上一帧的速度方向之间的第二角度差；确定所述第一角度差的第一绝对值和所述第二角度差的第二绝对值，根据所述第一绝对值和所述第二绝对值中的最小绝对值确定当前帧运动朝向。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标车辆的边缘拟合直线，包括：获取所述目标车辆的点云以及点云包围框；将所述点云和所述点云包围框投影到二维平面，分别得到二维点集以及二维点云包围框；根据所述自车位姿和所述二维点云包围框确定目标边，其中，所述目标边是所述二维点云包围框中的边；将所述二维点集中与所述目标边的距离小于预设距离的点作为边缘点，其中，所述预设距离基于所述目标车辆的车宽确定；对各所述边缘点进行...

【专利技术属性】
技术研发人员：王文斌，黄先楼，张丹，
申请(专利权)人：驭势科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：