一种察打一体两栖异构车及其工作方法技术

本发明专利技术提供了一种察打一体两栖异构车及其工作方法，包括行驶装置、飞行装置、侦察装置、打击装置、行驶与飞行分离装置、机臂展开与折叠装置、桨叶调位装置。本发明专利技术有益效果：两栖异构车可同时挂载侦察和打击装置，在行驶模式和飞行模式状态下，兼具侦察和打击功能；两栖异构车智能化程度高，在行驶模式和飞行模式间可以自动切换，在打击状态下，可以控制两轴伺服机构与侦察吊舱联动，自动判定击发时机，自主完成击发。主完成击发。主完成击发。

【技术实现步骤摘要】
一种察打一体两栖异构车及其工作方法


[0001]本专利技术属于无人车智能装备
，尤其是涉及一种察打一体两栖异构车及其工作方法。

技术介绍

[0002]随着我国综合实力的突飞猛进，科研水平的日益提高，无人智能装备在警用、航空航天等领域得到了飞速发展，这也对无人机和无人车的智能化提出了较高的要求。无人车可以在陆地上行驶，受天气影响较小，但功能比较单一，不能很好的应对拥堵、坍塌等复杂的地形，无人机可以做低空、低速飞行，不受地形的限制，但受天气影响明显，降落后不能进行随意移动，功能同样单一，因此无人机与无人车的结合，即两栖异构车应运而生，既可以在地面行驶，又可以在空中飞行，不受地形和天气的影响。目前，两栖异构车主要多以侦察为主，尚不具备打击的功能，在行驶状态下，通过狭窄空间时，会受机臂和螺旋桨尺寸的限制，在飞行状态下，行驶装置会作为无效重量，影响两栖异构车的飞行时间，并且在行驶和飞行两种模式切换时，智能化程度较低。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本专利技术旨在提出一种察打一体两栖异构车及其工作方法，以解决上述现有技术存在的至少一个问题。
[0004]为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：
[0005]一种察打一体两栖异构车，包括行驶装置、飞行装置、侦察装置、打击装置、行驶与飞行分离装置、机臂展开与折叠装置、桨叶调位装置，所述行驶与飞行分离装置、桨叶调位装置均安装至行驶装置上方，所述飞行装置通过行驶与飞行分离装置安装至行驶装置上方，所述飞行装置底部中轴处安装有机臂展开与折叠装置，所述飞行装置底部一侧安装侦察装置，所述飞行装置顶部安装打击装置。
[0006]进一步的，所述行驶装置包括无人车本体和履带，所述无人车本体两侧分别安装有履带，所述无人车本体顶部设有若干凸台，所述凸台用于配合安装飞行装置、桨叶调位装置。
[0007]进一步的，所述飞行装置包括机体主体、若干连接柱、若干一号机臂连接件、若干二号机臂连接件、若干三号机臂连接件、飞控、机臂本体、一号电机、桨毂和螺旋桨，所述机体主体内部安装飞控，所述机体主体底部周向均布4个连接柱，每个所述连接柱底部均与无人车本体上的凸台配合使用，每个所述连接柱一侧分别开设有凹槽，所述连接柱的凹槽与行驶与飞行分离装置配合使用，所述机体主体两侧分别对称安装一个一号机臂连接件，每个一号机臂连接件的另一端分别通过二号机臂连接件连接至三号机臂连接件一端，所述三号机臂连接件两端分别与一个机臂本体连接，每个机臂本体远离三号机臂连接件的一端均安装一个一号电机，所述一号电机输出轴通过桨毂连接2个螺旋桨，所述机体主体底部中轴处安装机臂展开与折叠装置，所述机臂展开与折叠装置与二号机臂连接件活动连接。
[0008]进一步的，所述侦察装置包括侦察吊舱，所述打击装置包括两轴伺服机构和挂弹组件，所述两轴伺服机构底部安装至机体主体，所述两轴伺服机构上方安装挂弹组件，所述挂弹组件上方安装弹筒；
[0009]所述两轴伺服机构包括俯仰组件和方位组件，所述俯仰组件底部安装至机体主体，所述俯仰组件上方中部安装方位组件，所述方位组件穿过俯仰组件安装至挂弹组件；
[0010]所述挂弹组件包括挂架板、支撑架、上盖架和卡扣，所述挂架板底部安装至方位组件，所述挂架板顶部两侧分别对称安装一个支撑架，每个所述支撑架上方设置弹筒，每个所述支撑架一端通过转轴连接与上盖架连接，每个所述支撑架另一端通过卡扣与上盖架连接。
[0011]进一步的，所述俯仰组件包括俯仰电机、电机转接件、一号电机安装板、俯仰轴承、俯仰连接轴、一号俯仰连接板、支臂连接板、支臂件、电机横板、二号俯仰连接板、俯仰轴、阻尼轴、阻尼支撑和阻尼器；所述一号电机安装板、支臂件二者对称设置，所述一号电机安装板一侧与通过俯仰连接轴与一号俯仰连接板连接，所述支臂件一侧通过俯仰轴与二号俯仰连接板连接，所述一号俯仰连接板、二号俯仰连接板顶部分别连接至电机横板两端，所述方位组件穿过电机横板安装至挂架板，所述一号电机安装板、支臂件下方通过2个支臂连接板连接，所述一号电机安装板、支臂连接板、支臂件底部均安装至机体主体，所述俯仰电机通过电机转接件安装至一号电机安装板，所述一号电机安装板上开设有一号轴承安装孔，所述一号轴承安装孔内安装俯仰轴承，所述俯仰连接轴与一号轴承安装孔内的俯仰轴承过盈配合，且所述俯仰连接轴一端与俯仰电机的输出轴固定连接，所述俯仰连接轴另一端套接一号俯仰连接板，所述支臂件一侧安装阻尼支撑，所述阻尼器安装至阻尼支撑，所述支臂件上开设有二号轴承安装孔，所述二号轴承安装孔内安装俯仰轴承，所述俯仰轴一端与二号俯仰连接板套接，所述俯仰轴另一端中部与二号轴承安装孔内的俯仰轴承过盈配合，且所述俯仰轴另一端与阻尼轴一端固定安装，所述阻尼轴另一端安装至阻尼器内。
[0012]进一步的，所述方位组件包括方位电机、方位轴和方位轴承，所述方位电机安装至电机横板下方，所述方位电机的输出轴连接至方位轴下端，所述方位轴上端与位于电机横板内的方位轴承过盈配合，且所述方位轴上端与挂架板底部连接。
[0013]进一步的，所述行驶与飞行分离装置包括蜗轮轴承、方位蜗轮、限位转盘、方位蜗杆、蜗杆安装板、蜗杆轴承、轴承外挡圈、二号电机安装板、一号联轴器和分离电机，所述无人车本体上开设有用于放置蜗轮轴承的安装孔，所述蜗轮轴承与方位蜗轮下端过盈配合，所述方位蜗轮上端安装限位转盘中部，所述限位转盘外侧与连接柱上的凹槽配合安装，所述方位蜗轮一侧与方位蜗杆一端连接，所述方位蜗杆一端外部套设蜗杆安装板，且所述方位蜗杆一端通过蜗杆轴承安装至轴承外挡圈，所述轴承外挡圈安装至蜗杆安装板两侧，所述方位蜗杆另一端通过一号联轴器连接至分离电机的输出轴，所述分离电机通过二号电机安装板安装至无人车本体。
[0014]进一步的，所述机臂展开与折叠装置包括支撑板、折叠电机、二号联轴器、左旋丝杠、右旋丝杠、一号固定端、一号滚珠丝杠螺母、一号支撑侧、丝杠支板和连接杆，所述折叠电机两端均通过一个支撑板安装至机体主体下方，所述折叠电机两端的输出轴分别依次穿过支撑板、二号联轴器后连接至左旋丝杠、右旋丝杠，所述左旋丝杠、右旋丝杠一端均通过支撑板安装至机体主体下方，所述左旋丝杠、右旋丝杠一端还分别安装一号固定端，所述一
号固定端与位于左旋丝杠或右旋丝杠上的支撑板一侧连接，所述左旋丝杠、右旋丝杠另一端分别通过一号支撑侧安装至丝杠支板，所述丝杠支板顶部安装至一号机臂连接件，所述一号机臂连接件上开设有长通孔，所述长通孔内活动安装连接杆，所述左旋丝杠、右旋丝杠各自的一号滚珠丝杠螺母上分别套接一个螺母连接座，所述连接杆的两端分别活动安装至螺母连接座、二号机臂连接件。
[0015]进一步的，所述桨叶调位装置包括调位电机、三号电机安装板、三号联轴器、二号固定端、调位丝杠、二号滚珠丝杠螺母、二号支撑侧、滑杆和滑块，所述调位电机通过三号电机安装板安装至无人车本体，所述调位电机的输出轴通过三号联轴器连接至调位丝杠的一端，所述调位丝杠的两端分别通过二号固定端、二号支撑侧安装至无人车本体，所述调位丝杠的二号滚珠本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种察打一体两栖异构车，其特征在于：包括行驶装置(1)、飞行装置(2)、侦察装置(3)、打击装置(4)、行驶与飞行分离装置(5)、机臂展开与折叠装置(6)、桨叶调位装置(7)，所述行驶与飞行分离装置(5)、桨叶调位装置(7)均安装至行驶装置(1)上方，所述飞行装置(2)通过行驶与飞行分离装置(5)安装至行驶装置(1)上方，所述飞行装置(2)底部中轴处安装有机臂展开与折叠装置(6)，所述飞行装置(2)底部一侧安装侦察装置(3)，所述飞行装置(2)顶部安装打击装置(4)。2.根据权利要求1所述的一种察打一体两栖异构车，其特征在于：所述行驶装置(1)包括无人车本体(11)和履带(12)，所述无人车本体(11)两侧分别安装有履带(12)，所述无人车本体(11)顶部设有若干凸台，所述凸台用于配合安装飞行装置(2)、桨叶调位装置(7)。3.根据权利要求2所述的一种察打一体两栖异构车，其特征在于：所述飞行装置(2)包括机体主体(21)、若干连接柱(22)、若干一号机臂连接件(23)、若干二号机臂连接件(24)、若干三号机臂连接件(25)、飞控、机臂本体(26)、一号电机(27)、桨毂(28)和螺旋桨(29)，所述机体主体(21)内部安装飞控，所述机体主体(21)底部周向均布4个连接柱(22)，每个所述连接柱(22)底部均与无人车本体(11)上的凸台配合使用，每个所述连接柱(22)一侧分别开设有凹槽，所述连接柱(22)的凹槽与行驶与飞行分离装置(5)配合使用，所述机体主体(21)两侧分别对称安装一个一号机臂连接件(23)，每个一号机臂连接件(23)的另一端分别通过二号机臂连接件(24)连接至三号机臂连接件(25)一端，所述三号机臂连接件(25)两端分别与一个机臂本体(26)连接，每个机臂本体(26)远离三号机臂连接件(25)的一端均安装一个一号电机(27)，所述一号电机(27)输出轴通过桨毂(28)连接2个螺旋桨(29)，所述机体主体(21)底部中轴处安装机臂展开与折叠装置(6)，所述机臂展开与折叠装置(6)与二号机臂连接件(24)活动连接。4.根据权利要求3所述的一种察打一体两栖异构车，其特征在于：所述侦察装置(3)包括侦察吊舱(31)，所述打击装置(4)包括两轴伺服机构(41)和挂弹组件(42)，所述两轴伺服机构(41)底部安装至机体主体(21)，所述两轴伺服机构(41)上方安装挂弹组件(42)，所述挂弹组件(42)上方安装弹筒(43)；所述两轴伺服机构(41)包括俯仰组件(411)和方位组件(412)，所述俯仰组件(411)底部安装至机体主体(21)，所述俯仰组件(411)上方中部安装方位组件(412)，所述方位组件(412)穿过俯仰组件(411)安装至挂弹组件(42)；所述挂弹组件(42)包括挂架板(421)、支撑架(422)、上盖架(423)和卡扣(424)，所述挂架板(421)底部安装至方位组件(412)，所述挂架板(421)顶部两侧分别对称安装一个支撑架(422)，每个所述支撑架(422)上方设置弹筒(43)，每个所述支撑架(422)一端通过转轴连接与上盖架(423)连接，每个所述支撑架(422)另一端通过卡扣(424)与上盖架(423)连接。5.根据权利要求4所述的一种察打一体两栖异构车，其特征在于：所述俯仰组件(411)包括俯仰电机(4111)、电机转接件(4112)、一号电机安装板(4113)、俯仰轴承、俯仰连接轴(4114)、一号俯仰连接板(4115)、支臂连接板(4116)、支臂件(4117)、电机横板(4118)、二号俯仰连接板(4119)、俯仰轴(41110)、阻尼轴(41111)、阻尼支撑(41112)和阻尼器(41113)；所述一号电机安装板(4113)、支臂件(4117)二者对称设置，所述一号电机安装板(4113)一侧与通过俯仰连接轴(4114)与一号俯仰连接板(4115)连接，所述支臂件(4117)一侧通过俯仰轴(41110)与二号俯仰连接板(4119)连接，所述一号俯仰连接板(4115)、二号俯仰连接板
(4119)顶部分别连接至电机横板(4118)两端，所述方位组件(412)穿过电机横板(4118)安装至挂架板(421)，所述一号电机安装板(4113)、支臂件(4117)下方通过2个支臂连接板(4116)连接，所述一号电机安装板(4113)、支臂连接板(4116)、支臂件(4117)底部均安装至机体主体(21)，所述俯仰电机(4111)通过电机转接件(4112)安装至一号电机安装板(4113)，所述一号电机安装板(4113)上开设有一号轴承安装孔，所述一号轴承安装孔内安装俯仰轴承，所述俯仰连接轴(4114)与一号轴承安装孔内的俯仰轴承过盈配合，且所述俯仰连接轴(4114)一端与俯仰电机(4111)的输出轴固定连接，所述俯仰连接轴(4114)另一端套接一号俯仰连接板(4115)，所述支臂件(4117)一侧安装阻尼支撑(41112)，所述阻尼器(41113)安装至阻尼支撑(41112)，所述支臂件(4117)上开设有二号轴承安装孔，所述二号轴承安装孔内安装俯仰轴承，所述俯仰轴(41110)一端与二号俯仰连接板(4119)套接，所述俯仰轴(41110)另一端中部与二号轴承安装孔内的俯仰轴承过盈配合，且所述俯仰轴(41110)另一端与阻尼轴(41111)一端固定安装，所述阻尼轴(41111)另一端安装至阻尼器(41113)内。6.根据权利要求5所述的一种察打一体两栖异构车，其特征在于：所述方位组件(412)包括方位电机(4121)、方位轴(4122)和方位轴承，所述方位电机(4121)安装至电机横板(4118)下方，所述方位电...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐凯，徐雷雷，王显平，王霖，张永洁，贾意弦，赵伟，郭静，李曼超，艾力扎提，
申请(专利权)人：天津天羿科技有限公司，
类型：发明
国别省市：